R2D201 - レーダーセンサー IFM - 無料のユーザーマニュアル

使用説明書 R2D201 IFM

取扱説明書

CAN通信対応レーダエリアセンサ

R2Dx

目次

1 はじめに（注意）.... 4

1.1 表記の説明 4
1.2 警告 4
1.3 センサ上の安全記号 5
1.4 Open source information.... 5

2 安全の為の注意 7

2.1 高周波電磁波レーダについての注意..... 7
2.2 サイバーセキュリティ 8

3 製品の用途 9

3.1 アプリケーション 9
3.2 アプリケーションの注意事項 12
3.3 認められない用途 12

4 設定方法.... 14

5 機能 15

5.1 测定原理.... 15
5.2 動作モード 15
5.3 概要 16

5.3.1 R2D101 16
5.3.2 R2D103 16
5.3.3 R2D201 16
5.3.4 R2D203.... 17
5.3.5 R2D205.... 17

5.4 CAN.... 17

6 取付方法.... 18

6.1 取付方法.... 18
6.2 機械仕様.... 19
6.3 クランプ取付け 19
6.4 ブラケットを使用した取付 20

7 電気接続.... 22

8 インストール.... 23

9 操作部と表示部 24

9.1 LEDの状態 24
セットアップ 25
パラメータ設定 26

11.1 距離モードでの設定.... 27
11.2 エリアモードでの設定 29
11.3 選択ルール 29

12 トラブルシューティング.... 30

13 メンテナンス・修理・廃棄 31

14 工場出荷時設定 32

用語 33

1 はじめに（注意）

指示、技術データ、および詳細情報は、センサ/パッケージのQRコードを使用するか、www.ifm.comを参照してください。

1.1 表記の説明

√ 要件

操作指示

▷ 操作による反応・結果

太字 設定ボタン、表示等

→ リンクがない相互参照

リンクによる相互参照

重要事項 従わない

情報 補足事項

1.2 警告

警告は、負傷や物的損害をもたらすおそれがあることを示します。これに従って製品を安全に取扱ってください。警告は次のように区分されます。

警告

重度の負傷のおそれ

▷ 従わない場合は死亡または重傷を負う可能性があります。

注意

軽度または中程度の負傷のおそれ

▷ 従わない場合は軽傷または中程度の負傷を負う可能性があります。

注意

物的損害のおそれ

▷ 従わない場合は財産等へ損害を及ぼす可能性があります。

1.3 センサ上の安全記号

- 電源供給は必ずIEC 61010-1のchapter 9.4に適合するエネルギー制限回路から行うこと。

保護クラスIIIのデバイス。SELV/PELV回路以外で使用しないこと。

1.4 Open source information

This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3 (General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License version 3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License (MIT), Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0, Microsoft Public License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng License, zlib License, the Academic Free License version 2.1, Mozilla Public License 2.0.

For the components subject to the General Public License in their respective versions the following applies:

This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the software: either version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1) applies to the software: either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if version 3 applies to the software: either version 3 of the License or (at your option) any later version. The following disclaimer of the software developers applies to the software components that are subject to the General Public License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License and the GNU Lesser General Public License for more details.

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We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your payment. Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version number of the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.

The following applies to components covered by the General Public License in their respective versions. This offer is valid to anyone in receipt of this information. This offer is valid for at least three years (from the date you received the GPL/LGPL covered code).

For more open source information see: documentation.ifm.com.

2 安全の為の注意

- ここで説明するセンサはシステムに組込まれるサブコンポーネントです。

• システムの安全責任は、システムの設計者にあります。

• システム設計者は危険性評価を実施し、システムのオペレータおよびユーザに提供される、法的および規範的要件に従って文書を作成することを請け負います。この文書には、オペレータ、ユーザ、および該当する場合はシステム設計者が承認したサービススタッフ向けの、すべての情報および安全の為の注意事項を記載する必要があります。

• 製品を取扱う前に本書をお読みになり、ご使用中は保管しておいてください。

• 製品がアプリケーションおよび環境条件に適していることを確認してください。
• 製品は意図された目的以外に使用しないでください。（→ 使用目的）
• 使用上の注意や技術的な説明を無視した場合、物的および人的損害をもたらす恐れがあります。
• 製品を改造したりオペレータの使用法が不適切であったりしたために生じた結果について、当社は責任を負わず、また保証の対象外となります。
• 製品の取り付け、接続、設定および保守運用は知識をもった専門の方が行ってください。
• 製品とケーブルは損傷から保護してください。

2.1 高周波電磁波レーダについての注意

機器の設置環境や設定等の各アプリケーションの固有の条件により、ユーザーのリスクは異なります。

システム設計者 / オペレータは、ハザード解析を実施し、人員保護のために適切な対策を行うことが義務付けられています。特に、国内規制にも従う必要があります。使用時の安全な最短距離の確保や、立入の制限、トレーニングの実施等の保護対策を可能な限り行ってください。

警告

この製品の動作により、住宅環境にて無線干渉発生の可能性があります。

▷ センサは高周波の電磁波を照射するため、ペースメーカーや補聴器、除細動器等の電子機器が近くにある場合は、干渉して動作を妨害するおそれがあります。
▶ 人体曝露に関する各種規制・防護指針に従い、本製品と人の間には必ず20cm以上の距離を取ってください。
▶ ペースメーカー等の植込み型医用機器を装着している場合は、センサを使用する前に必ず医師や医療機器メーカーに相談してください。装着している医療機器とセンサの間に安全な距離を確保し、医療機器に長期間障害が認められる場合は、センサの使用を控えてください。

2.2 サイバーセキュリティ

取付

本センサは、IEC 62443-1-1による制御機器のセキュリティ環境での動作に適合します。

本センサは、ファイアウォールの背後に配置できます。

▶ IEC 62443-1-1によるシステムのリスク評価を実施してください。
▶ 物理的なセキュリティ対策を行ってください。

操作方法

▶ 製品ドキュメントに記載のセキュリティ機能と使用に関する推奨事項を守ってください。

メンテナンス

▶ 社内で定められた内部変更管理プロセスに従い、システムの設定とデータをバックアップしてください。

廃棄

▶ 機密情報が漏洩しないようにしてください。
▶ センサは、必ず工場出荷時設定にシステムをリセットしてから廃棄してください。

3 製品の用途

3.1 アプリケーション

センサは、周波数変調連続波方式（FMCW）のレーダ波により、非接触で1つのエリアを監視して静止物体や移動物体の距離・位置・速度を検出します。検出対象エリア・スイッチング範囲・検出領域（ROI）の設定ができます。

センサは工業用途に設計された長期間据え付けて使用する製品です。ただし、要求事項に適合する条件下では、センサを移動して使用・作動させることが可能です。

センサの検出範囲は、検出する目標物によって変わります。技術データシートには、標準ターゲット（コーナーリフレクタ）を使う場合の検出範囲が記載されています。

センサは、ソフトウェアのVision Assistantやmoneoを使用して、設定したり検出範囲を表示することができます。

機器の適用範囲は、使用する基本周波数と国・地域により異なります。セットアップする前に、適用国の認証・規制を必ず確認してください。各国固有の環境・条件を考慮した上でセンサを使用してください。

無線認証の適用国リストに記載された国以外で使用することはできません。適用国リストに記載されていない国で使用した場合は、保護周波数帯で干渉するおそれがあります。

米国・カナダ・エクアドル：

基本周波数帯が60GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動させるアプリケーションに使用することができます。航空機内でのセンサの使用は、機体が地上に着陸している場合に限り可能です。人工衛星に使用することはできません。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D103

基本周波数帯が77GHzのセンサは、車載用途を対象とします。このグループに分類されるセンサは次の通りです。：

• R2D201

チリ：

基本周波数帯が60GHzのセンサは、定置した状態で使用するアプリケーション専用です。センサが設置されている定置範囲内では、移動させて使用することができます。衝突回避・レベル測定・物体検出・流量測定・エリア監視が、このような定置した状態のアプリケーションに含まれます。尚、車載用途での使用は承認されていません。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D103

基本周波数帯が77GHzのセンサは、車載用途を対象とします。このグループに分類されるセンサは次の通りです。：

• R2D201

欧州・ナミビア・南アフリカ・カメルーン・モンゴル・パラグアイ：

基本周波数帯が60GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動・携帯させるアプリケーションに使用することができます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D101

基本周波数帯が77GHzのセンサは、定置・移動する輸送・交通テレマティクス（TTT）アプリケーション専用です。障害物検出・トンネルや踏切内の監視・駐車支援等がこのようなアプリケーションに含まれます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D201

オーストラリア・ニュージーランド：

基本周波数帯が60GHzまたは77GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動・携帯させるアプリケーションに使用することができます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

- R2D101 / R2D201

ブラジル：

基本周波数帯が77GHzのセンサは、車載用途を対象とします。このグループに分類されるセンサは次の通りです。：

• R2D201

アルゼンチン：

基本周波数帯が60GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動・携帯させるアプリケーションに使用することができます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D101

基本周波数帯が76GHzのセンサは、車載用途を対象とします。

このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D205

インド：

基本周波数帯が76GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動・携帯させるアプリケーションに使用することができます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D205

日本：

周波数帯が79GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動・携帯させるアプリケーションに使用することができます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D203

メキシコ：

基本周波数帯が60GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動・携帯させるアプリケーションに使用することができます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D101

基本周波数帯が77GHzのセンサは、定置・移動する輸送・交通テレマティクス（TTT）アプリケーション専用です。障害物検出・トンネルや踏切内の監視・駐車支援等がこのようなアプリケーションに含まれます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D201

シンガポール：

基本周波数帯が60GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動・携帯させるアプリケーションに使用することができます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D101

基本周波数帯が77GHzのセンサは、輸送・交通テレマティクス（TTT）および地上で利用する車載アプリケーション専用です。障害物検出・トンネルや踏切内の監視・駐車支援等がこのようなアプリケーションに含まれます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D205

イスラエル：

基本周波数帯が60GHzのセンサは、用途を特定せずにセンサを定置・移動・携帯させるアプリケーションに使用することができます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D101

モロッコ：

基本周波数帯が77GHzのセンサは、定置・移動する輸送・交通テレマティクス（TTT）アプリケーション専用です。障害物検出・トンネルや踏切内の監視・駐車支援等がこのようなアプリケーションに含まれます。このグループに分類されるセンサは次の通りです。

• R2D201

マレーシア：

基本周波数帯が77GHzのセンサは、車載用途を対象とします。このグループに分類されるセンサは次の通りです。：

• R2D201

認証に関する注意：同梱の付属文書とウェブサイトdocumentation.ifm.com

EU適合宣言書と認証：documentation.ifm.com

- センサは認可された国以外で使用することはできません。

- 国外へ輸出・譲渡する場合は、必ず受領者に適用国の認証・規制について通知してください。

電磁両立性（EMC）：

センサは、産業環境および建機・特装車に搭載する車載用途の設計となっています。

• この製品は屋内での使用により無線妨害を生じることがあります。
• 必要に応じて適切なEMC対策を行ってください。

使用を許可された人以外がセンサに触らないように設置してください。

cRUusの有効範囲:

電源は、SELV/PELV回路を介してのみの供給となります。センサは、UL 61010-1のsection 9.4に適合するエネルギー制限回路から必ず電源供給を行ってください。UL 61010-2-201のFigure 102に適合した外部回路の分離を必ず行ってください。

センサは、次の条件下で安全に使用できます。

• 屋内使用
• 高度2000mまで
• 相対湿度最高90%、結露なし
• 污染度2

センサは、CYJV 2/7/8の適合するUL-listedケーブルを使用して接続してください。

センサーの洗浄には特別な処理は不要

3.2 アプリケーションの注意事項

センサは、連続的に高周波電磁波を送信し、物体に当たって反射した信号を受信して評価します。受信する電磁波の品質は、各物体の固有の様々なパラメータ（レーダ反射断面積、RCS）によって決まります。例えば、大きな金属製の物体はRCS値が高く、レーダセンサで確実に検出することができます。プラスチック製の物体はRCS値が小さく、検出が難しい場合があります。

RCS値が高い物体（金属・石壁）は誤測定の原因となり、RCS値が低い目標物を除外したり、誤った目標物を作ったりする場合があります。

3.3 認められない用途

本来の用途以外や技術仕様書（データシート参照）に記載された以外の目的での本製品の使用は許可されていません。

本製品は、機械安全用途の基準に適合していないため、セーフティコンポーネントとして承認されていません。

▶ 本取扱説明書に記載されている動作用・調整用機器（アクセサリ）以外は使用しないこと

警告

本製品は、自己監視機能を持つ冗長回路を内蔵していないため、オペレータの保護を目的とするアプリケーションには使えません。センサが損傷や故障した場合は、予測不可能な出力スイッチング動作を起こす可能性があります。

▷ 死亡または重大な不可逆的損傷を引き起こすことがあります。
▶ オペレータの保護を目的とする用途に使用しないでください。

警告

本製品は防爆仕様ではありませんので、危険区域で使用できません。

▷ 死亡または重大な不可逆的損傷を引き起こすことがあります。
▶ 防爆エリアで使用しないこと

警告

用途外の使用による危険のおそれ

▷ 死亡または重大な不可逆的損傷を引き起こすことがあります。
▶ 必ず決められた用途に従って使用すること
▶ 取扱説明書の記載に従うこと
▶ 損傷した場合はすぐ使用を中止すること

4 設定方法

迅速なセットアップのために次の手順に従ってください。

1. 求めるエリアが検出できるよう、障害がないようにデバイスをインストールします。→ 18
2. CANfoxソフトウェアを取扱説明書に従ってインストールし、最新バージョンのVision Assistantもインストールします。
3. CANfoxを使用してセンサの接続を確立します。
4. Vision Assistantを使用して、デバイスに必要な設定を行います。

センサはソフトウェアから設定します。ソフトウェアはwww.ifm.comからダウンロードできます。

5 機能

5.1 測定原理

レーダセンサは、周波数変調連続波方式（FMCW）のレーダ波により、物体間との距離を測定し、物体の位置・速度・移動方向を検出します。

センサは連続的に高周波電磁波を送信し、物体に当たって反射した信号を受信します。反射エネルギーはセンサの受信アンテナによって取得され評価されます。

图 1: 測定原理

1: レーダ変調波

2: 物体

5.2 動作モード

センサはCANインターフェースから設定することができます。ソフトウェアはwww.ifm.comからダウンロードできます。

センサのタイプに応じて、2種類の動作モードを設定できます。これらのモードでは、最大距離、距離分解能、最大速度、速度分解能が異なります。

一部のセンサは動作モードの変更機能がありません。各センサの動作モードと正確な技術データは、技術データシートに記載されています。

速度の上限を超えた場合はカウントをやり直すため、測定値は実際の速度と一致しません。

5.3 概要

5.3.1 R2D101

製品コード:	R2D101
型番:	R2DAAOOKG/US/CAN
開口角:	水平 ± 70° /垂直 ± 25°
機能:	レーダ距離/エリアセンサ
動作周波数:	60~64 GHz
外形:	角型
送信電力(EIRP)とスペクトル密度(EIRP):	→ データシート参照

開口角は、5mの距離からコーナーリフレクタ（E23013）を使って求めたものです。

5.3.2 R2D103

製品コード:	R2D103
型番:	R2DADOOKG/US/CAN
開口角:	水平 ± 70° /垂直 ± 25°
機能:	レーダ距離/エリアセンサ
動作周波数:	60~64 GHz
外形:	角型
送信電力(EIRP)とスペクトル密度(EIRP):	→ データシート参照

開口角は、5mの距離からコーナーリフレクタ（E23013）を使って求めたものです。

5.3.3 R2D201

製品コード:	R2D201
型番:	R2DBAOKG/US/CAN
開口角:	水平 ± 70° /垂直 ± 15°
機能:	レーダ距離/エリアセンサ
動作周波数:	77~81GHz
外形:	角型
送信電力(EIRP)とスペクトル密度(EIRP):	データシート参照

開口角は、5mの距離からコーナーリフレクタ（E23013）を使って求めたものです。

5.3.4 R2D203

製品コード:	R2D203
型番:	R2DBDOOKG/US/CAN
開口角:	水平 ± 70° /垂直 ± 15°
機能:	レーダ距離/エリアセンサ
動作周波数:	77~81GHz
外形:	角型
送信電力(EIRP)とスペクトル密度(EIRP):	→ データシート参照

開口角は、5mの距離からコーナーリフレクタ（E23013）を使って求めたものです。

5.3.5 R2D205

製品コード:	R2D205
型番:	R2DBBOOKG/US/CAN
開口角:	水平 ± 70° /垂直 ± 15°
機能:	レーダ距離/エリアセンサ
動作周波数:	76~77GHz
外形:	角型
送信電力(EIRP)とスペクトル密度(EIRP):	→ データシート参照

開口角は、5mの距離からコーナーリフレクタ（E23013）を使って求めたものです。

5.4 CAN

センサは、SAE J1939の通信規格に対応しています。CANインターフェースから、パラメータ設定・診断・ファームウェアのアップデートを実行します。SAE J1939プロトコルにより、すべての測定値とパラメータグループにアクセスできます。SAE J1939プロトコルとパラメータ設定についての詳細は、ソフトウェアマニュアルをご覧ください。

6 取付方法

注意

電磁波レーダの放射強度

▷ センサは高周波の電磁波レーダを照射します。
これは、各国の電磁界の公衆ばく露と職業的ばく露の制限値に適合しています。

▶ 医療装置の付近では、デバイスの電源を切ってください。

6.1 取付方法

▶ 高湿度の保管環境：技術データシートの注意事項を守ってください。
▶ 設置時は機械的なノイズを拾わないように防振対策を行ってください。
▶ 汚れが激しい場所に取付けないでください。
▶ 塗装をしないでください。
▶ M12ソケットに適切なストレインリリーフ（結線部を保護する部品）を使用してください。

レーダセンサのアクセサリの詳細はwww.ifm.comをご覧ください。

センサ損傷のおそれがある場合は、一時的に機械的な調整作業を行う場合等を除いて、許可された人以外がセンサに触らないように設置してください。

高周波発生源となるインバータ式溶接電源装置等が近くにあると、センサの機能に影響します。

センサを正しく設置するために、次に記載する取付アクセサリの使用を推奨します。

大きな金属の物体がセンサ検出面の近くにあると、測定信号に影響を与える可能性があります。

▶ 取付時は、センサの視野（FOV）内に障害となる物体がないことを確認してください。
▶ センサの水平・垂直の視野角を守って使用してください。
▶ 検出視野角の横に遮る物がないようにしてください。

垂直視野角	水平視野角
1:±25°	2:±70°

6.2 機械仕様

図 2: 機械仕様

1：接続部（270°回転可能）

2: 検出面

6.3 クランプ取付け

▶ M5ねじをセンサの取付穴に通してブラケットのねじ穴に挿入します。最大締付トルクは3.0Nmです。

▶ クランプをブラケット（E23011）に固定します。

图 3: 取付方法

1: M5ネジ

2: レーダセンサの取付穴

3: ブラケット

4: ヘルール

5: M5ワッシャ

図 4: 取り付けた状態

6.4 ブラケットを使用した取付

取付ブラケット（E23009）を使ってセンサの取付角度を調整できます。最大45°までの調整が可能です。

図 5: 例

取付ブラケット（E23010）を使ってセンサの取付角度を調整できます。最大20°までの調整が可能です。

図 6: 例

7 電気接続

配線工事は、関連法令・規定に従って必ず法的有資格者が行ってください。

国内外の電気機器設置に関する法令を順守してください。

SELV、PELVに準拠の供給電圧を使用してください。

▶ 電源を切ります。
▶ センサを次のように接続します。

図 7: 図

ピン	ピンアサイン	説明
1:	CAN_SHLD	CANシールド
2:	CAN_V+	供給電圧 DC 24V ( +UB )
3:	CAN_GND	接地
4:	CAN_H	バスケーブル高
5:	CAN_L	バスケーブル低

推奨：プリワイヤ式のケーブル/ソケットを使用してください。アクセサリの詳細はwww.ifm.comをご覧ください。

M12コネクタが緩むとセンサが損傷するおそれがあります。

データシートに記載のIP保護構造は、

M12コネクタに接続した場合のみ保証されます。

▶ 技術データシートの指示に従って、M12コネクタをセンサにしっかりと接続します。

接続ケーブル長が30m以上の場合は、IEC 61000-4-5に従い追加サージ保護対策を行ってください。

センサに電源を入れた直後は、1ミリ秒間消費電流が増加します。

複数のレーダセンサを1つの電源に接続している場合は、停電後などの再起動時に電流制限動作が働くことがあります。

8 インストール

パラメータ設定用ソフトウェアifm Vision Assistantを使って、センサのさまざまな機能を利用できます。

▶ こちらのリンクからダウンロードセクションにアクセスして、使用するコンピュータにifm Vision Assistantソフトウェアをダウンロードしてください。

ifm Vision Assistantソフトウェアの操作方法は、www.ifm.comの ➕ ソフトウェアマニュアルに記載されています。

9 操作部と表示部

1: 緑/赤LED x 1

状態表示LED

9.1 LEDの状態

LEDの動作	説明	アクション
	状態表示LEDが緑	センサは電源に接続され、動作準備ができています
	状態表示LEDが赤点滅(1Hz)	エラー(操作により修正可能)トラブルシューティング
	状態表示LEDが赤	重大エラー▶ ifmのサポートまでご連絡ください。www.ifm.com

10 セットアップ

電源を入れるとセンサが起動します。

約3秒後にセンサは待機状態になります。

納品時は、パラメータは工場出荷時設定になっています。

センサは、ifm Vision Assistantソフトウェアを使用して設定します。

11 パラメータ設定

センサのパラメータを設定するには2つの方法があります。

- ifm Vision Assistantソフトウェア (→www.ifm.comのソフトウェアマニュアルを参照)

座標システム

3次元空間のベクトルは右手の法則に従った座標システムです。

図 8: 座標システム概略図

1：X位置 2：Y位置

3：Z位置 4：距離

5: ターゲット物体

図 9: 座標システム概略図

1： ロール 2： ピッチ

センサを垂直に取付ける場合は次のことを適用します。

X座標は長手方向の距離に対応し、プラス記号（+）はレーダセンサの検出面中心の座標原点から離れる方向を指します。

Y座標はセンサ側面の横方向の拡がりに対応し、プラス記号（+）が付くとセンサの左側面側に、マイナス記号（-）が付くとセンサの右側面側に出力します。

Z座標は高さに対応し、プラス記号（+）が付くとセンサ上部に、マイナス記号（-）が付くとセンサ下部に出力します。

センサは、傾斜角度を測定する機能を内蔵しており、傾斜角の情報を出力できます。X軸を中心とする傾斜を「ロール」、Y軸を中心とする傾斜を「ピッチ」と言います。

ターゲット物体がセンサに向かう方向に移動している場合、ターゲット物体の速度は負記号付きで出力されます。

ターゲット物体がセンサから離れる方向に移動している場合、ターゲット物体の速度は正記号付きで出力されます。

図 10: 検出範囲概略図

1: センサ

2: 検出範囲

3: 移動物体

11.1 距離モードでの設定

センサの視野角は、水平方向で±70°です。センサの視野角FOVは可変で調整が可能です。レーダセンサは、複数ターゲットの同時検出が可能です。

センサの最大検出範囲は、目標となる物体と選択した変調モードによって異なります。次の図は、標準モードで検出した3つの物体のFOVの例です。

詳細は→ソフトウェアマニュアルをご覧ください。

図 11: 上部ビュー

1: X軸 [m] 2: Y軸 [m]
3: 物体：歩行者（-10 dB） 4: 物体リフレクタ 50 mm（0 dB）
5: 物体：自動車（10 dB）

図 12: 側面ビュー

1: Z軸 [m] 2: X軸 [m]
3: 物体：歩行者（-10 dB） 4: 物体：リフレクタ 50 mm（0 dB）
5: 物体：自動車（10 dB）

11.2 エリアモードでの設定

視野角度・検出範囲 → 27・設定パラメータが変わります。

詳細は→ソフトウェアマニュアルをご覧ください。

11.3 選択ルール

次のルールを選択できます。

選択ルール	説明
最短距離	センサに最も近いターゲットを選択します。
最高出力	反射エネルギーが最も高いターゲットを選択します。
最大RCS	RCSが最も大きいターゲットを選択します。
最高絶対速度	絶対速度が最も高いターゲットを選択します。
最長距離	センサから最も遠いターゲットを選択します。

12 トラブルシューティング

考えられる原因	解決策
周囲の温度が高い	▶ 使用環境の温度を下げます。
電源供給が仕様範囲外( ➡ 技術データシート )	▶ 電源供給を調整します。

センサが想定外または不正な動作をする場合：

▶ ファームウェアとifm Vision Assistantは、最新バージョンをダウンロードしてインストールしてください ➡ 23。documentation.ifm.comからダウンロードしてください。
▶ 電源を切って再起動します。
▶ 工場出荷時設定にリセットします。

問題が解決しない場合：

▶ ifmのサポートwww.ifm.comにご連絡ください。

13 メンテナンス 修理 廃棄

適切に使用すれば、センサのメンテナンスは不要です。

▶ 検出面とハウジングに汚れや異物が付着しないようにしてください。

センサを修理することはできません。

製造業者だけが、この製品の修理を許されています。

▶ 使用済みのセンサを廃棄する場合は、自治体の法令に従って処分してください。

14 工場出荷時設定

パラメータの工場出荷時設定は、documentation.ifm.comのIO-LinkのIODDを記述したPDFファイルから取得できます。

用語

RCS

RCSは、レーダ反射断面積（レーダ信号）のことで、レーダによりターゲットがどの程度的確に検出できるかを示す基準です。つまり、ターゲットから反射された放出エネルギーの量です。RCS値が高いほど反射率が高くなり、ターゲットの視認性が高くなります。RCS値は、素材、サイズ、角度などの要因によって決まりますが、反射が距離による影響を受けない範囲においては、反射ターゲットの距離には左右されません。

車載用途

車載用途とは、人・物を運搬する特定の機能を行うプラットフォームである車のアプリケーションで、車両の内部ではなく周辺に搭載するものを指します。