DTM434 - Lecteur de mémoire IFM - Notice d'utilisation et mode d'emploi gratuit

Caractéristiques techniques	Lecteur de mémoire IFM DTM434, compatible avec divers types de mémoires.
Dimensions	Compact, facilitant l'intégration dans divers systèmes.
Utilisation	Idéal pour la lecture et l'écriture de données sur mémoires dans des applications industrielles.
Maintenance	Vérifier régulièrement les connexions et nettoyer les contacts pour assurer un fonctionnement optimal.
Sécurité	Respecter les normes de sécurité électrique lors de l'installation et de l'utilisation.
Informations générales	Produit conçu pour une utilisation professionnelle, garantissant fiabilité et performance.

FOIRE AUX QUESTIONS - DTM434 IFM

Comment puis-je installer le lecteur de mémoire IFM DTM434 ?

Pour installer le lecteur de mémoire IFM DTM434, connectez-le à votre ordinateur via le port USB et suivez les instructions d'installation fournies dans le manuel d'utilisateur.

Le lecteur de mémoire ne s'allume pas, que faire ?

Vérifiez que le lecteur est correctement connecté à l'alimentation et à l'ordinateur. Essayez de changer de port USB ou de câble. Si le problème persiste, contactez le support technique.

Comment formater la mémoire du lecteur IFM DTM434 ?

Pour formater la mémoire, connectez le lecteur à votre ordinateur, ouvrez 'Ce PC', faites un clic droit sur le lecteur IFM DTM434 et sélectionnez 'Formater'. Suivez les instructions à l'écran.

Le lecteur ne reconnaît pas ma carte mémoire, que faire ?

Assurez-vous que la carte mémoire est correctement insérée. Vérifiez également la compatibilité de la carte avec le lecteur. Si le problème persiste, essayez une autre carte mémoire.

Comment transférer des fichiers vers le lecteur IFM DTM434 ?

Pour transférer des fichiers, connectez le lecteur à votre ordinateur, ouvrez 'Ce PC', puis glissez-déposez les fichiers souhaités dans le dossier du lecteur IFM DTM434.

Y a-t-il une limite de capacité pour les cartes mémoire utilisées avec le lecteur ?

Le lecteur IFM DTM434 prend en charge des cartes mémoire jusqu'à 128 Go. Vérifiez les spécifications de votre carte pour vous assurer qu'elle est compatible.

Que faire si le lecteur de mémoire est lent lors du transfert de fichiers ?

La vitesse de transfert peut être affectée par la taille des fichiers et la vitesse de la carte mémoire. Essayez de transférer des fichiers plus petits ou vérifiez que la carte mémoire est en bon état.

Comment mettre à jour le firmware du lecteur IFM DTM434 ?

Visitez le site officiel d'IFM pour télécharger la dernière version du firmware. Suivez les instructions fournies pour effectuer la mise à jour.

Le lecteur de mémoire est-il compatible avec les systèmes d'exploitation Mac ?

Oui, le lecteur IFM DTM434 est compatible avec les systèmes d'exploitation Mac. Assurez-vous d'avoir les pilotes nécessaires installés si requis.

Comment résoudre les erreurs de lecture des fichiers sur le lecteur ?

Essayez de déconnecter et de reconnecter le lecteur, puis vérifiez si les fichiers sont accessibles. Si l'erreur persiste, il se peut que la carte mémoire soit endommagée.

MODE D'EMPLOI DTM434 IFM

Notice d'utilisation Interface CANopen Système d'identification RFID DTM434 DTM435 Tête de lecture / écriture 11464563 / 0101 / 2025 FRDTM434 DTM435

• Contenu 1 Remarques préliminaires p. 4
• 1.1 Symboles utilisés p. 4
• 1.2 Avertissements p. 4
• 1.3 Notes légales p. 4
• 1.4 Information Open Source p. 4
• 2 Consignes de sécurité p. 5
• 2.1 Symboles de sécurité sur l’appareil p. 5

2.2 Consigne de sécurité sur les rayonnements électromagnétiques à haute fréquence . . . . 5

• 2.3 Cybersécurité p. 6
• 3 Usage prévu p. 7
• 3.1 Application p. 7
• 4 Fourniture p. 8
• 5 Fonctions p. 9
• 5.1 TAG p. 9
• 5.2 Aperçu des appareils p. 11
• 6 Montage p. 12
• 6.1 Remarques sur le montage de l'appareil p. 12
• 6.2 Eliminer des perturbations p. 12
• 6.3 Conception mécanique p. 12
• 6.4 Installer l’appareil p. 13
• 6.5 Distances de montage p. 13
• 6.6 Positionner les TAGs p. 14
• 7 Raccordement électrique p. 16
• 7.1 Schéma de branchement p. 16
• 8 Eléments de service et d’indication p. 17
• 9 Fonctionnement p. 18
• 9.1 Interface CANopen p. 18
• 9.1.1 Fonctions CANopen p. 18

9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

9.1.3 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

9.1.5 Modes de communication de l’objet de données process (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . 20

9.1.6 Répertoire d’objets (RO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 9.1.7 Messages d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

9.1.8 Surveillance d’activité avec Heartbeat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

• 9.1.9 Modification d’objets p. 29
• 9.1.10 Objets de données process p. 29
• 9.1.11 Etat de l’appareil p. 30
• 9.1.12 Désactiver l’antenne p. 32
• 9.1.13 Sélectionner le type de TAG p. 32

9.1.14 Lecture des informations d’un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

9.1.15 Valeur RSSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.1.16 Filtre de détection TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

9.2 Transmission de données avec un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

9.2.1 Lecture de l’UID du TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

9.2.2.1 Exemple 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 9.2.2.2 Exemple 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

9.2.3.1 Exemple 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.2.3.2 Exemple 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

9.2.4 Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

9.2.5.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . 39

9.2.7.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

9.2.8 Codes d’erreur pendant le transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1 Remarques préliminaires Notice d’utilisation, données techniques, homologations et informations supplémentaires via le code QR sur l’appareil / l’emballage ou sur documentation.ifm.com. 1.1 Symboles utilisés Condition préalable Action à effectuer Réaction, résultat [...] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage Référence Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations Information Remarque supplémentaire 1.2 Avertissements Les avertissements mettent en garde contre d’éventuels dommages corporels et matériels. Cela permet une utilisation sûre du produit. Les avertissements sont gradués comme suit : AVERTISSEMENT Avertissement de dommages corporels graves w Des blessures mortelles ou graves sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté. ATTENTION Avertissement de dommages corporels légers à modérés w Des blessures légères à modérées sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté. INFORMATION IMPORTANTE Avertissement sur les dommages matériels w Des dommages matériels sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté. 1.3 Notes légales © Tous droits réservés par ifm electronic gmbh. Cette notice ne peut être reproduite ou exploitée, même par extraits, sans l’accord d’ifm electronic gmbh. Tous les noms de produits, les images, sociétés ou autres marques sont la propriété de leurs titulaires. 1.4 Information Open Source Pour plus d’informations sur l’Information Open Source, voir documentation.ifm.com.DTM434 DTM435

2 Consignes de sécurité

• L’appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système. – L’installateur du système est responsable de la sécurité du système. – L’installateur du système est tenu d’effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la base de cette dernière, une documentation conforme à toutes les exigences prescrites par la loi et par les normes et de la fournir à l’opérateur et à l’utilisateur du système. Cette documentation doit contenir toutes les informations et consignes de sécurité nécessaires à l’opérateur et à l’utilisateur et, le cas échéant, à tout personnel de service autorisé par l’installateur du système.

• Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la durée d’utilisation du produit.

• Le produit doit être approprié pour les applications et conditions environnantes concernées sans aucune restriction d’utilisation.

• Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été prévu (Ò Usage prévu).

• Un non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages matériels et/ou corporels.

• Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d'une mauvaise utilisation ou de modifications apportées au produit par l'utilisateur.

• Le montage, le raccordement électrique, la mise en service, le fonctionnement et l'entretien du produit doivent être effectués par du personnel qualifié et autorisé par le responsable de l'installation.

• Assurer une protection efficace des appareils et des câbles contre l'endommagement.

• Stocker le produit dans son emballage d’origine. 2.1 Symboles de sécurité sur l’appareil Les symboles suivants sont utilisés sur l’appareil. Respecter les indications afin d’éviter des dangers :

• L’alimentation électrique doit être conforme à CEI 61010-1, chap. 9.4 - Circuit à énergie limitée.

• Appareil de la classe de protection III. Fonctionnement uniquement avec des circuits électriques TBTS/TBTP. 2.2 Consigne de sécurité sur les rayonnements électromagnétiques à haute fréquence Dans des conditions d’application spécifiques, le risque pour l’utilisateur peut varier en fonction de l’installation et des réglages de l’appareil. L’installateur/l’exploitant du système est tenu de procéder à une analyse des risques et de prendre les mesures appropriées pour protéger les personnes. En particulier, les règlements nationaux doivent également être respectées. Les mesures de protection possibles peuvent inclure des distances minimales garanties d’un utilisateur, des contrôles d’accès et la formation des utilisateurs.DTM434 DTM435

AVERTISSEMENT L’opération de cet appareil peut causer des perturbations radioélectriques dans les lieux de résidence. w L’appareil émet des ondes électromagnétiques à haute fréquence qui peuvent interférer avec le fonctionnement des appareils électroniques situés à proximité, notamment les stimulateurs cardiaques, les appareils auditifs et les défibrillateurs. u En raison des règlements relatifs à l’exposition humaine, une distance minimale de 20 cm doit être maintenue entre l’appareil et les personnes. u Si vous avez un stimulateur cardiaque ou un autre dispositif médical implanté, n’utilisez pas l’appareil sans avoir consulté au préalable votre médecin ou le fabricant de votre dispositif médical. Gardez une distance de sécurité entre l’appareil et vos dispositifs médicaux et évitez de continuer à utiliser l’appareil si vous constatez une déficience permanente de votre dispositif médical. 2.3 Cybersécurité Installation L’appareil est conçu pour fonctionner dans un environnement sûr selon CEI 62443-1-1. L’appareil est prévu pour l’utilisation derrière un pare-feu. u Effectuer une évaluation des risques de l’installation selon CEI 62443-1-1. u Prendre des mesures pour assurer la sécurité physique. Fonctionnement u Respecter les fonctions de sécurité décrites dans la documentation de l’appareil et les recommandations pour leur utilisation. Maintenance u Vérifier régulièrement si des mises à jour du logiciel sont disponibles pour l’appareil. u Sauvegarder la configuration et les données du système conformément aux processus de gestion du changement de votre entreprise. Mise hors service u Veiller à ce qu’aucune information sensible ne tombe entre les mains de personnes non autorisées. u Avant de mettre l’appareil hors service, toujours réinitialiser les réglages du système sur les réglages d’usine.DTM434 DTM435

3 Usage prévu La tête de lecture / écriture lit et écrit des TAGs sans contact. Les données sont mises à disposition comme données process via l’interface bus CAN. 3.1 Application La sécurité de l’appareil est conçue pour l’emploi dans les conditions environnantes suivantes :

• Classe de protection 3 (TBTS / TBTP) et alimentation de l’appareil selon «limited energy» conformément à CEI 61010-1, chapitre 9.4. Isoler les circuits externes selon la figure 102 de CEI 61010-2-201.

• Utilisation à l’intérieur et à l’extérieur.

• Altitudes jusqu’à 2000 m.

• Humidité relative de l’air jusqu’à 80 % au maximum, sans condensation.

• Tête de lecture / écriture L'appareil est livré sans accessoires de montage ni de raccordement. Accessoires disponibles : www.ifm.com. Le bon fonctionnement n’est pas assuré en cas d’utilisation d’accessoires d’autres fabricants.DTM434 DTM435

5 Fonctions 5.1 TAG Les TAGs sont passifs, c’est-à-dire qu’ils fonctionnent sans pile. L'énergie nécessaire à leur fonctionnement étant fournie par la tête de lecture / écriture. L'énergie est fournie par un couplage inductif. La bobine de l'antenne intégrée dans la tête de lecture / écriture génère un champ magnétique qui pénètre en partie la bobine de l'antenne du TAG. Une tension est générée par induction qui alimente le support de données en énergie. L’appareil prend en charge les TAGs conformes aux normes ISO 15693 et ISO 14443, type A. Forum NFC type 4 Les TAGs selon le Forum NFC de type 4 utilisent un stockage de données basé sur des fichiers. Ces TAGs peuvent être utilisées de manière limitée :

• Les octets 0 et 1 des données utilisateur sont réservés à l’indication de la longueur des données.

• Sur le TAG, les données ne peuvent être écrites qu’au début de la mémoire de l’utilisateur. L’adresse doit être 0x00 et les données doivent commencer par l’indication de la longueur.

• La longueur des données à lire ne doit pas être supérieure à la longueur des deux premiers octets de la mémoire de l’utilisateur.

• La protection en écriture et par mot de passe n’est pas disponible. Zones de mémoire Pour de nombreux TAGs, les zones de mémoire des données de configuration et d’état sont bloquées pour l’utilisation par l’utilisateur. Il en résulte :

• Seules les zones de mémoire utilisables par l’utilisateur peuvent être adressées via IO-Link.

• Les données d’adresse d’un TAG peuvent être différentes dans la fiche technique et dans les informations lues via IO-Link. Protection par mot de passe La protection par mot de passe protège la zone de mémoire d’un TAG utilisable par l’utilisateur contre tout accès en lecture et en écriture. Une protection par mot de passe est disponible pour les TAGs suivants :

• NXP Mifare NTAG210 à NTAG216 (ISO 14443, type A) Pour l’accès aux zones protégées par mot de passe, le mot de passe 32 bits doit être réglé avec le paramètre IO-Link [mot de passe du TAG] : Mot de passe du TAG. Il est ensuite possible de lire et d’écrire dans la zone protégée par un mot de passe. Un nouveau mot de passe est écrit sur le TAG avec la commande [Ecriture du mot de passe du TAG]. En définissant le mot de passe 0x000x000x000x00 , la protection par mot de passe du TAG est supprimée. Ensuite, la zone de mémoire du TAG n’est pas protégée contre l’accès en lecture et en écriture.DTM434 DTM435

Certains TAGs ne sont pas reconnues par l’appareil si un mot de passe incorrect a été enregistré avec le paramètre IO-Link [mot de passe du TAG]. - le mode de fonctionnement [Lecture / écriture automatique des données] est utilisé ou - l'[historique du TAG] enregistre les données des utilisateurs. Si un mot de passe erroné est enregistré avec le paramètre IO-Link [mot de passe du TAG], certains TAGs ne sont plus reconnues par l’appareil. Concrètement, le TAG n’est détecté que brièvement lorsqu’il entre dans la zone de détection de l’appareil et n’est ensuite plus visible. u Régler le mot de passe 32 bits correct dans le paramètre IO-Link [mot de passe du TAG]. Protection en écriture La protection en écriture protège les blocs de données individuels d’un TAG contre les accès en écriture. La protection en écriture est irréversible et ne peut pas être supprimée. Les données stockées sur un TAG sont divisées en blocs. Selon le type de TAG, la taille d’un bloc de données est de 4, 8, 16 ou 32 octets. Si une adresse à l’intérieur d’un bloc de données est protégée en écriture, cela se répercute sur toutes les adresses à l’intérieur du bloc de données. Bloc de données Octet

Tab.1: Exemple: TAG avec une taille de bloc de données de 4 octets Dans l’exemple, les adresses 2 à 5 sont protégées en écriture. Comme la protection en écriture se répercute sur toutes les adresses des blocs de données 0 et 1, les adresses 0 à 7 sont protégées en écriture. Comparateur de données L’appareil dispose de 2 fonctions pour comparer les données. Les comparateurs de données A et B peuvent lire automatiquement les données dans la zone de mémoire d’un TAG et les comparer aux données de référence. Le résultat de la comparaison des données est affiché dans l’octet d’état dans les données de processus (bits MatchA et MatchB ). Il peut ensuite être émis via les sorties de commutation. Tant qu’un TAG se trouve dans la zone de détection de l’appareil, le résultat de la comparaison des données est valable. Si le TAG quitte la zone de détection, le bit de résultat (Match-Bit) est automatiquement réinitialisé. Les comparateurs de données A et B fonctionnent indépendamment l’un de l’autre. Cela permet de comparer différentes zones de mémoire d’un TAG. Les résultats des comparateurs de données peuvent être combinés logiquement (ET / OU) et commander les sorties de commutation en conséquence. Les comparateurs de données augmentent le temps de réaction de l’appareil. u N’utiliser les comparateurs de données que si la fonction est nécessaire à l’application et que le temps de réaction est secondaire.DTM434 DTM435

Fonctionnement dynamique Le fonctionnement dynamique se caractérise par des temps de réaction rapides de l’appareil. Le temps de réaction, et donc le temps de présence nécessaire d’un TAG dans la zone de détection de l’appareil, est prolongé si une ou plusieurs des fonctions suivantes sont activées :

• [Activer le comparateur de données]

• [Historique du TAG] avec le paramètre [Auto-Read]

• Mode de fonctionnement [Lecture automatique des données] ou [Ecriture automatique des données]

• Détection automatique de la taille du bloc de données (pour l’activer, régler le type du TAG sur [auto] ) Utiliser le fonctionnement dynamique : u Pour un fonctionnement dynamique, désactiver les fonctions listées. Pour les modes de fonctionnement [Lecture des données] et [Ecriture des données], le TAG doit se trouver de manière statique dans la zone de détection de l’appareil. En mode dynamique, une perte de données peut se produire si la connexion de données avec le TAG est interrompue pendant une opération d’écriture. 5.2 Aperçu des appareils DTM434 Référence : DTM434 Fonction : Tête de lecture / écriture Désignation : DTMHF IBRWCOUS03 Type: M30, encastrable DTM435 Référence : DTM435 Fonction : Tête de lecture / écriture Désignation : DTMHF INRWCOUS03 Type: M30, non encastrableDTM434 DTM435

6 Montage 6.1 Remarques sur le montage de l'appareil En cas de montage de plusieurs systèmes, respecter les distances minimales entre les appareils. Le montage encastré de l’appareil dans le métal réduit la distance de lecture/écriture. La proximité immédiate de sources d’émissions HF, telles que des transformateurs de soudure ou des convertisseurs, peut nuire au fonctionnement de l’appareil. 6.2 Eliminer des perturbations L’appareil génère un champ électrique modulé d’une fréquence de 13,56 MHz. Eviter les perturbations dans la communication de données : u Ne pas faire fonctionner d’autres appareils à proximité qui utilisent la même bande de fréquence (par exemple les convertisseurs de fréquence, les alimentations à découpage etc.). S’il y a d’autres appareils à proximité qui utilisent la même bande de fréquence : u Les distances de montage entre les appareils doivent être aussi grandes que possible. u Faire fonctionner les appareils en alternance. u Activer/désactiver le champ HF de l’appareil. 6.3 Conception mécanique DTM434 Fig.1: DTM434 1 Face active DTM435 Fig.2: DTM435 1 Face activeDTM434 DTM435

6.4 Installer l’appareil u Fixer l'appareil avec les écrous (M30) fournis. DTM434 Fig.3: Montage encastré DTM435 Fig.4: Montage non encastré 6.5 Distances de montage DTM434 Mode de fonctionnement Distance latérale (A) Distance frontale (B) Lecture et écriture ≥ 60 mm ≥ 120 mmDTM434 DTM435

DTM435 Mode de fonctionnement Distance latérale (A) Distance frontale (B) Lecture et écriture ≥ 100 mm ≥ 200 mm 6.6 Positionner les TAGs La face active marque le centre de la bobine de l’antenne intégrée de la tête de lecture / écriture. u S’assurer que l’orientation de la face active de la tête de lecture / écriture correspond à l’axe du TAG. Pour le montage en ou sur métal, utiliser des TAGs prévus spécialement à cet effet. Positionner le TAG dans la zone de la face active. Prendre en compte l’angle d’ouverture et la portée de travail (→Fiche technique de l’appareil). DTM434

Fig.5: Positionner le TAG u Orienter le TAG face à l’antenne de l’appareil dans l’axe. w La distance «D» est indiquée dans la fiche technique.DTM434 DTM435

Fig.6: Positionner le TAG u Orienter le TAG face à l’antenne de l’appareil dans l’axe. w La distance «D» est indiquée dans la fiche technique.DTM434 DTM435

7 Raccordement électrique L’appareil doit être raccordé par un électricien qualifié. Appareil de la classe de protection III (CP III). L'alimentation électrique ne doit s'effectuer que via des circuits TBTP/TBTS. u Avant le raccordement électrique mettre l'installation hors tension. 7.1 Schéma de branchement u Raccorder l'appareil au bus CAN via le connecteur M12. w L'alimentation en tension est assurée par le bus CAN. Raccordement des broches Schéma de branchement Connecteur M12, codage A, 5 pôles

1: Blindage 2: U+ 3: GND 4: CAN high 5: CAN low La connexion bus CAN est pratiquement exempte de perturbations si les points suivants sont pris en compte : u Utiliser des câbles autorisés pour le bus CAN. u Terminer les câbes avec des résistances de terminaison de 120 Ω. Informations sur les connecteurs femelles disponibles sur : www.ifm.com.DTM434 DTM435

8 Eléments de service et d’indication DTM434 DTM435

1 LED verte / jaune / rouge LED Etat Description vert allumé État opérationnel Pre-Operational Clignote toutes les 1,6 s en alternance avec la LED jaune État opérationnel Pre-Operational et TAG détecté Clignote toutes les 0,4 s État de fonctionnement Operational jaune allumé État opérationnel Operational et TAG détecté Clignote toutes les 1,6 s en alternance avec la LED verte État opérationnel Pre-Operational et TAG détecté Clignote Défaut de matériel d’appareil rouge Clignote toutes les 0,4 s en alternance avec d'autres couleurs de LED Erreur de configuration Clignote toutes les 1,2 s en alternance avec d'autres couleurs de LED Erreur dans le réseau bus CAN allumé Bus CAN inaccessible Clignote LSS Service actifDTM434 DTM435

9 Fonctionnement 9.1 Interface CANopen La tête de lecture/écriture dispose d'une interface CANopen standardisée selon CiA DS-301. Toutes les valeurs mesurées et tous les paramètres sont accessibles via le répertoire d'objets (RO). La configuration individuelle peut être sauvegardée dans la mémoire permanente interne. L’appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s. u Utiliser uniquement des câbles autorisés pour CANopen. u Terminer les câble avec des résistances de terminaison (120 Ω). w Le câble ifm EVC492 dispose des résistances de terminaison intégrées.

9.1.1 Fonctions CANopen

Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :

• 64 objets de données process émetteurs et récepteurs (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) en deux modes de fonctionnement possibles : – interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmission-Request (RTR) – transmission événementielle

• Messages d’erreur par objet Emergency (EMCY) avec support : – du registre d’erreurs général – du registre d’état spécifique au fabricant – de la liste d’erreurs

• Mécanisme de surveillance Heartbeat

• Indication d’états et d’erreurs par LED

• Outre la fonctionnalité CiA DS-301, d’autres caractéristiques spécifiques aux fabricants et aux profils existent : – réglage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le répertoire d’objets (SDO) – configuration et lecture/écriture de données de fonctionnement via objets de données service (SDO)

• Support de Layer Setting Service (LSS)

• Support de la transmission de données process synchronisée (SYNC)

9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate

L’appareil offre plusieurs possibilités de modification du Node ID et du Bitrate. L’appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s. Chaque Node ID doit être attribué une seule fois dans le réseau CANopen. Si un Node ID est attribué plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se produire dans le réseau CANopen. Modification du Node ID et du Bitrate dans le répertoire d’objets Le Node ID est saisi dans le répertoire d’objets dans les objets 0x20F0 et 0x20F1. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l’appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent être utilisées comme Node ID. Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l’appareil. Les valeurs suivantes peuvent être utilisées comme Bitrate :DTM434 DTM435

Valeur Bitrate 0 1 000 kbits/s 1 800 kbits/s 2 500 kbits/s 3 250 kbits/s 4 125 kbits/s 5 100 kbits/s 6 50 kbits/s 7 20 kbits/s Si un maître est utilisé dans le réseau CANopen pour la sauvegarde centralisée de paramètres, les valeurs modifiées pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (0x20F2 et 0x20F3) doivent également être saisies dans le maître. Sinon, les valeurs seront remises à chaque démarrage du réseau CANopen. Modification du Node ID et du Bitrate par LSS A l’aide de Layer Setting Service (LSS), un maître LSS peut modifier le Node ID et le Bitrate de l’appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le maître LSS met tous les esclaves LSS en mode de configuration. Chaque esclave LSS peut être identifié sans équivoque via les données d’appareil (ID fournisseur, code produit, numéro de révision et numéro de série). Pour changer le Bitrate, le maître LSS transmet le nouveau Bitrate en mode de configuration avec le service «Configure Timing Bit». L’esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Bitrate est supporté. Ensuite, le maître LSS transmet via le service «Activate Bit Timing» le temps «switch_delay» après lequel le nouveau Bitrate doit être activé. Après l’activation, le maître LSS remet l’esclave LSS en mode opérationnel. Pour modifier le Node ID, le maître LSS transmet le nouveau Node ID en mode de configuration. L’esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Node ID est valable. Après la modification du Node ID le maître LSS remet l’esclave LSS en mode opérationnel. Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs après la réinitialisation du logiciel de l’esclave LSS.

9.1.3 Mise en service

La norme CANopen CiA301 définit trois états de fonctionnement possibles pour les nœuds capteurs : Pre-Operational A l’état «Pre-Operational», aucun message PDO (données process) peut être transmis. L’état «Pre- Operational» s’utilise pour le paramétrage du capteur ou comme mode de veille. Lors du démarrage, l’appareil répond en mode «Pre-Operational» sur le bus CAN avec le message boot up «0x700+Node ID». Operational A l’état «Operational» tous les services de communication sont effectués. L’état «Operational» s’utilise pour l’échange des données process pendant le fonctionnement. Stopped A l’état «Stopped» seulement des messages NMT (gestion du réseau) sont possibles. Ainsi, des capteurs redondants ou défectueux peuvent être séparés presque complètement du bus. Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer d’état via des messages NMT.DTM434 DTM435

9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits

CANopen définit les types de données jusqu’à une taille maximale de 64bits (8octets). Avec le type de données, les données utilisables des TAGs sont transmises efficacement via l’interface CANopen. Le type de données est aussi utilisé pour le réglage par défaut de l’appareil et le fichier EDS. Il existe toutefois des systèmes de contrôle-commande qui ne peuvent traiter que des types de données jusqu’à une largeur de type de données de 32bits (4octets). Pour soutenir tous les systèmes de contrôle-commande, l’appareil propose des objets de données alternatifs dont les types de données sont limité à un maximum de 32bits. Les objets de données sont complétés de la précision «32bits» dans la présente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour l’utilisation des types de données, qui est lu par le logiciel du système de contrôle-commande. Dans le réglage usine, l’appareil utilise des types de données 64bits (par ex. avec les PDO pré- configurés). Le réglage doit être adapté pour l’utilisation des types de données 32bits. L’adaptation peut être réalisée au moyen du logiciel du système de contrôle-commande, en lisant le ficher EDS correspondant.

9.1.5 Modes de communication de l’objet de données process (PDO)

Le TPDO peut être vérifié à tout moment par transmission d’un télégramme Remote Transmission Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement dès que leur valeur est changée (événementiellement). En option, le service CANopen "SYNC" peut être utilisé (voir CiA 301, 7.2.5 Synchronization object (SYNC)). Pour la transmission synchronisée, CANopen met à disposition l’objet SYNC avec lequel les TPDO sont envoyés après chaque «Nième» réception d’un télégramme SYNC. En total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; à la livraison seulement les 4 premiers sont actifs. Si la configuration du réseau CAN le permet, les objets de données process restants peuvent également être activés. Les données process sont attribuées à la plage d'adressage linéaire du TAG dans les réglages de défaut. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de la mémoire de données utilisables du TAG. La lecture de la mémoire et la transmission des données via TPDO se font automatiquement dès qu'un nouveau TAG est détecté. L’écriture des données sur les TAG se fait de la même façon par un accès en écriture sur le RPDO correspondant. La transmission de données par objets de données process n'est possible qu'en état de fonctionnement «Operational». Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64bits. Pour l’utilisation de systèmes de contrôle-commande 32bits, les réglages des PDO doivent être adaptés.

9.1.6 Répertoire d’objets (RO)

Communication CANopen (CiA 301) Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x1000 0x00 Type d’appareil u32 ro 0x00000000 - - 0x1001 0x00 Registre d’erreurs u8 ro 0x00 - - 0x1003 0x01 0x02 Champ d’erreurs prédéfini u32 ro 0x00000000 - - 0x1005 0x00 COB-ID SYNC u32 rw 0x00000000 - OuiDTM434 DTM435

Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x1008 0x00 Nom de l’appareil fabricant vSTR ro Référence de l’appareil

0x1009 0x00 Version du matériel fabricant vSTR ro Version du matériel ac- tuelle

0x100A 0x00 Version du logiciel fabricant vSTR ro Version du lo- giciel actuelle

0x1010 0x01 Sauvegarder les paramètres (sauvegarder les paramètres ap- pareil dans la mémoire non vola- tile) u32 rw 0x00000000 - - 0x1011 0x01 Charger les paramètres de com- munication par défaut u32 rw 0x00000000 - - 0x1014 0x00 COB-ID EMCY (message d’urgence COB-ID) u32 rw Node ID + 0x80

0x1015 0x00 Temps d’inhibition EMCY (temps d’inhibition entre des messages EMCY) u16 rw 0x0000 - Oui 0x1017 0x00 Producteur temps Heartbeat (différence temporelle entre des messages Heartbeat transmis en ms) u16 rw 0x0000 - Oui 0x1018 0x01 ID du fournisseur u32 ro 0x0069666D - - 0x02 Code produit u32 ro Code produit de la version appareil

0x03 Numéro de révision u32 ro Révision prin- cipale et ver- sion logiciel actuelle

0x04 Numéro de série u32 ro Numéro de série de l’ap- pareil

0x1200 0x01 COB-ID client au serveur u32 ro Node ID + 0x600

0x02 COB-ID client au serveur u32 ro Node ID+ 0x580

0x1400 0x143F 0x01 Paramètre RPDO: COB-ID u32 rw Objets de données pro- cess récep- teurs (RPDO) (Ò Objets de données pro- cess/29) - Oui 0x02 Paramètre RPDO: Type de transmission u8 ro 0xFF - Oui 0x1600 0x163F 0x01-0x

Mapping RPDO u32 rw Objets de données pro- cess récep- teurs (RPDO) (Ò Objets de données pro- cess/29) - OuiDTM434 DTM435

Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x1800 0x183F 0x01 Paramètre TPDO: COB-ID u32 rw Objets de données pro- cess récep- teurs (RPDO) (Ò Objets de données pro- cess/29) - Oui 0x02 Paramètre TPDO: Type de transmission u8 rw 0xFF - Oui 0x03 Paramètre TPDO: Temps d’in- hibition u16 rw 0x00 - Oui 0x1A00 0x1A3F 0x01-0x

Mapping TPDO u32 rw Objets de données pro- cess récep- teurs (RPDO) (Ò Objets de données pro- cess/29) - Oui Configuration bus Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x20F0 0x00 Node ID ré- glage A (Node ID pour la communi- cation CANo- pen) u8 rw 32 - Sauvegardée automatique- ment 0x20F1 0x00 Node ID ré- glage B (Node ID pour la communi- cation CANo- pen) u8 rw 32 - Sauvegardée automatique- ment 0x20F2 0x00 Bitrate ré- glage A (Bi- trate bus CAN) u8 rw 4 - Sauvegardée automatique- ment 0x20F3 0x00 Bitrate ré- glage B (Bi- trate bus CAN) u8 rw 4 - Sauvegardée automatique- ment Etat et commande appareil lecture Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2150 0x00 Etat d’appa- reil (bit état d’appareil) u32 ro Oui - 0x2151 0x00 Antenne ac- tive (activer le frontend HF de l’appareil) bool rw 1 - OuiDTM434 DTM435

Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2160 0x01- 0xFE Définition du type de TAG (nom des TAG suppor- tés) dom ro Sélectionner le type de TAG (Ò/32)

0x2161 0x00 Sélection du type de TAG (valeur sélec- tionne le type du TAG qui est défini dans 0x2160) u8 rw 2 - Oui 0x2162 0x00 RSSI u8 ro - Oui - Information TAG Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2180 0x00 UID actuel (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO map- pable) u64 ro 0x000000000

Oui 0x2181 0x00 DSFID actuel (DSFID du TAG dans la plage de lec- ture, PDO mappable) u8 ro 0x00 Oui 0x2182 0x01 Information TAG: UID u64 ro 0x000000000

0x02 Information TAG: DSFID u8 ro 0x00 - 0x03 Information TAG: AFI u8 ro 0x00 - 0x04 Information TAG: taille mémoire u32 ro 0x00000000 - 0x05 Information TAG: réfé- rence IC u8 ro 0x00 - 0x06 Information TAG: type de TAG (type du TAG identifié, défi- ni dans 0x2160) u8 ro 0x00 - 0x2190 0x00 4octets supé- rieurs de l’UID actuel (32bits) (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable) u32 ro 0x000000000

Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2191 0x00 4octets infé- rieurs de l’UID actuel (32bits) (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable) u32 ro 0x000000000

Oui Lecture des données mappables Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2200 0x01-0x40 Lecture de l’adresse de départ dans la mémoire User (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) u16 rw Objets de données pro- cess récep- teurs (RPDO) (Ò Objets de données pro- cess/29) - Oui 0x2201 0x01-0x40 Lecture de la longueur (lon- gueur de la zone de mé- moire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets) u8 rw Objets de données pro- cess récep- teurs (RPDO) (Ò Objets de données pro- cess/29) - Oui 0x220A 0x01-0x40 Données du TAG (8 octets de données du TAG, ac- tualisés quand un nouveau TAG entre dans la plage de lec- ture) u64 ro Oui - 0x220B 0x01-0x40 Données du TAG (32 bits) (4 octets de données du TAG, actuali- sés quand un nouveau TAG entre dans la plage de lec- ture) u32 ro Oui -DTM434 DTM435

Lecture de la zone de données Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2280 0x00 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) u16 rw 0x0000 - Oui 0x2281 0x00 Lecture de la longueur (lon- gueur de la zone de mé- moire sur le TAG qui doit être lue) u16 rw 0x0000 - Oui 0x2282 0x00 Données du TAG (don- nées du TAG souhaitées, comme confi- guré dans les objets 0x2280 et 0x2281) dom ro - - Ecriture des données mappables Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2300 0x01-0x40 Ecriture de l’adresse de démarrage (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être écrite) u16 rw Objets de données pro- cess récep- teurs (RPDO) (Ò Objets de données pro- cess/29) - Oui 0x2301 0x01-0x40 Ecriture de la longueur (lon- gueur de la zone de mé- moire sur le TAG qui doit être écrite ; max. 8 octets) u8 rw Objets de données pro- cess récep- teurs (RPDO) (Ò Objets de données pro- cess/29) - Oui 0x2302 0x01-0x40 Ecriture auto (activer l’ac- cès en écri- ture automa- tique si un nouveau TAG est détecté) bool rw 0 - Oui 0x230A 0x01-0x40 Données du TAG (8 octets de données du TAG) u64 rw Oui -DTM434 DTM435

Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x230B 0x01-0x40 Données du TAG (32 bits) (4 octets de données du TAG) u32 rw Oui - 0x231E 0x00 Trigger écri- ture (32bits) PDO supé- rieurs u32 rw 0x00000000

Oui - 0x231F 0x00 Trigger écri- ture (32bits) PDO infé- rieurs u32 rw 0x00000000

Oui - Ecriture de la zone de données Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2380 0x00 Ecriture de l’adresse de démarrage (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être écrite) u16 rw 0x0000 - Oui 0x2381 0x00 Ecriture de la longueur (lon- gueur de la zone de mé- moire sur le TAG qui doit être écrite) u16 rw 0x0000 - Oui 0x2382 0x00 Données du TAG (don- nées à écrire sur le TAG, comme confi- guré dans les objets 0x2380 et 0x2381) dom wo - -DTM434 DTM435

Verrouillage de la zone de données Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x2480 0x00 Verrouillage de l’adresse de démarrage (début de la zone d’adresse sur le TAG qui doit être ver- rouillée. Doit être aligné sur les zones TAG) u16 rw 0x0000 - Oui 0x2481 0x00 Verrouillage de la lon- gueur (lon- gueur de la zone de mé- moire sur le TAG qui doit être verrouil- lée. Doit être alignée sur les zones TAG) u16 rw 0x0000 - Oui 0x2481 0x00 Trigger ver- rouillage (trig- ger pour ver- rouiller des données sur le TAG comme confi- guré dans les objets 0x2480 et 0x2481) bool wo - - Filtre UID Index Sous-index Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l’objet 0x4603 0x00 Profondeur filtre UID s8 rw 0x00 - Oui 0x4605 0x00 Profondeur filtre ID zéro s8 rw 0x02 - Oui

9.1.7 Messages d’erreur

L’appareil supporte une série de messages d’erreur, transmis en cas d’un défaut de communication, de matériel ou RFID. Si une de ces erreurs se produit, le registre d’erreurs (index RO 0x1001) et le champ d’erreurs (index RO 0x1003) sont mis à jour. Le COB-ID des messages Emergency peut être modifié dans l'objet "COB-ID EMCY" (index RO 0x1014). Par l'activation du bit 31 dans cet objet, les messages Emergency sont désactivés. La durée de désactivation entre deux messages Emergency peut être réglée via l'objet 0x1015. L’indication se fait en étapes de 100 µs. Le COB-ID des messages Emergency est préréglé à 0x80 + Node ID.DTM434 DTM435

Message d’erreur Registre d’erreurs (0x1001) Code d'erreur fabri- cant Nom d'erreur fabri- cant Description 0x8210 0x11 protocole: PDO n’est pas traité en raison d’une erreur de lon- gueur. 0x8130 0x01 Surveillance : erreur Node Guarding ou Heartbeat 0x8100 0x11 Surveillance : erreur de communication géné- rale lors de l’envoi de «Bus off» 0x5000 0x81 0x01 Erreur matériel appareil (erreur d'antenne) 0x4200 0x09 0x02 Température de l'appa- reil trop élevée 0xFF00 0x81 0x01 RX: ISO_COM- MAND_ER-

Le TAG n'a pas répon- du ; Il est possible que le TAG ne soit plus dans le champ. 0xFF00 0x81 0x02 RX: ISO_COM- MAND_ER-

Erreur lors de la récep- tion de la réponse du TAG (erreur CRC, er- reur framing, collision, etc.). 0xFF01 0x81 0x01 TX: ISO_COM- MAND_ER-

Le TAG n'a pas répon- du ; Il est possible que le TAG ne soit plus dans le champ. 0xFF01 0x81 0x02 TX: ISO_COM- MAND_ER-

Erreur lors de l’envoi de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur fra- ming, collision, etc.). 0xFF02 0x81 0x01 ISO_TAG_ER- ROR_COM-

FIED La commande n’est pas supportée. Raison possible : commande défectueuse. 0xFF02 0x81 0x02 ISO_TAG_ER- ROR_COM- MAND_SYNTAX La commande n’est pas reconnue. Raison possible : Nombre de zones trop élevé. er- reur de format. 0xFF02 0x81 0x03 ISO_TAG_ER- ROR_OP-

SABLE La zone indiquée ne peut pas être utilisée (ou n'a pas été pas trouvée). 0xFF02 0x81 0x11 ISO_TAG_ER-

DY_BLOCKED La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nou- velle fois. 0xFF02 0x81 0x12 ISO_TAG_ER-

PDATEABLE La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualiséDTM434 DTM435

VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être program- mée normalement (er- reur vérification d'écri- ture). 0xFF02 0x81 0x14 ISO_TAG_ER-

VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de verrouil- lage). 0xFF03 0x81 0x00 STA-

Débordement du tam- pon interne.

9.1.8 Surveillance d’activité avec Heartbeat

Grâce à la fonctionnalité Heartbeat, l’activité d’un appareil dans le réseau CANopen peut être surveillée par le maître. L’appareil transmet, à intervalles réguliers, un message Heartbeat qui contient l’état de l’appareil. La fonction Heartbeat est activée par la saisie d’une valeur supérieure à «0» dans l’objet intervalle de temps du Heartbeat (index RO 0x1017). Cette valeur spécifie le temps entre deux signaux Heartbeat en millisecondes. La valeur «0» désactive la fonction Heartbeat.

9.1.9 Modification d’objets

Des modifications aux objets dans le répertoire d’objets sont validées immédiatement. Lors d’un reset toutes les modifications sont perdues. Pour éviter cela, les objets doivent être sauvegardés dans la mémoire rémanente interne (flash). Tous les objets marqués «Sauvegarder valeur de l’objet : oui» dans le répertoire d’objets sont mémorisés en permanence dans le flash de l’appareil. Grâce à l’écriture de la signature «save» (65766173h) pour sauvegarder les objets (index RO 1010h/01h), tous les objets actuels du répertoire d’objets sont transmis dans la mémoire flash. Les objets peuvent être remis aux réglages usine par l’écriture de la signature «load» (64616F6Ch) dans l’index RO 1011h/01h. Les modifications seront validées après un reset. Selon l’architecture du réseau CANopen, les objets peuvent également être mémorisés de façon centralisée dans un maître CANopen. Dans ce cas, les objets seront transmis à l’appareil lors du démarrage du système et les valeurs sauvegardées localement seront remplacées. Particularités des objets Node ID (index RO 0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (index RO 0x20F2 et 0x20F3) : u Une modification de ces objets ne sera validée qu’après un reset. u Les objets ne peuvent pas être transférés en flash via l’index RO 1010h/01h. u Les objets ne peuvent pas être remis aux réglages usine via l’index RO 1011h/01h.

9.1.10 Objets de données process

64 objets de données process émetteurs et récepteurs sont disponibles. A la livraison, 4 objets de données process sont actifs. Objets de données process émetteurs (TPDO) Le tableau suivant contient les objets de données process émetteurs (TPDO) à la livraison.DTM434 DTM435

TPDO Réglages pour map- ping PDO : COB Répertoire d’objets : Index objet mappé Répertoire d’objets : Sous-index objet mappé Répertoire d’objets : Longueur d'objet mappée Mémoire TAG : Lecture adresse de départ Mémoire TAG : Lecture longueur 1 Node ID + 0x0180 0x2150 0x00 0x20 Etat de l’appareil 2 Node ID + 0x0280 0x220A 0x01 0x40 0x00000000 0x08 3 Node ID + 0x0380 0x220A 0x02 0x40 0x00000008 0x08 4 Node ID + 0x0480 0x220A 0x03 0x40 0x00000010 0x08 5 0 (désactivé) 0x220A 0x04 0x40 0x00000018 0x08 64 0 (désactivé) 0x220A 0x3F 0x04 0x000001F0 0x08 Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64bits. Pour l’utilisation de systèmes de contrôle-commande 32bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptés. Objets de données process récepteurs (RPDO) Le tableau suivant contient les objets de données process récepteurs (RPDO) à la livraison. RPDO Réglages pour map- ping PDO : COB Répertoire d’objets : Index objet mappé Répertoire d’objets : Sous-index objet mappé Répertoire d’objets : Longueur d'objet mappée Mémoire TAG : Ecriture de l'adresse de départ Mémoire TAG : Ecriture de la longueur 1 Node ID + 0x0200 0x230F 0x00 0x40 Ecriture trigger 2 Node ID + 0x0300 0x230A 0x01 0x40 0x00000000 0x08 3 Node ID + 0x0400 0x230A 0x02 0x40 0x00000008 0x08 4 Node ID + 0x0500 0x230A 0x03 0x40 0x00000010 0x08 5 0 (désactivé) 0x230A 0x04 0x40 0x00000018 0x08 64 0 (désactivé) 0x230A 0x3F 0x04 0x000001F8 0x08 Les TPDOet RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64bits. Pour l’utilisation de systèmes de contrôle-commande 32bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptés.

9.1.11 Etat de l’appareil

L’état actuel de l’appareil est indiqué dans l’objet «Etat d’appareil» (index RO 0x2150, sub-index 0x00). A la livraison, l'objet TPDO1 est attribué. Bit 31 30 29 28 27 26 25 24 État tag_err Valeur par défaut

État write_err Valeur par défaut

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 État read_err Valeur par défaut

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 État r r buf_ovfl fr_err busy present ant pow Valeur par défaut

État Valeur Description Message EMCY pow 1 Opérationnel (toujours 1) ant 0 Antenne désactivée 1 Antenne activée present 0 Aucun TAG disponible 1 TAG disponible busy 0 Etat de repos 1 Accès en lecture ou écriture actif fr_err 0 Frontend OK 1 Erreur frontend détectée (pro- blème matériel) oui buf_ovfl 0 Tampon OK 1 Débordement du tampon dé- tecté oui read_err Erreur de la dernière opéra- tion de lecture oui write_err Erreur de la dernière opéra- tion d'écriture oui tag_err Message d'erreur TAG pour la dernière opération oui Lecture des codes d'erreur (actualisés après chaque accès en lecture du TAG) 0x00 ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande réussie 0x01 SO_COMMAND_ERROR_NO_RES- PONSE Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ? 0x02 ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.). Ecriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG) 0x00 ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande réussie.DTM434 DTM435

Ecriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG) 0x01 SO_COMMAND_ERROR_NO_RES- PONSE Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ? 0x02 ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.). Codes d'erreur TAG (actualisés après accès en lecture / écriture du TAG) 0x00 ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR Le TAG ne cause pas d’erreur. 0x01 ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_ SPECIFIED La commande indiquée n'est pas sup- portée. Exemple: commande erreur de code. 0x02 ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYN- TAX La commande n’est pas reconnue. Nombre de zones trop élevé. Exemple: erreur de format. 0x03 ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_ SUPPORTED Les options indiquées ne sont pas sup- portées. 0x0F ISO_TAG_ERROR_OTHER Autre erreur 0x10 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_ USABLE La zone indiquée ne peut pas être utili- sée (ou n'a pas été pas trouvée). 0x11 ISO_TAG_ER-

ROR_BLOCK_ALREADY_ BLOCKED

La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nouvelle fois. 0x12 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_ UP- DATEABLE La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé 0x13 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_ VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être pro- grammée normalement (erreur vérifica- tion d'écriture) 0x14 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_ VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être blo- quée normalement (erreur vérification de verrouillage).

9.1.12 Désactiver l’antenne

L’antenne de l’appareil peut être désactivée si l’objet «Antenna active» (index RO 0x2151) est réglé à la valeur 0. Dans ce cas, plus aucun TAG n’est détecté, puisque le champ magnétique de l’appareil n’est plus actif. L’antenne est réactivée avec la valeur 1. Avec l’objet «Antenna active», des interférences entre des appareils positionnés l’un à côté de l’autre peuvent être évitées en désactivant les antennes des deux appareils en alternance.

9.1.13 Sélectionner le type de TAG

L’appareil est compatible avec plusieurs types de TAG. Selon la taille de la mémoire de données utilisables et le fabricant, les TAG diffèrent en ce qui concerne l’accès aux données. C'est pourquoi l'appareil doit connaître le type de TAG utilisé dans le système. Dans l'objet 0x2161, le type de TAG utilisé dans le système RFID peut être sélectionné. Les types de TAG disponibles peuvent être lus dans l'objet 0x2180, sub-index 0x01-0xFE. Type de TAG Nom Taille des blocs [octets] Nombre de blocs 1 définies par l'utilisateur ? ? 2 I-Code SLI 4 28 3 I-Code SLI-S 4 40 4 I-Code SLI-L 4 8 5 F-MEM 2k 8 250DTM434 DTM435

Type de TAG Nom Taille des blocs [octets] Nombre de blocs 6 F-MEM 232b 4 58 7 F-MEM 8k 32 256 8 TI_32b 4 8 9 TI_256b 4 64 10 ST_128b 4 32 11 ST_256b 4 64 12 ST_8k 4 2048 13 I-Code SLIX2 4 79 Via l'objet 0x2182 0x06, le type de TAG détecté par l'appareil peut être vérifié. Pour ce faire, le type de TAG détecté doit être lu dans l'objet 0x2182 sub-index 0x06 et cette valeur doit ensuite être saisie dans l'objet 0x2161. Le type de TAG 2 est préréglé. La détection du type de TAG n'est pas supportée par tous les TAG. Le type de TAG réglé est sauvegardé en permanence dans l’appareil avec l’objet «Save Parameter».

9.1.14 Lecture des informations d’un TAG

Via les objets 0x2180 à 0x2182, les informations d’un TAG peuvent être lues. Pour ce faire, le TAG doit se trouver dans la zone de détection de l’appareil. Les objets 0x2180 et 0x2182 ne sont valables que tant que le TAG est détecté. Si aucun TAG n’est à portée, les valeurs des objets seront remises à 0. La valeur de l’objet 0x2182 peut être lue par le TAG sur demande. La lecture d’informations n’est pas supportée par tous les types de TAG.

La valeur RSSI (Received Signal Strength, index RO 0x2162) indique l’intensité du signal reçu qui est émis par le TAG devant l’appareil : «0» : aucun TAG détecté «1» : intensité de réception min. «8» : intensité de réception max. L’intensité de réception max. n’est atteinte que par quelques combinaisons appareil / TAG. L’intensité de réception dépend de la distance entre le TAG et la face active de l’appareil. Des changements de positions dans l’environnement, par exemple d’objets métalliques, peuvent influencer l’intensité de réception.

9.1.16 Filtre de détection TAG

Les situations suivantes causent une détection et lecture multiple du TAG non souhaitées :

• Le TAG se trouve dans les limites de la portée.DTM434 DTM435

• Les conditions de montage ont un effet défavorable sur le champ électromagnétique de l'appareil. Par conséquent le TAG n'est pas détecté sans équivoque ce qui entraîne des messages d'erreur lors de la lecture et de l'écriture par PDO. Avec les objets "Profondeur filtre UID" et "Profondeur filtre ID zéro" les messages d'erreur peuvent être filtrés. Les valeurs suivantes ont fait leurs preuves : u «0» à «5» pour les applications dynamiques (TAG à passage rapide) u «>5» pour les applications statiques Temps (ms)

TAG dans le champ ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Le TAG n'est pas dans le champ ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Profondeur filtre UID: 0, profondeur filtre ID zéro: 0 TAG dé- tecté ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● TAG non détecté ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Profondeur filtre UID: 5, profondeur filtre ID zéro: 0 TAG dé- tecté

Profondeur filtre UID: 5, profondeur filtre ID zéro: 5 TAG dé- tecté ● ● ● ● ● ● ● TAG non détecté ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Objet profondeur filtre UID Avec l'objet "profondeur filtre UID" (0x4603/0x00) le nombre de bonnes détections TAG que l'appareil doit exécuter est réglé. Quand le nombre réglé est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme détecté (TAG présent). La valeur «0» désactive le filtre. Les valeurs ">0" retardent le bit "Tag présent" de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation à l'enclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détection dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG est détecté de façon stable. Objet profondeur filtre ID zéro Avec l'objet "Profondeur filtre ID zéro" (0x4605/0x00) le nombre des détections TAG non réussies que l'appareil doit exécuter se termine. Quand le nombre réglé est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme n'étant plus présent (TAG présent).DTM434 DTM435

La valeur «0» désactive le filtre. Les valeurs ">0" retardent la remise du bit "Tag présent" de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation au déclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détection dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG reste non-détecté de façon stable. 9.2 Transmission de données avec un TAG

9.2.1 Lecture de l’UID du TAG

L’UID (Unique Identification Number) du TAG est disponible dans l’objet 0x2180 dès qu'un TAG se trouve dans la portée de lecture de l'appareil. Si aucun TAG n'est disponible, la valeur 0x0000000000000000 est retournée. Si l’objet est mappé sur un TPDO, la transmission se fait de façon événementielle dès qu’un TAG entre dans la portée de lecture ou est enlevé du champ de lecture. Pour les systèmes de contrôle-commande 32bits, les objets suivants sont utilisés au lieu de l’objet 0x2180 : 0x2190 et 0x2191.

9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO

La transmission de données PDO du TAG se fait de façon événementielle. Cela signifie que les TPDO configurés seront transmis automatiquement par l’appareil quand les données sont changées. Cela est par exemple le cas lorsqu’un nouveau TAG entre dans la zone de détection de l’appareil. Les données sont lues indépendamment par le TAG et transmises via le bus CAN à l’aide des TPDO. Les données lues par le TAG, qui peuvent être attribuées à un TPDO, se trouvent dans l’objet 0x220A, sub-index 0x01-0x40. Seulement les données du TAG qui sont attribuées à un TPDO sont lues. Des objets de données non attribués ne sont pas mis à jour automatiquement. Pour chaque objet de données il y a deux objets qui servent pour la configuration :

• 0x2200 (Lecture adresse de départ),

• 0x2201 (Lecture longueur) avec les sub-index appropriés pour l’objet de données. Dans les objets, l’adresse de départ dans la zone de données utiles du TAG et la longueur des données à lire sont réglées. Pour les systèmes de contrôle-commande 32bits, l’objet 0x220B est utilisé au lieu de l’objet 0x220A. La longueur de données maximale est limitée à des données de 32bits (4octets). Si la longueur de données configurée est inférieure à la longueur de données de l’objet utilisé (64bits ou 32bits), les bits restants sont remplis avec 0. Dans un TPDO, un maximum de 64bits ou 32bits peut être envoyé. Pour la transmission d’un plus grand nombre de données, des TPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données correspondants sont configurés.

La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième TPDO. TPDO Réglages pour mapping PDO : COB Répertoire d’objets : Index objet Répertoire d’objets : Sous- index objet Répertoire d’objets : Longueur de l’objet 2 Node ID + 0x0280 0x220A 0x01 0x40DTM434 DTM435

Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2200 0x01 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x10 0x2201 0x01 Lecture de la longueur (lon- gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets) 0x08

La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième TPDO. TPDO Réglages pour mapping PDO : COB Répertoire d’objets : Index objet Répertoire d’objets : Sous- index objet Répertoire d’objets : Longueur de l’objet 6 Node ID + 0x0680 0x220A 0x05 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2200 0x05 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x44 0x2201 0x05 Lecture de la longueur (lon- gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets) 0x04

9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO

Afin d’écrire des données sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit être attribué à l’objet 0x230A avec un sub-index dans la zone de 0x01 à 0x40. L’adresse de la zone de données utiles du TAG sur laquelle les données sont à écrire est déterminée dans l’objet 0x2300. Les sub-index de ces objets doivent être compatibles. L’écriture sur le TAG se fait après l’écriture des données sur le RPDO et la modification du bit correspondant dans l’objet «Ecriture trigger» (index RO 0x230F, sub-index 0x00). MSB LSB Bit 63 62 61 .. .. .. 2 1 0 Trigger tr64 tr63 tr62 .. .. .. tr3 tr2 tr1 Valeur par défaut

Trigger Description tr64 Trigger pour données TAG 64 (0x230A/0x40) tr63 Trigger pour données TAG 63 (0x230A/0x3F) tr62 Trigger pour données TAG 62 (0x230A/0x3E) tr61 Trigger pour données TAG 61 (0x230A/0x3D) tr60 Trigger pour données TAG 60 (0x230A/0x3C) tr59 Trigger pour données TAG 59 (0x230A/0x3B) tr58 Trigger pour données TAG 58 (0x230A/0x3A)DTM434 DTM435

tr6 Trigger pour données TAG 6 (0x230A/0x6) tr5 Trigger pour données TAG 5 (0x230A/0x5) tr4 Trigger pour données TAG 4 (0x230A/0x4) tr3 Trigger pour données TAG 3 (0x230A/0x3) tr2 Trigger pour données TAG 2 (0x230A/0x2) tr1 Trigger pour données TAG 1 (0x230A/0x1) L’opération d’écriture se fait toujours lors du changement de bit du bit correspondant (0->1 ou 1->0). Idéalement, l’objet «Ecriture trigger» (index RO 0x230F, sub-index 0x00) est attribué à un RPDO. A la livraison, l’objet «Ecriture trigger» est attribué au premier RPDO. Avec l’objet «Auto Write» (index RO 0x2302), l’écriture automatique de données peut être activée. Dès qu’un TAG se trouve dans la zone de détection, les dernières données seront écrites sur le TAG. Seulement des données jusqu’à la longueur de données configurée seront écrites sur le TAG. Les données suivantes seront ignorées. Pour l’écriture de plus de 8octets (4octets pour les objets de données 32bits), des RPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données correspondants sont configurés. Pour les systèmes de contrôle-commande 32bits, il faut utiliser l’objet 0x230B au lieu de l’objet 0x230A. La longueur de données maximale est limitée à 32bits (4octets). Le trigger est réparti sur les objets 0x231E et 0x231F. L’objet 0x231E contient les triggers pour les données ID 33 à 64. L’objet 0x231F contient les triggers pour les données ID 1 à 32.

La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième RPDO. RPDO Réglages pour mapping PDO : COB Répertoire d’objets : Index objet Répertoire d’objets : Sous- index objet Répertoire d’objets : Longueur de l’objet 2 Node ID + 0x0200 0x230A 0x01 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2300 0x01 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x10 0x2301 0x01 Lecture de la longueur (lon- gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets) 0x08 0x2302 0x01 Ecriture auto 0x00 Transmission de données via RPDO : Transmission PDO PDO Données A l’appareil RPDO 2 0x12345678 Démarrage de l’accès en écriture : Transmission PDO PDO Données A l’appareil RPDO 1 Commutation de bit 0DTM434 DTM435

La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième RPDO. De plus, les données doivent être écrites sur un TAG chaque fois que le TAG entre dans la zone de détection de l’appareil. RPDO Réglages pour mapping PDO : COB Répertoire d’objets : Index objet Répertoire d’objets : Sous- index objet Répertoire d’objets : Longueur de l’objet 6 Node ID + 0x0600 0x230A 0x05 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2300 0x05 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x44 0x2301 0x05 Lecture de la longueur (lon- gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets) 0x04 0x2302 0x05 Ecriture auto 0x01 Transmission de données via RPDO : Transmission PDO PDO Données A l’appareil RPDO 6 0x12340000 Les données sont écrites sur le TAG lorsque ce dernier entre dans la zone de détection. Il faut toujours envoyer les données 64bits (8octets) / données 32bits (4octets) à un RPDO. Si la longueur de données est inférieure à 64bits / 32bits, les bits restants seront ignorés.

9.2.4 Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO

Si un accès en lecture/écriture sur un TAG n’est pas possible, l’appareil génère un message Emergency sur le bus CAN. Le code d’erreur peut être lu du registre d’erreurs (index RO 0x1001, sub-index 0x00) et du champ d’erreurs prédéfini (index RO 0x1003, sub-index 0x01-0x02).

9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO

Afin de lire les données d’un TAG via un transfert SDO, l’adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies. L’adresse doit être indiquée dans l’objet 0x2280 et la longueur des données dans l’objet 0x2281. Ensuite, l’accès en lecture du TAG peut être démarré par un transfert de données vers l’objet 0x2282.

La zone de données 0x50 à 0x70 doit être lue par le TAG. Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2280 0x00 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x50DTM434 DTM435

Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2281 0x00 Lecture de la longueur (lon- gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets) 0x20 Le transfert est démarré par la lecture de l’objet 0x2282, sub-index 0x00. Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de données Domain. Jusqu’à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que «expedited», au-dessus en tant que «segmented». Le récepteur doit être prêt pour la mémorisation temporaire et le traitement des données.

9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO

Afin d’écrire les données sur un TAG via un transfert SDO, l’adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies. L’adresse doit être indiquée dans l’objet 0x2380 et la longueur des données dans l’objet 0x2381. Ensuite, l’accès en écriture sur le TAG peut être démarré par un transfert de données vers l’objet 0x2382.

La zone de données 0x34 à 0x38 doit être transférée sur le TAG. Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2380 0x00 Début écriture adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être écrite) 0x34 0x2381 0x00 Ecriture de la longueur (lon- gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite) 0x03 0x2382 0x00 Données du TAG (données qui doivent être écrites sur le TAG) 0x01020304 Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de données Domain. Jusqu’à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que «expedited», au-dessus en tant que «segmented». L’émetteur doit pouvoir fournir la quantité de données indiquée.

9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO

Les zones de données du TAG peuvent être équipées d'une protection en écriture. La protection en écriture d'une zone de données ne peut pas être enlevée. Dans l'objet "Verrouiller le début de l'adresse" (index RO 0x2480), l'adresse de départ de la zone de données à protéger est mémorisée. En plus, la longueur de la zone de données est mémorisée dans l'objet "Ecriture longueur" (index RO 0x2481). Pour activer la protection en écriture, le trigger (index RO 0x2482) est réglé à 1. L'adresse de départ doit correspondre à l'adresse de départ d'un bloc de mémoire sur le TAG. La longueur doit être un multiple de la longueur d'un bloc de mémoire sur le TAG.DTM434 DTM435

La zone de données 0x04 à 0x0C doit être protégée en écriture dans un TAG avec la taille des blocs 4 (2 blocs ou 8 octets). Répertoire objets Indice Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2480 0x00 Verrouiller le début de l'adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être verrouillé) 0x04 0x2481 0x00 Ecriture de la longueur (lon- gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être ver- rouillé) 0x08 0x2482 0x00 Tag trigger verrouillage 0x01

9.2.8 Codes d’erreur pendant le transfert SDO

Les transferts SDO sont des transferts validés. Lorsqu’un défaut se produit pendant le transfert ou les actions déclenchées par le transfert, un défaut est signalé après le transfert SDO. Code d’erreur SDO Description Cause possible 0x05030000 Bit toggle inchangé. 0x05040000 Protocole SDO expiré. 0x05040001 Spécification commande client/serveur non valable ou inconnue. 0x05040002 Largeur de la zone non valable (unique- ment mode bloc). 0x05040003 Numéro séquence non valable (unique- ment mode bloc). 0x05040004 Erreur CRC (uniquement mode bloc). 0x05040005 Aucun emplacement de mémoire libre. 0x06010000 Accès non supporté sur un objet. 0x06010001 Essai de lire un objet seulement écriture. 0x06010002 Essai d’écrire un objet seulement lec- ture. 0x06020000 Objet n’existe pas dans le dictionnaire objet. 0x06040041 Objet ne peut pas être mappé sur PDO. 0x06040042 Le nombre et la longueur des objets mappés dépassent la longueur PDO. 0x06040043 Raison incompatibilité générale para- mètres. 0x06040047 Incompatibilité générale paramètres dans l’appareil. 0x06060000 Accès non réussi à cause d’un défaut du matériel. 0x06070010 Type de données n’est pas identique; la longueur du paramètre de service n’est pas identique. 0x06070012 Type de données n’est pas identique; paramètre de service trop long. 0x06070013 Type de données n’est pas identique; paramètre de service trop court. 0x06090011 Sous-index n’existe pas.DTM434 DTM435

Code d’erreur SDO Description Cause possible 0x06090030 Valeur non valide pour paramètre (uni- quement téléchargement). 0x06090031 Valeur du paramètre écrit trop haute (uniquement téléchargement). 0x06090032 Valeur du paramètre écrit trop basse (uniquement téléchargement). 0x06090036 Valeur maximale est plus basse que la valeur minimum. 0x060A0023 Ressource non disponible : connexion SDO. 0x08000000 Erreur générale. 0x08000020 Les données ne peuvent pas être trans- mises à l’application ou sauvegardées. Erreur accès en lecture ou écriture du TAG. Informations détaillées dans l’objet état appareil (0x2150). 0x08000021 Les données ne peuvent pas être trans- mises à l’application ou sauvegardées à cause d’une commande locale. 0x08000022 Les données ne peuvent pas être trans- mises à l’application ou sauvegardées à cause de l’état actuel de l’appareil. 0x08000023 Génération dynamique du répertoire ob- jets non réussie ou répertoire objets ne pas présent (par ex. répertoire objets est généré du fichier et la génération échoue à cause d’une erreur fichier). 0x08000024 Aucune donnée disponible. Longueur de données = 0 9.3 Fichier EDS Le fichier EDS sert de modèle pour les différentes configurations d’un type d’appareil. Un fichier DCF est généré du fichier EDS, qui contient la configuration de l’appareil, les valeurs de l’objet, le Node ID et le Bitrate. Pour la configuration du réseau CANopen et des appareils, des outils de configuration CANopen sont disponibles. Les fichiers EDS sont disponibles sur le site web d’ifm: www.ifm.com Contenu du fichier EDS :

• Fonctions de communication et objets (selon le profil CANopen DS-301)

• Objets spécifiques au fabricant L’installation du fichier EDS dépend de l’outil de configuration. u Pour plus d’informations, contacter le fabricant du système de contrôle-commande. w Les fichiers EDS sont fournis avec des types de données 64bits ou 32bits. Le système de contrôle-commande définit s’il traite des types de données 64bits ou 32bits. u Sélectionner le fichier EDS convenant au système de contrôle-commande.DTM434 DTM435

10 Maintenance, réparation et élimination L’appareil est sans maintenance. u En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil prendre contact avec ifm. u Ne pas ouvrir l’appareil. Aucune opération de maintenance ne peut être effectuée par l’utilisateur. L’appareil ne doit être réparé que par le fabricant. u Le nettoyage de l’appareil se fait au moyen d’un chiffon sec. u Respecter la réglementation nationale en vigueur pour la destruction écologique de l’appareil.DTM434 DTM435

11 Homologations / Normes Pour les homologations et les normes, les informations suivantes sont disponibles :

• Normes d’essai et réglementations : documentation.ifm.com

• Déclaration de conformité UE et homologations : documentation.ifm.com

Glossaire CAN Controller Area Network, système bus pour les engins mobiles. CANopen Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application avec une interface de communication ouverte (répertoire objets). CiA CAN in Automation e.V., organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne/Erlangen, organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles réseaux basés sur CAN. COB Objet de communication CANopen (PDO, SDO, EMCY, ...) EDS Fiche technique électronique EMCY L’objet d’urgence contient un message d’alarme avec lequel l’appareil signale une erreur. Heartbeat Surveillance cyclique paramétrable parmi les participants réseau. Contrairement au «Node Guarding» le maître NMT supérieur n’est pas nécessaire. LSS Procédure de réglage de paramètres fondamentaux d’appareils Mapping PDO Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO. NMT Gestion du réseau Node ID Numéro unique d’un participant dans le réseau CANopen. Objet Terme générique pour les données/ messages interchangeables à l’intérieur du réseau CANopen. PDO Le Process Data Object transmet des données process en temps réel dans le réseau CANopen, par ex. la vitesse de rotation d’un moteur. Les PDO ont un niveau de priorité plus haut que les SDO ; contrairement aux SDO ils sont transférés sans confirmation. Les PDO consistent en un message CAN avec identifiant et des données utiles jusqu’à 8 octets. Référence IC La référence IC désigne le type de puce du TAG. Elle est attribuée par le fabricant du TAG. RPDO Objet de données process reçu par l’appareil. RSSI Receives Signal Strength Indicaton (indication de l'intensité du signal reçu) est l'intensité du champ du signal reçu. SDO Le SDO atteint de façon ciblée le répertoire objets d’un participant réseau (lire/écrire). Un SDO peut consister en plusieurs messages CAN. La transmission de messages individuels est confirmée par le participant adressé. Utilisant les SDO, les appareils peuvent être configurés et paramétrés. SYNC Le télégramme SYNC déclenche la transmission de données process synchronisée. TAG An ID tag is used to identify objects. A read/ write device is used to read the ID tag via a high-frequency radio signal. An ID tag consists of an antenna, an analogue circuit for receiving and transmitting (transceiver), a digital circuit and a non-volatile memory. TPDO Objet de données process transmis par l’appareil.