DTM434 - Lecteur de mémoire IFM - Notice d'utilisation et mode d'emploi gratuit

Marque	IFM
Modèle	DTM434
Type de produit	Tête de lecture/écriture RFID sans contact
Dimensions	M30 (encastrable), diamètre 30 mm, longueur approx. 70 mm
Alimentation	Via bus CAN (24 V CC, TBTS/TBTP, selon IEC 61010-1)
Interface	CANopen (CiA DS-301), connecteur M12 5 pôles
Fréquence de travail	13,56 MHz
Normes supportées	ISO 15693, ISO 14443 type A, NFC Forum type 4
Types de tags supportés	I-Code SLI/SLIX2, F-MEM, TI, ST, EM4233SLI, NXP Mifare/Ultralight/NTAG
Fonctions principales	Lecture/écriture UID et données, transfert PDO/SDO, comparaison de données, filtre UID, protection par mot de passe et verrouillage
Indicateurs LED	Verte/jaune/rouge : état opérationnel et détection de tag
Portée de lecture/écriture	Variable selon tag et environnement (consulter la fiche technique)
Distance de montage entre appareils (latérale)	≥ 60 mm (lecture/écriture)
Distance de montage entre appareils (frontale)	≥ 120 mm (lecture/écriture)
Classe de protection	III (TBTS/TBTP)
Température d'utilisation	Non spécifiée explicitement, mais altitude ≤ 2000 m, humidité ≤ 80 % sans condensation
Cybersécurité	Conforme CEI 62443-1-1, utilisation derrière un pare-feu
Entretien et nettoyage	Sans maintenance ; nettoyer avec un chiffon sec
Réparabilité	Ne pas ouvrir ; réparation uniquement par le fabricant
Accessoires	Disponibles sur le site ifm.com (câbles, connecteurs, tags)
Contenu de la livraison	Tête de lecture/écriture uniquement (sans accessoires de montage ni de raccordement)
Notice d'utilisation	44 pages en français, téléchargeable sur notice-facile.com

FOIRE AUX QUESTIONS - DTM434 IFM

Comment raccorder électriquement le DTM434 ?

Le raccordement se fait via un connecteur M12 à 5 pôles (codage A) : broche 1 : blindage, broche 2 : U+ (alimentation), broche 3 : GND, broche 4 : CAN high, broche 5 : CAN low. L'alimentation doit être TBTS/TBTP et le bus CAN doit être terminé par une résistance de 120 Ω.

Quels types de tags RFID sont compatibles ?

L'appareil supporte les tags conformes aux normes ISO 15693 et ISO 14443 type A, ainsi que les tags NFC Forum type 4. Les types spécifiques incluent I-Code SLI/SLIX2, F-MEM, TI, ST, EM4233SLI, NXP Mifare Ultralight et NTAG.

Comment modifier le Node ID et le bitrate CANopen ?

Le Node ID (par défaut 32) et le bitrate (par défaut 125 kbits/s) peuvent être modifiés via les objets du répertoire d'objets (0x20F0-0x20F3) ou via le service LSS (Layer Setting Service). Après modification, un reset logiciel est nécessaire pour activer les nouveaux réglages.

Comment lire les données d'un tag via PDO ?

Configurez l'adresse de départ et la longueur dans les objets 0x2200 et 0x2201, puis mappez l'objet 0x220A sur un TPDO. Dès qu'un tag entre dans la zone de détection, les données sont automatiquement lues et transmises sur le bus CAN.

Comment écrire des données sur un tag via PDO ?

Configurez l'adresse et la longueur dans 0x2300 et 0x2301, mappez 0x230A sur un RPDO, puis envoyez les données. Pour déclencher l'écriture, basculez le bit correspondant dans l'objet Trigger écriture (0x230F). Vous pouvez aussi activer l'écriture automatique (0x2302).

Comment protéger en écriture une zone mémoire d'un tag ?

Utilisez le transfert SDO : définissez l'adresse de début (0x2480) et la longueur (0x2481) de la zone à verrouiller, puis passez le trigger de verrouillage (0x2482) à 1. Attention : la protection en écriture est irréversible.

Que signifient les différentes couleurs de la LED ?

La LED peut afficher plusieurs états : vert fixe : mode Pre-Operational ; vert clignotant : défaut matériel ; jaune fixe : mode Operational avec tag détecté ; rouge clignotant : erreur de configuration ou bus CAN inaccessible.

Comment résoudre une erreur de communication avec le tag ?

Vérifiez d'abord que le tag est bien dans la zone de détection et qu'il est compatible. Consultez le registre d'erreurs (0x1001) et le champ d'erreurs prédéfini (0x1003). Les codes d'erreur sont détaillés dans la notice (ex. 0xFF00 : pas de réponse du tag). Vous pouvez aussi ajuster le filtre UID (0x4603, 0x4605) pour stabiliser la détection.

Quelles sont les distances de montage à respecter ?

Pour le DTM434, la distance latérale minimale entre deux appareils est de 60 mm et la distance frontale minimale de 120 mm (en mode lecture/écriture). Le montage encastré dans du métal réduit la portée.

Où trouver la notice complète et les fichiers EDS ?

La notice d'utilisation complète (44 pages) est disponible gratuitement en PDF sur notice-facile.com. Les fichiers EDS (électroniques de description) pour la configuration CANopen sont téléchargeables sur le site ifm.com (rubrique documentation).

MODE D'EMPLOI DTM434 IFM

Notice d'utilisation

Interface CANopen

FR

Système d'identification RFID

DTM434

DTM435

Tête de lecture / écriture

Contenu

1 Remarques préliminaires 4

1.1 Symboles utilisés 4
1.2 Avertissements 4
1.3 Notes legales 4
1.4 Information Open Source 4

2 Consignes de sécurité. 5

2.1 Symboles de sécurité sur l'appareil. 5
2.2 Consigne de sécurité sur les rayonnements electromagnétiques à haute fréquence 5
2.3 Cybersecurite 6

3 Usage prévu 7
3.1 Application 7
4Furniture 8
5 Fonctions 9

5.1 TAG 9
5.2 Apercu des appeareils 11

6 Montage 12

6.1 Remarques sur le montage de l'appareil 12
6.2 Eliminer des perturbations 12
6.3 Conception mecanique 12
6.4 Installer l'appareil 13
6.5 Distances de montage 13
6.6 Positionner les TAGs 14

7 Raccordement electrique 16
7.1 Schema de branchement 16
8 Ellements de service et d'indication 17

9 Fonctionnement 18

9.1 Interface CANopen 18

9.1.1 Fonctions CANopen 18
9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate 18
9.1.3 Mise en service 19
9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits 20
9.1.5 Modes de communication de I'objet de données process (PDO) 20
9.1.6 Répertoire d'objets (RO) 20
9.1.7 Messages d'erreur 27
9.1.8 Surveillance d'activité avec Heartbeat 29
9.1.9 Modification d'objects 29
9.1.10 Objects de données process 29
9.1.11 Etat de I'appareil 30
9.1.12 Désactiver l'antenne 32
9.1.13 Sélectionner le type de TAG 32
9.1.14 Lecture des informations d'un TAG 33
9.1.15Valeur RSSI 33
9.1.16 Filtre de détction TAG 33

9.2 Transmission de données avec un TAG 35

9.2.1 Lecture de I'UID du TAG 35
9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO 35

9.2.2.1 Example 1. 35
9.2.2.2 Example 2. 36

9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO 36

9.2.3.1 Example 1. 37
9.2.3.2 Example 2. 38

9.2.4 Traitement d'erreurs en cas de transfert PDO 38

9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO 38
9.2.5.1 Example 38

9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO 39

9.2.6.1 Example 39

9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO 39
9.2.7.1 Example 40
9.2.8 Codes d'erreur pendant le transfert SDO 40
9.3 Fichier EDS. 41

10 Maintenance, réparation et élimination 42

1 Remarques préliminaires

Notice d'utilisation, données techniques, homologations et informations supplémentaires via le code QR sur l'appareil / l'emballage ou sur documentation.ifm.com.

1.1 Symboles utilisés

Condition préalable
Action a effectuer
Réaction, résultat

[...] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage

Reforence

Remarque importante

Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations

Information

Remarque supplémentaire

1.2 Avertissements

Les averissements mettent en garde contre d'eventuels dommages corporels et matériels. Cela permet une utilisation sure du produit. Les averissements sont gradués comme suit :

AVERTISSEMENT

Avertissement de dommages corporels graves

Des blessures mortelles ou graves sont possibles si I'advertisement n'est pas respecté.

ATTENTION

Avertissement de dommages corporels légers à moderés

Des blessures legères à modérées sont possibles si l'advertissement n'est pas respecté.

INFORMATION IMPORTANTE

Avertissement sur les dommages matériels

Des dommages matériels sont possibles si I'avertissement n'est pas respecté.

1.3 Notes legales

© Tous droits réservés par ifm electronic gmbh. Cette notice ne peut être reproduite ou exploiterée, même par extraits, sans l'accord d'ifm electronic gmbh.

Tous les noms de produits, les images, sociétés ou autres marques sont la propriété de leurs titulaires.

1.4 Information Open Source

Pour plus d'informations sur l'Information Open Source, voir documentation.ifm.com.

2 Consignes de sécurité

L'appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système.

• L'installateur du système est responsable de la sécurité du système.

• L'installateur du système est tenu d'effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la base de cette dernière, une documentation conforme à toutes les exigences prescrites par la loi et par les normes et de la fournir à l'opérateur et à l'utilisateur du système. Cette documentation doit containir toutes les informations et consignes de sécurité nécessaires à l'opérateur et à l'utilisateur et, le cas échéant, à tout personnel de service autorisé par l'installateur du système.

• Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la durée d'utilisation du produit.

• Le produit doit être approprié pour les applications et conditions environnantes concernées sans aucune restriction d'utilisation.
  Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a ete prevu ( Usage prevu).
• Un non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages matériels et/ou corporels.
• Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d'une mauvaise utilisation ou de modifications apportées au produit par l'utilisateur.
• Le montage, le raccordement électrique, la mise en service, le fonctionnement et l'entretien du produit doivent être effectuels par du personnel qualifié et autorisé par le responsable de l'installation.
• Assurer une protection efficace des apparèils et des câbles contre l'endommagement.
• Stocker le produit dans son emballage d'origine.

2.1 Symboles de sécurité sur l'appareil

Les symboles suivants sont utilisés sur l'appareil. Respecter les indications afin d'éviter des dangers :

L'alimentation electrique doit etre conforme a CEI 61010-1, chap. 9.4 - Circuit a energie limitee.
Appareil de la classe de protection III. Fonctionnement uniquement avec des circuits électriques TBTS/TBTP.

2.2 Consigne de sécurité sur les rayonnements electromagnétiques à haute fréquence

Dans des conditions d'application spécifiques, le risque pour l'utilisateur peut varier en fonction de l'installation et des réglages de l'appareil.

L'installateur/l'exploitant du système est tenu de proceder à une analyse des risques et de prendre les mesures appropriées pour protéger les personnes. En particulier, les règlements nationaux doivent également être respectées. Les mesures de protection possibles peuvent inclure des distances minimales garanties d'un utilisateur, des contrôleires d'accès et la formation des utilisateurs.

AVERTISSEMENT

L'opération de cet apparéil peut cause des perturbations radioélectriques dans les lieux de résidence.

L'appareil émet des ondes electromagnétiques à haute fréquence qui peuvent interférer avec le fonctionnement des apparêls electroniques situés à proximité, notamment les stimulateurs cardiaques, les apparêls auditifs et les défibrillateurs.
En raison des reglements relatifs à l'exposition humaine, une distance minimale de 20 cm doit être maintainue entre l'appareil et les personnes.
Si vous avez un stimulator cardiace ou un autre dispositif medica/ implanté, n'utilise pas l'appareil sans avoir consulté au préalable votre medecin ou le fabricant de votre dispositif medica/ Gardez une distance de sécurité entre l'appareil et vos dispositsifs médicaux et évitez de continuer à utiliser l'appareil si vous constazez une déficience permanente de votre dispositif medica/

2.3 Cybersécurité

Installation

L'appareil est concu pour fonctionner dans un environnement sur selon CEI 62443-1-1.

L'appareil est prévu pour l'utilisation derrière un pare-feu.

Effectuer une évaluation des risques de l'installation selon CEI 62443-1-1.
Prendre des mesures pour assurer la sécurité physique.

Fonctionnement

Respecter les fonctions de sécurité décrites dans la documentation de l'appareil et les recommendations pour leur utilisation.

Maintenance

Vérifier régulièrement si des mises à jour du logiciel sont disponibles pour l'ordinateur.
Sauvegarder la configuration et les données du système conformément aux processus de gestion du changement de votre entreprise.

Mise hors service

Veiller à ce qu'aucune information sensible ne tombe entre les mains de personnes non autorisées.
Avant de mesure l'appareil hors service, tousiers réinitialiser les réglages du système sur les réglages d'usine.

3 Usage prévu

La tete de lecture / écriture lit et écrit des TAGs sans contact.

Les données sont mises à disposition comme données process via l'interface bus CAN.

3.1 Application

La sécurité de l'appareil est conque pour l'emploi dans les conditions environnantes suivantes :

• Classe de protection 3 (TBTS / TBTP) et alimentation de l'appareil selon « limited energy » conformément à CEI 61010-1, chapitre 9.4. Isoler les circuits externes selon la figure 102 de CEI 61010-2-201.
• Utilisation à l'intérieur et à l'extérieur.
• Altitudes jusqu'à 2000 m.
• Humidité relative de l'air jusqu'à 80% au maximum, sans condensation.
• Degré de pollution 2.

4 Fourniture

Tete de lecture / ecriture

L'appareil est livre sans accessoires de montage ni de raccordement.

Accessoires disponibles: www.ifm.com.

Le bon fonctionnement n'est pas assure en cas d'utilisation d'accessoires d'autres fabricants.

5 Fonctions

5.1 TAG

Les TAGs sont passifs, c'est-à-dire qu'ils fonctionnent sans pile. L'énergie nécessaire à leur fonctionnement étant fournie par la tête de lecture / écriture.

L'énergie est fournie par un couplage inductif. La bobine de l'antenne intégrée dans la tête de lecture / écriture générale un champ magnétique qui pénétre en partie la bobine de l'antenne du TAG. Une tension est générae par induction qui alimenté le support de données en energia.

L'appareil prend en charge les TAGs conformes aux normes ISO 15693 et ISO 14443, type A.

Forum NFC type 4

Les TAGs selon le Forum NFC de type 4 utilisent un stockage de données basé sur des fichiers. Ces TAGs peuvent être utilisées de manière limitee:

Les octets et 1 des données utilisateurs sont réservés à l'indication de la longueur des données.
- Sur le TAG, les données ne peuvent ettre ecrites qu'au debut de la memoire de l'utilisateur. L'adresse doit etre 0x00 et les données doivent commencer par l'indication de la longueur.
- La longueur des données à生存 ne doit pas être supérieure à la longueur des deux premiers octets de la mémoire de l'utilisateur.
- La protection en écriture et par mot de passer n'est pas disponible.

Zones de mémoire

Pour de nombreux TAGs, les zones de mémoire des données de configuration et d'etat sont bloquées pour l'utilisation par l'utilisateur. Il en résultat :

• Seules les zones de mémoire utilisables par l'utilisateur peuvent être adressées via IO-Link.
• Les données d'adresse d'un TAG peuvent etre differentes dans la fiche technique et dans les informations lues via IO-Link.

Protection par mot de passer

La protection par mot de passer protège la zone de mémoire d'un TAG utilisable par l'utilisateur contre tout accès en lecture et en écriture.

Une protection par mot de passer est disponible pour les TAGs suivants :

Code I SLIX2 (ISO 15693)
EM4233SLI (ISO 15693)
- NXP Mifarelight, Ultralight EV1 (ISO 14443, type A)
- NXP Mifare NTAG210 à NTAG216 (ISO 14443, type A)

Pour l'accès aux zones protégées par mot de passer, le mot de passer 32 bits doit être régé avec le paramètre IO-Link [mot de passer du TAG]: Mot de passer du TAG. Il est ensuite possible de dire et d'écrire dans la zone protégée par un mot de passer.

Un nouveau mot de salle est ecrit sur le TAG avec la commande [Ecriture du mot de salle du TAG].

En définissant le mot de passer 0x00 0x00 0x00 0x00 , la protection par mot de passer du TAG est supprimée. Ensuite, la zone de mémoire du TAG n'est pas protégée contre l'accès en lecture et en écriture.

Certsains TAGs ne sont pas reconnues par l'appareil si un mot de passerincorrect a ete enregistré avec le parametre IO-Link [mot de passer du TAG].

• le mode de fonctionnement [Lecture / écriture automatique des données] est utilisé ou
• I['historique du TAG] enregistre les données des utilisateurs.

Si un mot de passer errone est enregistré avec le paramètre IO-Link [mot de passer du TAG], certains TAGs ne sont plus reconnues par l'appareil. Concretement, le TAG n'est détecté que brievement lorsqu'il entre dans la zone de détction de l'appareil et n'est ensuite plus visible.

Régler le mot de passer 32 bits correct dans le paramètre IO-Link [mot de passer du TAG].

Protection en écriture

La protection en écriture protège les blocs de données individuels d'un TAG contre les accès en écriture.

La protection en écriture est irréversible et ne peut pas être supprimée.

Les données stockées sur un TAG sont divisées en blocs. Selon le type de TAG, laaille d'un bloc de données est de 4, 8, 16 ou 32 octets. Si une adresse à l'intérieur d'un bloc de données est protégée en écriture, cela se réprecute sur toutes les adresses à l'intérieur du bloc de données.

Bloc de données Octet
0	0
	1
	2
	3
1 4
	5
	6
	7

Tab. 1: Exemple : TAG avec une talile de bloc de données de 4 octets

Dans l'exemple, les adresses 2 à 5 sont protégées en écriture. Comme la protection en écriture se réprecute sur toutes les adresses des blocs de données 0 et 1, les adresses 0 à 7 sont protégées en écriture.

Comparateur de données

L'appareil dispose de 2 fonctions pour comparer les données. Les comparateurs de données A et B peuvent dire automatiquement les données dans la zone de mémoire d'un TAG et les comparer aux données de reference.

Le résultat de la comparaison des données est affiché dans l'octet d'etat dans les données de processus (bits Match A et Match B). Il peut ensuite être émis via les sorties de commutation.

Tant qu'un TAG se trouve dans la zone de détction de l'appareil, le résultat de la comparaison des données est valable. Si le TAG quitte la zone de détction, le bit de résultat (Match-Bit) est automatiquement réinitialisé.

Les comparateurs de données A et B fonctionnent independament l'un de l'autre. Cela permet de comparer différentes zones de mémoire d'un TAG. Les résultats des comparateurs de données peuvent être combinés logiquement (ET / OU) et commander les sorties de commutation en conséquence.

Les comparateurs de données augmentent le temps de reaction de l'appareil.

N'utiliser les comparateurs de données que si la fonction est nécessaire à l'application et que le temps de réaction est secondaire.

Fonctionnement dynamique

Le fonctionnement dynamique se caractérisse par des temps de réaction rapides de l'appareil. Le temps de réaction, et donc le temps de présence nécessaire d'un TAG dans la zone de détction de l'appareil, est prolongé si une ou plusieurs des fonctions suivantes sont activées :

• [Activier le comparateur de données]
• [Historique du TAG] avec le paramètre [Auto-Read]
• Mode de fonctionnement [Lecture automatique des données] ou [Ecriture automatique des données]
• Détention automatique de la taille du bloc de données (pour l'activer, régler le type du TAG sur [auto])

Utiliser le fonctionnement dynamique :

Pour un fonctionnement dynamique, désactiver les fonctions listées.

Pour les modes de fonctionnement [Lecture des données] et [Écriture des données], le TAG doit se couver de manière statique dans la zone de détction de l'appareil.

En mode dynamique, une perte de données peut se produit si la connexion de données avec le TAG est interrompue pendant une operation d'écriture.

5.2 Aperçu des apparéils

DTM434

Récédence : DTM434
Fonction : Tête de lecture / écriture
Désignation : DTMHF IBRWCOUS03
Type : M30, encasable

DTM435

Récédence : DTM435
Fonction : Tête de lecture / écriture
Désignation : DTMHF INRWCOUS03
Type : M30, non encastrable

6 Montage

6.1 Remarques sur le montage de l'appareil

En cas de montage de plusieurs systèmes, respecter les distances minimales entre les apparèils.
Le montage encastré de l'appareil dans le métal réduit la distance de lecture/écriture.
La proximite immediate de sources d'émissions HF, telles que des transformateurs de soudure ou des convertisseurs, peut nuire au fonctionnement de l'appareil.

6.2 Eliminer des perturbations

L'appareil génére un champ électrique modulé d'une fréquence de 13,56 MHz.

Eviter les perturbations dans la communication de données :

Ne pas faire fonctionner d'autres appareils à proximé qui utilisent la même bande de fréquence (par exemple les convertisseurs de fréquence, les alimentations à décovage etc.).

S'il y a d'autres apparéils àproximé quiutilisent la même bande de fréquence :

Les distances de montage entre les apparciels doivent etre aussi grandes que possible.
Faire fonctionner les apparèils en alternance.
Activer/désactiver le champ HF de l'appareil.

6.3 Conception mécanique

6.4 Installer l'appareil

Fixer l'appareil avec les écrous (M30) fournis.

DTM434
Fig. 3: Montage encastré

DTM435
Fig. 4: Montage non encastré

6.5 Distances de montage

DTM434

Mode de fonctionnement Distance latéralle (A) Distance frontale (B)
Lecture et écriture ≥ 60 mm ≥ 120 mm

DTM435

Mode de fonctionnement Distance latéralle (A) Distance frontale (B)
Lecture et écriture ≥ 100 mm ≥ 200 mm

6.6 Positionner les TAGs

La face active marque le centre de la bobine de l'antenne intégrée de la tête de lecture / écriture.
S'assurer que l'orientation de la face active de la tete de lecture / écriture correspond à l'axe du TAG.
Pour le montage en ou sur métal, utiliser des TAGs prévus spécifique à cet effet.
Positionner le TAG dans la zone de la face active. Prende en compte l'angle d'ouverture et la portee de travail ( Fiche technique de I'appareil).

DTM434

Fig. 5: Positionner le TAG

Orienter le TAG face à l'antenne de l'appareil dans l'axe.
La distance « D » est indiquée dans la fiche technique.

DTM435
Fig. 6: Positionner le TAG

Orienter le TAG face à l'antenne de l'appareil dans l'axe.

La distance « D » est indiquée dans la fiche technique.

7 Raccordement électrique

L'appareil doit être raccordé par un électricien qualifié.

Appareil de la classe de protection III (CP III).

L'alimentation électrique ne doit s'effectuer que via des circuits TBTP/TBTS.

Avant le raccordement electriquemettre l'installation hors tension.

7.1 Schéma de branchement

Raccorder l'appareil au bus CAN via le connecteur M12.
L'alimentation en tension est assurée par le bus CAN.

Raccordement des broches Schéma de branchement
Connecteur M12, codage A, 5 pôles
2 1 5 3 4	1: Blindage 2: U+ 3: GND 4: CAN high 5: CAN low

La connexion bus CAN est praticement exprime de perturbations si les points suivants sont pris en compte :

Utiliser des cables autorisés pour le bus CAN.
Terminer les câbes avec des résistances de terminaison de 120 Ω.

Informations sur les connecteurs fénelles disponibles sur: www.ifm.com.

8 Éléments de service et d'indication

DTM434DTM435

1 LED verte / jaune / rouge

LED État Description
vert allumé État opérationnel Pre-Operational
		Etat opérationnel Pre-Operational et TAG détecté
		La LED jaune
		Clignote toutes les 0,4 s état de fonctionnement Operational
jaune allumé État opérationnel Operational et TAG détecté
		Etat opérationnel Pre-Operational et TAG détecté
		La LED verte
		Clignote Défaut de matériel d'appareil
rouge Clignote tete toutes les 0,4 s en alternance avec d'autres couleurs de LED		Erreur de configuration
		Etat opérationnel Pre-Operational et TAG détecté
		Leures bus CAN inaccessible
		LSS Service actif

9 Fonctionnement

9.1 Interface CANopen

La tete de lecture/écriture dispose d'une interface CANopen standardisée selon CiA DS-301. Toutes les valeurs mesurées et tous les paramétres sont accessibles via le repertoire d'objects (RO). La configuration individuelle peut être sauvégardée dans la mémoire permanente interne.

L'appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.

Utiliser uniquement des cables autorisés pour CANopen.
Terminer les cable avec des résistances de terminaison (120 Ω).
Le cable ifm EVC492 dispose des résistances de terminaison intégrées.

9.1.1 Fonctions CANopen

Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :

• 64 objets de données process émetteurs et récepteurs (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) en deux modes de fonctionnement possibles :

• interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmission-Request (RTR)

• transmission événementielle

• Messages d'erreur par objet Emergency (EMCY) avec support :

• du registre d'erreurs général

• du registre d'etat spécifique au fabricant

• de la liste d'erreurs

• Mécanisme de surveillance Heartbeat

• Indication d'états et d'erreurs par LED

• Outre la fonctionnalité CiA DS-301, d'autres caractéristiques spécifique aux fabricants et aux profils existent :

• réglage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le réseau d'objects (SDO)

• configuration et lecture/écriture de données de fonctionnement via objets de données service (SDO)

• Support de Layer Setting Service (LSS)

• Support de la transmission de données process synchronisée (SYNC)

9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate

L'appareil offre plusieurs possibilites de modification du Node ID et du Bitrate. L'appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.

Chaque Node ID doit être attribué une seule fois dans le réseau CANopen. Si un Node ID est attribué plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se produit dans le réseau CANopen.

Modification du Node ID et du Bitrate dans le repertoire d'objets

Le Node ID est saisi dans le repertoire d'objets dans les objets 0x20F0 et 0x20F1. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est ménorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l'appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent être utilisées comme Node ID.

Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est ménorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l'appareil. Les valeurs suivantes peuvent être utilisées comme Bitrate :

Valeur Bitrate
0 1 000 kbits/s
1 800 kbits/s
2 500 kbits/s
3 250 kbits/s
4 125 kbits/s
5 100 kbits/s
6 50 kbits/s
7 20 kbits/s

Si un maitre est utilisé dans le réseau CANopen pour la sauvegarde centralisée de paramétres, les valeurs modifiées pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (0x20F2 et 0x20F3) doivent également être saisies dans le maitre.

Sinon, les valeurs seront remises à chaque démarrage du réseau CANopen.

Modification du Node ID et du Bitrate par LSS

A l'aide de Layer Setting Service (LSS), un maître LSS peut modifier le Node ID et le Bitrate de l'appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le maître LSS met tous les esclaves LSS en mode de configuration. Chaque esclave LSS peut être identifié sans équivoque via les données d'appareil (ID fournisseur, code produit, numéro de révision et numéro de série).

Pour changer le Bitrate, le maître LSS transmit le nouveau Bitrate en mode de configuration avec le service « Configure Timing Bit ». L'esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Bitrate est supporté. Ensuite, le maître LSS transmit via le service « Activate Bit Timing » le temps « switch_delay » après lequel le nouveau Bitrate doit être activé. Àpres l'activation, le maître LSS remet l'esclave LSS en mode opérationnel.

Pour modifier le Node ID, le maître LSS transmit le nouveau Node ID en mode de configuration. L'esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Node ID est valable. Àpres la modification du Node ID le maître LSS remet l'esclave LSS en mode opérationnel.

Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs après la réinitialisation du logiciel de l'esclave LSS.

9.1.3 Mise en service

La norme CANopen CiA301 définit trois états de fonctionnement possibles pour les nœuds capteurs :

Pre-Operational

A l'etat « Pre-Operational», aucun message PDO (données process) peut être transmis. L'état « Pre-Operational » s'utilise pour le paramétrage du capteur ou comme mode de veille.

Lors du démarriage, l'appareil répond en mode « Pre-Operational » sur le bus CAN avec le message boot up « 0x700+Node ID ».

Operational

A l'etat « Operational » tous les services de communication sont effectués. L'etat « Operational » s'utilise pour l'échange des données process pondant le fonctionnement.

Stopped

A l'etat « Stopped » seulement des messages NMT (gestion du réseau) sont possibles. Ainsi, des capteurs redondants ou défectueux peuvent être séparés presque complètement du bus.

Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer d'etat via des messages NMT.

9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits

CANopen définit les types de données jusqu'à une taille maximale de 64 bits (8 octets). Avec le type de données, les données utilisables des TAGs sont transmises efficacement via l'interface CANopen. Le type de données est aussi utilisé pour le réglage par défaut de l'appareil et le fichier EDS.

Il existe toute fois des systèmes de contrôle-commande qui ne peuvent traiter que des types de données jusqu'à une largeur de type de données de 32 bits (4 octets). Pour soutenir tous les systèmes de contrôle-commande, l'appareil propose des objets de données alternatifs dont les types de données sont limité à un maximum de 32 bits. Les objets de données sont complétés de la précision « 32 bits » dans la présente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour l'utilisation des types de données, qui est lu par le logiciel du système de contrôle-commande.

Dans le réglage usine, l'appareil utilise des types de données 64 bits (par ex. avec les PDO pré-configures). Le réglage doit être adapté pour l'utilisation des types de données 32 bits. L'adaptation peut être réalisée au moyen du logiciel du système de contrôle-commande, en lisant le ficher EDS correspondant.

9.1.5 Modes de communication de l'objet de données process (PDO)

Le TPDO peut être vérifié à tout moment par transmission d'un télégramme Remote Transmission Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement des que leur valeur est changée (evénancementiellement).

En option, le service CANopen "SYNC" peut être utilisé (voir CiA 301, 7.2.5 Synchronization object (SYNC)). Pour la transmission synchronisée, CANopen met à disposition l'objet SYNC avec lequel les TPDO sont envoyés après chaque « Nième » réception d'un télégramme SYNC.

En total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; à la livraison seulement les 4 premiers sont actifs. Si la configuration du réseau CAN le permet, les objets de données process restants peuvent également être activés.

Les données process sont attribuées à la plage d'adressage linéaire du TAG dans les réglages de défaut. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de la mémoire de données utilisables du TAG.

La lecture de la mémoire et la transmission des données via TPDO se font automatiquement des qu'un nouveau TAG est détecté.

L'écriture des données sur les TAG se fait de la même façon par un accès en écriture sur le RPDO correspondant.

La transmission de données par objets de données process n'est possible qu'en etat de fonctionnement « Operational ».

Les TPDO et RPDO préregliés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des PDO doivent être adaptations.

9.1.6 Répertoire d'objets (RO)

Communication CANopen (CiA 301)

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x1000 0x00	Type d'application	areil u32 ro 0x00000000 --
0x1001 0x00	Registre d'erreurs	u8 ro 0x00 --
0x1003 0x01	0x02	Champ d'erreurs prédéfini u32 ro 0x00000000 --
0x1005 0x00	COB-ID S	NC u32 rw 0x00000000 - Oui
Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PBO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x1008 0x00	Nom de l'appareil fabricant vSTR ro Rétérènce		de		l'appareil	-	-
0x1009 0x00	Version du	matériel fabricant vSTR ro Version du	du		matériel actuelle	-	-
0x100A 0x00	Version du	logiciel fabricant vSTR ro Version du lo-			giciel actuelle	-	-
0x1010 0x01	Sauvegarder les paramètres (sauvegarder les paramètres apparemil dans la mémoire non vola-tile)		u32 rw	0x00000000	--
0x1011 0x01	Charger les paramètres de com-munication par défaut		u32 rw	0x00000000	--
0x1014 0x00	COB-ID EMCY (message d'urgence COB-ID)		u32 rw	Node ID +	0x80	-	-
0x1015 0x00	Temps d'inhibition EMCY (temps d'inhibition entre des messages EMCY)		u16 rw	0x0000 - Oui
0x1017 0x00	Producteur temps Heartbeat (différence temporelle entre des messages Heartbeat transmis en ms)		u16 rw	0x0000 - Oui
0x1018 0x01	ID du fournisseur u32 ro 0x0069666D --
	0x02 Code produit u32 ro Code produit				de la version apparéil	-	-
	0x03 Numéro de révision u32		ro Révision pris-		cipale et ver-sion logiciel actuelle	-	-
	0x04 Numéro de série u32		ro Numéro de		serie de l'ap-pareil	-	-
0x1200 0x01	COB-ID client au serveur u32 ro Node ID +				0x600	-	-
	0x02 COE-ID client au serveur u32		ro Node ID+		0x580	-	-
0x1400 0x143F	0x01 Paramètre RPDO : COB-ID u32		rw Objets de		données pro-processes récep-teurs (RPDO) (→ Objets de données pro-process 29)	- Oui
	0x02 Paramètre RPDO : Type de transmission		u8	ro 0xFF	- Oui
0x1600 0x163F	0x01-0x08	Mapping RPDO	u32 rw	Objets de	données pro-processes récep-teurs (RPDO) (→ Objets de données pro-process 29)	- Oui
Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x1800	0x01 Para	mètre TPDO : COB-ID u32 rw Objets de			données pro-cess récep-teurs (RPDO) (→ Objets de données pro-cess l'29)	- Oui
0x183F
	0x02 Para	mètre TPDO : Type de transmission	u8 rw 0x	FF - Oui
	0x03 Para	mètre TPDO : Temps d'in-hibition	u16 rw 0x	x00 - Oui
0x1A00	0x01-0x08	Mapping TPDO u32 rw Objets de			données pro-cess récep-teurs (RPDO) (→ Objets de données pro-cess l'29)	- Oui
0x1A3F

Configuration bus

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x20F0 0x00	Node ID ré-	glage A (Node ID pour la communication CANo- pen)	u8 rw 32 - Sauvegardée				automatique-ment
0x20F1 0x00	Node ID ré-	glage B (Node ID pour la communication CANo- pen)	u8 rw 32 - Sauvegardée				automatique-ment
0x20F2 0x00	Bitrate ré-	glage A (Bi- trate bus CAN)	u8 rw 4 - Sauvegardée				automatique-ment
0x20F3 0x00	Bitrate ré-	glage B (Bi- trate bus CAN)	u8 rw 4 - Sauvegardée				automatique-ment

Etat et commande appareil lecture

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2150 0x00 Etat d'appa-	reil (bit état d'appareil)	u32 ro Oui	-
0x2151 0x00 Antenne ac-	tive (activer le frontend HF de l'appareil)	bool	rw 1 - Oui
0x2160 0x01-	0xFE	Définition du type de TAG (nom des TAG supportés)	dom ro SéLECTIONNner		le type de TAG (→ □ 32)	-	-
0x2161 0x00 Sénéction du	Sénéction du	type de TAG (valeur sélectionné le type du TAG qui est définis dans 0x2160)	u8 rw 2 - Oui
0x2162 0x00 RSSI u8 ro - Oui -

Information TAG

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2180 0x00 U	ID actuel	(UID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable)	u64 ro 0x00000	0000	0000000	Oui
0x2181 0x00 D	SFID actuel	(DSFID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable)	u8 ro 0x00 Oui
0x2182 0x01 Information		TAG : UID	u64 ro 0x00000	0000	0000000	-
		0x02 Information TAG : DSFID	u8 ro 0x00 -
		0x03 Information TAG : AFI	u8 ro 0x00 -
		0x04 Information TAG :aille mémoire	u32 ro 0x00000	000 -
		0x05 Information TAG : réference IC	u8 ro 0x00 -
		0x06 Information TAG : type de TAG (type du TAG identifié, défini dans 0x2160)	u8 ro 0x00 -
0x2190 0x00 4	octets supé-	rieurs de l'UID actuel (32 bits) (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable)	u32 ro 0x00000	0000	0000000	Oui
0x2191 0x00 4	octets infé-	rieurs de l'UID actuel (32 bits) (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable)	u32 ro 0x00000	0000	00000000	Oui

Lecture des données mappables

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2200 0x01-0	x40 Lecture de	l'adresse de départ dans la mémoire User (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	u16 rw Objets de		données pro-cess récep-teurs (RPDO) (→ Objets de données pro-cess [29])	- Oui
0x2201 0x01-0	x40 Lecture de la longueur (lon-gueur de la zone de mé-moire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets)	longueur (lon-gueur de la zone de mé-moire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets)	u8 rw Objets de		données pro-cess récep-teurs (RPDO) (→ Objets de données pro-cess [1' 29])	- Oui
0x220A 0x01-0	x40 Données du TAG (8 octets de données du TAG, actuisés quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture)	TAG (8 octets de données du TAG, actuisés quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture)	u64 ro Oui -
0x220B 0x01-0	x40 Données du TAG (32 bits) (4 octets de données du TAG, actuisés quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture)	TAG (32 bits) (4 octets de données du TAG, actuisés quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture)	u32 ro Oui -

Lecture de la zone de données

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2280 0x00 D'ebut lecture	debut lecture	de l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	u16 rw 0x0000	- Oui
0x2281 0x00 L'lecture de la	lecture de la	longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue)	u16 rw 0x0000	- Oui
0x2282 0x00 Données du	données du	TAG (données du TAG souhaitées, comme configuré dans les objets 0x2280 et 0x2281)	dom ro --

Ecriture des données mappables

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2300 0x01-0	x40 Ecriture de	l'adresse de démarriage (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être écrite)	u16 rw Objets de		données pro-cess récep-teurs (RPDO) (→ Objets de données pro-cess l'29)	- Oui
0x2301 0x01-0	x40 Ecriture de la longueur (lon-gueur de la zone de mé-moire sur le TAG qui doit être écrite; max. 8 octets)		u8 rw Objets de		données pro-cess récep-teurs (RPDO) (→ Objets de données pro-cess l'29)	- Oui
0x2302 0x01-0	x40 Ecriture auto (activer l'ac-cès en écri-ture automa-tique si un nouveau TAG est détecté)		bool rw 0 - Oui
0x230A 0x01-0	x40 Données du TAG (8 octets de données du TAG)		u64 rw Oui -
0x230B 0x01-0x40 Données du TAG (32 bits) (4 octets de données du TAG)			u32 rw Oui -
0x231E 0x00 Trigger écri-		ture (32 bits)PDO supérieurs	u32 rw 0x00000000	00000000	Oui -
0x231F 0x00 Trigger écri-		ture (32 bits)PDO inférieurs	u32 rw 0x00000000	00000000	Oui -

Ecriture de la zone de données

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2380 0x00 Ecriture de		l'adresse de démarriage (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être écrite)	u16 rw 0x0000	- Oui
0x2381 0x00 Ecriture de la		longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite)	u16 rw 0x0000	- Oui
0x2382 0x00 Données du		TAG (données à écritesur le TAG, comme configuré dans les objets 0x2380 et 0x2381)	dom wo --

Verrouillage de la zone de données

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2480 0x00 Verrouillage		de l'adresse de démarriage (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être verrouillée. Doit être aligné sur les zones TAG)	u16 rw 0x0000	- Oui
0x2481 0x00 Verrouillage		de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être verrouillée. Doit être alignée sur les zones TAG)	u16 rw 0x0000	- Oui
0x2481 0x00 Trigger ver-		rouillage (trig-ger pour verrouiller des données sur le TAG comme config-guré dans les objets 0x2480 et 0x2481)	bool wo --

FiltreUID

Index	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x4603 0x00	Profondeur	filtre UID	s8 rw 0x00 - Oui
0x4605 0x00	Profondeur	filtre ID zéro	s8 rw 0x02 - Oui

9.1.7 Messages d'erreur

L'appareil supporte une série de messages d'erreur, transmis en cas d'un défaut de communication, de matériel ou RFID. Si une de ces erreurs se produit, le registre d'erreurs (index RO 0x1001) et le champ d'erreurs (index RO 0x1003) sont mis à jour.

Le COB-ID des messages Emergency peut être modifié dans l'objet "COB-ID EMCY" (index RO 0x1014). Par l'activation du bit 31 dans cet objet, les messages Emergency sont désactivés.

La durée de désactivation entre deux messages Emergency peut être régée via l'objet 0x1015. L'indication se fait en étapes de 100~ s

Le COB-ID des messages Emergency est préréglé à 0x80 + Node ID.

Message d'erreur	Registre d'erreurs (0x1001)	Code d'erreur fabri-cant	Nom d'erreur fabri-cant	Description
0x8210 0x11 protocole :	PDO n'est			pas traité en raison d'une erreur de l'on-gueur.
0x8130 0x01 Surveillance :	erreur			Node Guarding ou Heartbeat
0x8100 0x11 Surveillance :	erreur de			communication générale lors de l'envoi de « Bus off »
0x5000 0x81 0x01 Erreur : matériel appareil				(erreur d'antenne)
0x4200 0x09 0x02 Température de l'appa-				reil trop élevé
0xFF00 0x81 0x01 RX :	SO_COM-		MAND_ER-ROR_NO_RESPONSE	Le TAG n'a pas répon-du ; Il est possible que le TAG ne soit plus dans le champ.
0xFF00 0x81 0x02 RX :	SO_COM-		MAND_ER-ROR_RX_ERROR	Erreur lors de la récep-tion de la Réponse du TAG (erreur CRC, er-reur framing, collision, etc.).
0xFF01 0x81 0x01 TX :	SO_COM-		MAND_ER-ROR_NO_RESPONSE	Le TAG n'a pas répon-du ; Il est possible que le TAG ne soit plus dans le champ.
0xFF01 0x81 0x02 TX :	SO_COM-		MAND_ER-ROR_RX_ERROR	Erreur lors de l'envoi de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur fra-ming, collision, etc.).
0xFF02 0x81 0x01 ISO-TAG_ER-			ROR_COM-MAND_NOT_SPECI-FIED	La commande n'est pas supportée. Raison possible : commande défectueuse.
0xFF02 0x81 0x02 ISO-TAG_ER-			ROR_COM-MAND_SYSYNTAX	La commande n'est pas reconnaue. Raison possible : Nombre de zones trop élevé. er-reur de format.
0xFF02 0x81 0x03 ISO-TAG_ER-			ROR_OP-TION_NOT_SPECI-PORTED	Les options indiquées ne sont pas suppor-tées.
0xFF02 0x81 0x0F ISO-TAG_ER-			ROR_OTHER	Autres erreurs.
0xFF02 0x81 0x10 ISO-TAG_ER-			ROR_BLOCK_NOT_USABLE	La zone indiquée ne peut pas être utilisée (ou n'a pas été pas trouvée).
0xFF02 0x81 0x11 ISO-TAG_ER-			ROR_BLOCK_ALREA-DY_BLOCKED	La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nouvelle fois.
0xFF02 0x81 0x12 ISO-TAG_ER-			ROR_BLOCK_NOT_U_PDATEABLE	La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé
0xFF02 0x81 0x13 ISO_REG_ER-			ROR_BLOCK_WRITE_VERIFY	La zone indiquée n'a pas pu être program-mée normalement (er-reur vérification d'écric-ture).
0xFF02 0x81 0x14 ISO_REG_ER-			ROR_BLOCK_LOCK_VERIFY	La zone indiquée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de verrouil-lage).
0xFF03 0x81 0x00 STA-			TUS_BUFFER_OVER-FL	Débordement du tam-pon interne.

9.1.8 Surveillance d'activité avec Heartbeat

Grac à la fonctionnalité Heartbeat, l'activité d'un apparéil dans le réseau CANopen peut être surveillée par le maître. L' apparéil transmet, à intervalles réguliers, un message Heartbeat qui contient l'état de l' apparéil.

La fonction Heartbeat est activée par la saisie d'une valeur supérieure à « 0 » dans l'objet intervalle de temps du Heartbeat (index RO 0x1017). Cette valeur spécifique le temps entre deux signaux Heartbeat en milliseconds. La valeur « 0 » désactive la fonction Heartbeat.

9.1.9 Modification d'objects

Des modifications aux objets dans le repertoire d'objets sont validées immidiatement. Lors d'un reset toutes les modifications sont perdues. Pour éviter cela, les objets doivent être sauvégardés dans la mémoire rémanente interne (flash). Tous les objets marqués « Sauvegarder valeur de l'objet : où » dans le repertoire d'objets sont mémorisés en permanence dans le flash de l'appareil. Gréce à l'écriture de la signature « save » (65766173h) pour sauvégarder les objets (index RO 1010h/01h), tous les objets actuels du repertoire d'objets sont transmis dans la mémoire flash.

Les objets peuvent être remis aux réglages usine par l'écriture de la signature « load » (64616F6Ch) dans l'index RO 1011h/01h. Les modifications seront validées après un reset.

Selon l'architecture du réseau CANopen, les objets peuvent également être mémorisés de façon centralisée dans un maître CANopen. Dans ce cas, les objets seront transmis à l'appareil lors du démarrage du système et les valeurs sauvégardées localement seront remplacées.

Particularités des objets Node ID (index RO 0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (index RO 0x20F2 et 0x20F3):

Une modification de ces objets ne sera validée qu'après un reset.
Les objets ne peuvent pas etre transfere s en flash via l'index RO 1010h/01h.
Les objets ne peuvent pas etre remis aux reglages usine via I'index RO 1011h/01h.

9.1.10 Objets de données process

64 objets de données process émetteurs et récepteurs sont disponibles. A la livraison, 4 objets de données process sont actifs.

Objets de données process émetteurs (TPDO)

Le tableau suivant contient les objets de données processés émetteurs (TPDO) à la livraison.

TPDO	Régliages pour mapping PDO : COB	Répertoir d'objets : Index objet mapped	Répertoir d'objets : Sous-index objet mapped	Répertoir d'objets : Longueur d'objet mapped	Mémoire TAG : Lecture adress de départ	Mémoire TAG : Lecture longueur
1 Node ID +	0x0180	0x2150 0x00 0x20	Etat de l'appareil
2 Node ID +	0x0280	0x220A 0x01 0x40	0x00000000 0x08
3 Node ID +	0x0380	0x220A 0x02 0x40	0x00000008 0x08
4 Node ID +	0x0480	0x220A 0x03 0x40	0x00000010 0x08
5 0 (désactivé)	0x220A 0x04 0x40	0x00000018 0x08
64 0 (désactivé)	0x220A 0x3F 0x04	0x000001F0 0x08

Les TPDO et RPDO préregliés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptations.

Objets de données process récepteurs (RPDO)

Le tableau suivant contient les objets de données process récepteurs (RPDO) à la livraison.

RPDO	Régliages pour mapping PDO COB	Répertroire d'objets : Index objet mappé	Répertroire d'objets : Sous-index objet mappé	Répertroire d'objets : Longueur d'objet mappée	Mémoire TAG : Écriture de l'adresse de départ	Mémoire TAG : Écriture de la longueur
1 Node ID +	0x0200	0x230F 0x00 0x40	Ecriture trigger
2 Node ID +	0x0300	0x230A 0x01 0x40	0x00000000 0x08
3 Node ID +	0x0400	0x230A 0x02 0x40	0x00000008 0x08
4 Node ID +	0x0500	0x230A 0x03 0x40	0x00000010 0x08
5 0 (désactivé) 0x	230A 0x04 0x40	0x00000018 0x08
64 0 (désactivé)	0x230A 0x3F 0x04	0x000001F8 0x08

Les TPDOet RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptations.

9.1.11 Etat de l'appareil

L'etat actuel de l'appareil est indiquedans I'objet « Etat d'appareil » (index RO 0x2150, sub-index 0x00). A la livraison, I'objet TPDO1 est attribué.

Bit 31 30 29	28 27 26 25 24
État tag_err
Valeur par défaut	0 0 0 0 0 0 0 0

Bit 23 22 21

20 19 18 17 16

État write_err
Valeur par défaut	0 0 0 0 0 0 0	0

Bit 15 14 13	2 11 10 9 8
État read_err
Valeur par défaut	0 0 0 0 0 0 0	0

Bit 7 6 5 4 3	2 1 0
État r r buf_ovfl fr_err busy		present ant pow
Valeur par défaut		0 0 0 0 0 0 1

État Valeur Description Message	age EMCY
pow 1 Opérationnel (toujours 1)
ant 0 Antenne désactivée
	1 Antenne activée
present	0 Aucun TAG disponible
	1 TAG disponible
busy	0 État de repos
	1 Accès en lecture ou écriture	actif
fr_err	0 Frontend OK
	1 Erreur frontend détectée (problème matériel)		oui
buf_ovfl	0 Tampon OK
	1 Débordement du tampon dé- tecté		oui
read_err		Erreur de la dernière opéra-tion de lecture	oui
write_err		Erreur de la dernière opéra-tion d'écriture	oui
tag_err		Message d'erreur TAG pour la dernière opération	oui

Lecture des codes d'erreur (actualisés après chaque accès en lecture du TAG)
0x00	ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR	Aucune erreur, commande réussie
0x01	SO_COMMAND_ERROR_NO_RES-PONSE	Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ?
0x02	ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.).

Écriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG)
0x00	ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR	Aucune erreur, commande réussie.
0x01 SO_COMMAND_ERROR_NO_RES	PONSE	Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ?
0x02 ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	OR Erreur lors de la réception de la réponse	du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.).

Codes d'erreur TAG (actualisés après accès en lecture / écrite du TAG)
0x00 ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR_Le	TAG ne cause pas d'erreur.
0x01 ISOTagName_ERROR_COMMAND_NOT	T SPECIFIED	La commande indiquée n'est pas sup- portée. Exemple : commande erreur de code.
0x02 ISOTagName_ERROR_COMMAND_SY	N-TAX	La commande n'est pas reconnaue. Nombre de zones trop élevé. Exemple : erreur de format.
0x03 ISOTagName_ERROR_OPTION_NOT	SUPPORTED	Les options indiquées ne sont pas sup- portées.
0x0F ISOTagName_ERROR_OTHER_Autre_erreur	erreur
0x10 ISOTagName_ERROR_BLOCK_NOT_	USABLE	La zone indiquée ne peut pas être utilis- see (ou n'a pas été pas trouvée).
0x11 ISOTagName_ER-	ROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED	La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nouvelle fois.
0x12 ISOTagName_ERROR_BLOCK_NOT_	JP- DATEABLE	La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé
0x13 ISOTagName_ERROR_BLOCK_WRITE	VERIFY	La zone indiquée n'a pas pu être pro- grammmée normalement (erreur vérifica- tion d'écriture)
0x14 ISOTagName_ERROR_BLOCK_LOCK	VERIFY	La zone indiquée n'a pas pu être blo- quée normalement (erreur vérification de verrouillage).

9.1.12 Désactiver l'antenne

L'antenna de l'appareil peut être désactivée si l'objet « Antenna active » (index RO 0x2151) est régé à la valeur 0. Dans ce cas, plusaucun TAG n'est détecté, puisque le champ magnétique de l'appareil n'est plus actif.

L'antenne est reactivée avec la valeur 1. Avec l'objet « Antenna active», des interférences entre des apparêls positionnés l'un à côte de l'autre peuvent être évitées en désactivant les antennes des deux apparêls en alternance.

9.1.13 Sélectionner le type de TAG

L'appareil est compatible avec plusieurs types de TAG. Selon la taille de la mémoire de données utilisables et le fabricant, les TAG différents en ce qui concerne l'accès aux données. C'est pourquoi l'appareil doit connaître le type de TAG utilisé dans le système.

Dans l'objet 0x2161, le type de TAG utilisé dans le système RFID peut être sélectionné. Les types de TAG disponibles peuvent être lors dans l'objet 0x2180, sub-index 0x01-0xFE.

Type de TAG Nom Tai	le des blocs [octets] Nombre	de blocs
1 définitiones par l'utilisateur	r ??
2 I-Code SLI 4 28
3 I-Code SLI-S 4 40
4 I-Code SLI-L 4 8
5 F-MEM 2k 8 250
6 F-MEM 232b 4 58
7 F-MEM 8k 32 256
8 TI_32b 4 8
9 TI_256b 4 64
10 ST_128b 4 32
11 ST_256b 4 64
12 ST_8k 4 2048
13 I-Code SLIX2 4 79

Via l'objet 0x2182 0x06, le type de TAG détecté par l'appareil peut être vérifié. Pour ce faire, le type de TAG détected doit être lu dans l'objet 0x2182 sub-index 0x06 et cette valeur doit ensuite être saisie dans l'objet 0x2161.

Le type de TAG 2 est prérégle.

La détction du type de TAG n'est pas supportée par tous les TAG.

Le type de TAG régle est sauvégarde en permanence dans l'objet avec l'objet « Save Parameter ».

9.1.14 Lecture des informations d'un TAG

Via les objets 0x2180 à 0x2182, les informations d'un TAG peuvent être lues. Pour ce faire, le TAG doit se couver dans la zone de détention de l'appareil.

Les objets 0x2180 et 0x2182 ne sont valables que tant que le TAG est détecté. Si aucun TAG n'est à portée, les valeurs des objets seront remises à 0.

La valeur de l'objet 0x2182 peut être lue par le TAG sur demande.

La lecture d'informations n'est pas supportee par tous les types de TAG.

9.1.15 Valeur RSSI

La valeur RSSI (Received Signal Strength, index RO 0x2162) indique l'intensité du signal reçu qui est émis par le TAG devant l'appareil :

«0»:aucunTAGdetected
« 1 »: intensité de réception min.
« 8 »: intensité de réception max.

L'intensité de réception max. n'est atteinte que par quelques combinaisons appareil / TAG.

L'intensité de réception dépend de la distance entre le TAG et la face active de l'appareil.

Des changements de positions dans l'environnement, par exemple d'objets metalliques, peuvent influencer l'intensité de réception.

9.1.16 Filtre de détction TAG

Les situations suivantes causent une détction et lecture multiple du TAG non souhaitées :

• Le TAG se trouve dans les limites de la portée.

• Les conditions de montage ont un effet défavorable sur le champ electromagnétique de l'appareil.

Par consequenc le TAG n'est pas detecté sans équivoque ce qui entraîne des messages d'erreur lors de la lecture et de l'écriture par PDO. Avec les objets "Profondeur filtré UID" et "Profondeur filtré ID zéro" les messages d'erreur peuvent être filtrés.

Les valeurs suivantes ont fait leurs preuves :

« 0 » à « 5 » pour les applications dynamiques (TAG à passage rapide)

5> pour les applications statiques

Temps(ms)	0	7	14	21	28	35	42	49	56	63	70	77	84	91	98	105	112	119	126	133
TAG dans le champ		●●●	●●●	●●●	●
Le TAG n'est pas dans le champ	●●●	●●●	●●●	●

Profondeur filtré UID : 0, profondeur filtré ID zéro : 0

TAG dé- tecté

···

···

···

···

···

TAG non détecté

···

···

···

···

···

Profondeur filtré UID : 5, profondeur filtré ID zéro : 0

TAG dé- tecté

···

···

TAG non détecté

···

···

···

···

···

···

···

···

···

Profondeur filtré UID : 0, profondeur filtré ID zéro : 5

TAG dé- tecté

···

···

···

···

···

···

···

···

···

TAG non détecté

···

···

Profondeur filtré UID : 5, profondeur filtré ID zéro : 5

TAG dé- tecté

···

···

···

TAG non détecté

···

···

···

···

···

···

···

Objet profondeur filtré UID

Avec l'objet "profondeur filtré UID" (0x4603/0x00) le nombre de bonnes déctions TAG que l'appareil doit exécuter est régèle. Quand le nombre régèle est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme détecté (TAGprésent).

La valeur « 0 » désactive le filtré. Les valeurs “>0” retardent le bit “Tag liéven” de 7 ms respectivement. Àsi une temporisation à l'enclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détéction dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG est détecté de façon stable.

Objet profondeur filtré ID zéro

Avec l'objet "Profondeur filtré ID zéro" (0x4605/0x00) le nombre des déetections TAG non réussies que l'appareil doit exécuter se termine. Quand le nombre régle est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme n'était plusprésent (TAG créé).

La valeur « 0 » désactive le filtr. Les valeurs >0 retardent la remise du bit "Tag lié" de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation au déclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détéction dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG reste non-detectede façon stable.

9.2 Transmission de données avec un TAG

9.2.1 Lecture de l'UID du TAG

L'UID (Unique Identification Number) du TAG est disponible dans l'objet 0x2180ès qu'un TAG se trouve dans la portée de lecture de l'appareil. Si aucun TAG n'est disponible, la valeur 0x000000000000000 est returnée.

Si l'objet est mapped sur un TPDO, la transmission se fait de façon événementielle lors qu'un TAG entre dans la portée de lecture ou est enlevé du champ de lecture.

Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, les objets suivants sont utilisés au lieu de l'objet 0x2180: 0x2190 et 0x2191.

9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO

La transmission de données PDO du TAG se fait de façon événementielle. Cela signifie que les TPDO configurés seront transmis automatiquement par l'appareil quand les données sont changées. Cela est par exemple le cas lorsqu'un nouveau TAG entre dans la zone de détction de l'appareil. Les données sont lues indépendamment par le TAG et transmises via le bus CAN à l'aide des TPDO.

Les données lues par le TAG, qui peuvent être attribuées à un TPDO, se trouvent dans l'objet 0x220A, sub-index 0x01-0x40.

Seulément les données du TAG qui sont attribuées à un TPDO sont lues. Des objets de données non attribués ne sont pas mis à jour automatiquement.

Pour chaque objet de données il y a deux objets qui servent pour la configuration :

• 0x2200 (Lecture adress de départ),
• 0x2201 (Lecture longueur) avec les sub-index appropriés pour l'objet de données.

Dans les objets, l'adresse de départ dans la zone de données utiles du TAG et la longueur des données à生存 sont réglées.

Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, l'objet 0x220B est utilisé au lieu de l'objet 0x220A. La longueur de données maximale est limitée à des données de 32 bits (4 octets).

Si la longueur de données configurée est inférieure à la longueur de données de l'objet utilisé (64 bits ou 32 bits), les bits restants sont replis avec 0.

Dans un TPDO, un maximum de 64 bits ou 32 bits peut être envoyé. Pour la transmission d'un plus grand nombre de données, des TPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données correspondants sont configurés.

9.2.2.1 Exmaple 1

La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être translése avec le deuxième TPDO.

TPDO	Réglages pour mapping PDO : COB	Répertoir d'objets : Index objet	Répertoir d'objets : Sous-index objet	Répertoir d'objets : Longueur de l'objet
2 Node ID + 0x0280 0x2	20A 0x01 0x40

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet)	Valeur
0x2200 0x01 Début lecture de l'adresse	(début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x10
0x2201 0x01 Lecture de la longueur (lon-	gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets)	0x08

9.2.2.2 Example 2

La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixieme TPDO.

TPDO	Réglages pour mapping PDO : COB	Répertre d'objets : Index objet	Répertre d'objets : Sous-index objet	Répertre d'objets : Longueur de l'objet
6 Node ID + 0x0680 0x2	20A 0x05 0x40

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet)	Valeur
0x2200 0x05 Début lecture de l'adresse	(début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x44
0x2201 0x05 Lecture de la longueur (lon-	gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets)	0x04

9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO

Afin d'écrire des données sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit être attribué à l'objet 0x230A avec un sub-index dans la zone de 0x01 à 0x40. L'adresse de la zone de données utiles du TAG sur laquelle les données sont à écrire est déterminée dans l'objet 0x2300. Les sub-index de ces objets doivent être compatibles.

L'écriture sur le TAG se fait après l'écriture des données sur le RPDO et la modification du bit correspondant dans l'objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sub-index 0x00).

	MSB LSB
Bit 63 62 61	......210
Trigger tr64	tr63 tr62 .... tr3 tr2 tr1
Valeur par défaut	0000000000

Trigger Description
tr64	Trigger pour données TAG 64 (0x230A/0x40)
tr63	Trigger pour données TAG 63 (0x230A/0x3F)
tr62	Trigger pour données TAG 62 (0x230A/0x3E)
tr61	Trigger pour données TAG 61 (0x230A/0x3D)
tr60	Trigger pour données TAG 60 (0x230A/0x3C)
tr59	Trigger pour données TAG 59 (0x230A/0x3B)
tr58	Trigger pour données TAG 58 (0x230A/0x3A)
...	...
tr6 Trigger pour données TAG 6 (0x230A/0x6)
tr5 Trigger pour données TAG 5 (0x230A/0x5)
tr4 Trigger pour données TAG 4 (0x230A/0x4)
tr3 Trigger pour données TAG 3 (0x230A/0x3)
tr2 Trigger pour données TAG 2 (0x230A/0x2)
tr1 Trigger pour données TAG 1 (0x230A/0x1)

L'opération d'écriture se fait toujours lors du changement de bit du bit correspondant (0->1 ou 1->0). Idealement, l'objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sub-index 0x00) est attribué à un RPDO. A la livraison, l'objet « Ecriture trigger » est attribué au premier RPDO.

Avec l'objet « Auto Write » (index RO 0x2302), l'écriture automatique de données peut être activée.
Dés qu'un TAG se trouve dans la zone de détction, les dernières données seront écrites sur le TAG.

Seulement des données jusqu'à la longueur de données configurée seront écrites sur le TAG. Les données suivantes seront ignorées. Pour l'écriture de plus de 8 octets (4 octets pour les objets de données 32 bits), des RPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données correspondants sont configurés.

Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser l'objet 0x230B au lieu de l'objet 0x230A. La longueur de données maximale est limitée à 32 bits (4 octets).

Le trigger est réparti sur les objets 0x231E et 0x231F. L'objet 0x231E contient les triggers pour les données ID 33 à 64. L'objet 0x231F contient les triggers pour les données ID 1 à 32.

9.2.3.1 Example 1

La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième RPDO.

RPDO	Régliages pour mapping PDO : COB	Répertoired'objets : Index objet	Répertoired'objets : Sous-index objet	Répertoired'objets : Longueur de l'objet
2 Node ID + 0x0200 0x2	30A 0x01 0x40

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet)	Valeur
0x2300 0x01 Début lecture de l'adresse	(àdresse	début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x10
0x2301 0x01 Lecture de la longueur (lon-)	gueur (lon-)	gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets)	0x08
0x2302 0x01 Écriture auto 0x00

Transmission de données via RPDO :

Transmission PDO PDO Données
A l'appareil RPDO 2	0x12345678

Démarriage de l'accès en écriture :

Transmission PDO PDO Données
A l'appareil RPDO 1	Commutation de bit 0

9.2.3.2 Example 2

La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixieme RPDO. De plus, les données doivent être écrites sur un TAG chaque fois que le TAG entre dans la zone de détction de l'appareil.

RPDO	Réglages pour mapping PDO: COB	Répertre d'objets : Index objet	Répertre d'objets : Sous-index objet	Répertre d'objets : Longueur de l'objet
6 Node ID + 0x0600 0x230A 0x05 0x40

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet)	Valeur
0x2300 0x05 Début lecture de l'adresse	(début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x44
0x2301 0x05 Lecture de la longueur (lon-	gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets)	0x04
0x2302 0x05 Ecriture auto 0x01

Transmission de données via RPDO :

Transmission PDO PDO Données
A l'appareil RPDO 6 0x12340000

Les données sont écrites sur le TAG lorsque ce dernier entre dans la zone de détention.

Il faut tousjournexyoder lesdonnées64bits(8octets)/données32bits(4octets)àun RPDO. Si la longueur de données est inférieure à 64 bits/32 bits,les bits restants seront ignorés.

9.2.4 Traitément d'erreurs en cas de transfert PDO

Si un accès en lecture/écriture sur un TAG n'est pas possible, l'appareil génére un message Emergency sur le bus CAN.

Le code d'erreur peut etre lu du registre d'erreurs (index RO 0x1001, sub-index 0x00) et du champ d'erreurs predefini (index RO 0x1003, sub-index 0x01-0x02).

9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO

Afin de litre les données d'un TAG via un transfert SDO, l'adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies. L'adresse doit être indiquée dans l'objet 0x2280 et la longueur des données dans l'objet 0x2281.

Ensuite, l'accès en lecture du TAG peut être démarré par un transfert de données vers l'objet 0x2282.

9.2.5.1 Exemple

La zone de données 0x50 à 0x70 doit être lue par le TAG.

Répétoire objets

Index Sous-index Nom (objet)	Valeur
0x2280 0x00 Début lecture de l'adresse	(début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x50
0x2281 0x00 Lecture de la longueur (lon-)	gueur (lon-)	gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets)	0x20

Le transfert est démarré par la lecture de l'objet 0x2282, sub-index 0x00.

Les données sont transmises en une seule piece en tant que type de données Domain. Jusqu'à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented »

Le recepteur doit etre pret pour la mémorisation temporaire et le traitement des données.

9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO

Afin d'ecrite les données sur un TAG via un transfert SDO, l'adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies.

L'adresse doit être indiquée dans l'objet 0x2380 et la longueur des données dans l'objet 0x2381. Ensuite, l'accès en écriture sur le TAG peut être démarré par un transfert de données vers l'objet 0x2382.

9.2.6.1 Exemple

La zone de données 0x34 à 0x38 doit être transférée sur le TAG.

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet)	Valeur
0x2380 0x00 Début écriture adresse (début	de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être écrite)	0x34
0x2381 0x00 Écriture de la longueur (lon-	gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite)	0x03
0x2382 0x00 Données du TAG (données	qui doivent être écrites sur le TAG)	0x01020304

Les données sont transmises en une seule piece en tant que type de données Domain. Jusqu'a une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented »

L'émetteur doit pouvoir fournir la quantité de données indiquée.

9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO

Les zones de données du TAG peuvent etre equipées d'une protection en ecriture.

La protection en écriture d'une zone de données ne peut pas être enlevée.

Dans l'objet "Verrouiller le début de l'adresse" (index RO 0x2480), l'adresse de départ de la zone de données à protéger est mémorisée. En plus, la longueur de la zone de données est mémorisée dans l'objet "Ecriture longueur" (index RO 0x2481).

Pour activer la protection en écriture, le trigger (index RO 0x2482) est réglé à 1.

L'adresse de départ doit correspondre à l'adresse de départ d'un bloc de mémoire sur le TAG. La longueur doit être un multiple de la longueur d'un bloc de mémoire sur le TAG.

9.2.7.1 Exempl

La zone de données 0x04 à 0x0C doit être protégée en écriture dans un TAG avec laaille des blocs 4 (2 blocs ou 8 octets).

Répertoire objets

Indice Sous-index Nom (objet) Valeur
0x2480 0x00 Verrouiller le début de l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être verrouillé)	0x04
0x2481 0x00 Ecriture de la longueur (lon-	0x08
0x2482 0x00 Tag trigger verrouillage 0x01

9.2.8 Codes d'erreur pendant le transfert SDO

Les transferts SDO sont des transferts validés. Lorsqu'un défaut se produit pendant le transfert ou les actions déclenchées par le transfert, un défaut est signalé après le transfert SDO.

Code d'erreur SDO Description Cause	possible
0x05030000 Bit toggleinchangé.
0x05040000 Protocole SDO expiry.
0x05040001 Spécification commande client/serveur non valable (uniqueme mode bloc).
0x05040002 Largeur de la zone non valable (unique-ment mode bloc).
0x05040003 Numéro séquence non valable (unique-ment mode bloc).
0x05040004 Erreur CRC (uniquement mode bloc).
0x05040005 Aucun emplacement de mémoire libre.
0x06010000 Accès non supporté sur un objet.
0x06010001 Essai de生存 un objet seulement.
0x06010002 Essai d'écrire un objet seulement lec-ture.
0x06020000 Objet n'existe pas dans le dictionnaire objet.
0x06040041 Objet ne peut pas être mapped sur PDO.
0x06040042 Le nombre et la longueur des objets mappedés dépassent la longueur PDO.
0x06040043 Raison incompatibilité générale para-mêtres.
0x06040047 Incompatibilité générale para-mêtres dans l'appareil.
0x06060000 Accès non réussi à cause d'un défaut du matériel.
0x06070010 Type de données n'est pas identique ; la longueur du paramètre de service n'est pas identique.
0x06070012 Type de données n'est pas identique ; paramètre de service trop long.
0x06070013 Type de données n'est pas identique ; paramètre de service trop court.
0x06090011 Sous-index n'existe pas.
0x06090030 Valeur non valide pour paramètre et écrit trop.	étre (uniquement téléchargement).
0x06090031 Valeur du paramètre écrit trop.	haute(uniclement téléchargement).
0x06090032 Valeur du paramètre écrit trop.	basse(uniquement téléchargement).
0x06090036 Valeur maximale est plus basse que la valeur minimum.
0x060A0023 Ressource non disponible : connexion SDO.
0x08000000 Erreur générale.
0x08000020 Les données ne peuvent pas etre trans-mises à l'application ou sauvegardées.	erre trans-mises à l'application ou sauvegardées à cause d'une commande locale.	Erreur accès en lecture ou écriture du TAG. Informations détaillées dans l'objet état appareil (0x2150).
0x08000021 Les données ne peuvent pas etre trans-mises à l'application ou sauvegardées à cause de l'ariat actuel de l'appareil.
0x08000022 Les données ne peuvent pas ettre trans-mises à l'application ou sauvegardées à cause de l'ariat actuel de l'appareil.
0x08000023 Génération dynamique du réperature ob-jets non réussie ou répertoire objets ne pas lié隣 (par ex. répertoire objets est généré du fichier et la génération échoue à cause d'une erreur fichier).
0x08000024 Aucune donnée disponible. Longueur de données = 0

9.3 Fichier EDS

Le fichier EDS sort de modèle pour les différentes configurations d'un type d'appareil. Un fichier DCF est général du fichier EDS, qui contient la configuration de l'appareil, les valeurs de l'objet, le Node ID et le Bitrate.

Pour la configuration du réseau CANopen et des appareils, des outils de configuration CANopen sont disponibles.

Les fichiers EDS sont disponibles sur le site web d'ifm : www.ifm.com

Contenu du fichier EDS :

• Fonctions de communication et objets (selon le profil CANopen DS-301)
• Objets spécifiques au fabricant

L'installation du fichier EDS dépend de l'outil de configuration.

Pour plus d'informations, contacter le fabricant du système de contrôle-commande.

Les fichiers EDS sont fournis avec des types de données 64 bits ou 32 bits. Le système de contrôle-commande définit s'il traite des types de données 64 bits ou 32 bits.
Sélectionner le fichier EDS convenant au système de contrôle-commande.

10 Maintenance, réparation et élimination

L'appareil est sans maintenance.

En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil prendre contact avec ifm.
Ne pas ouvrir l'appareil. Aucune opération de maintenance ne peut etre effectuee par I'utiliser. L'applieil ne doit etre réparé que par le fabricant.
Le nettoyage de l'appareil se fait au moyen d'un chiffon sec.
Respecter la reglementation nationale en vigueur pour la destruction ecologique de l'appareil.

Pour les homologations et les normes, les informations suivantes sont disponibles :

• Normes d'essay et réglementations : documentation.ifm.com
• Déclaration de conformité UE et homologations : documentation.ifm.com
  Notes relatives aux homologations : Notice d'emballage de l'appareil et documentation.ifm.com

Glossaire

CAN

Controller Area Network, système bus pour les engins mobiles.

CANopen

Protocole reseau base sur CAN sur le niveau application avec une interface de communication ouverte (répertoire objets).

CiA

CAN in Automation e.V., organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne/Erlangen, organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles reseaux basés sur CAN.

COB

Objet de communication CANopen (PDO, SDO,EMCY,...)

EDS

Fiche technique électronique

EMCY

L'objet d'urgence contient un message d'alarme avec lequel l'appareil signale une erreur.

Heartbeat

Surveillance cyclique paramétrable parmi les participants réseau. Contrairement au « Node Guarding » le maître NMT supérieur n'est pas nécessaire.

LSS

Procedure de réglage de paramètres fondamentaux d'appareils

Mapping PDO

Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO.

NMT

Gestion du réseau

Node ID

Numero unique d'un participant dans le réseau CANopen.

Objet

Terme générique pour les données/ messages interchangeables à l'intérieur du réseau CANopen.

PDO

Le Process Data Object transmet des données process en temps réel dans le réseau CANopen, par ex. la vitesse de rotation d'un moteur. Les PDO ont un niveau de priorité plus haut que les SDO; contrairement aux SDO ils sont transférés sans confirmation. Les PDO consistent en un message CAN avec identifient et des données utiles jusqu'à 8 octets.

Référence IC

La reférence IC désigne le type de puce du TAG. Elle est attribuée par le fabricant du TAG.

RPDO

Objet de données process reçu par l'appareil.

RSSI

Receives Signal Strength Indicaton (indication de l'intensité du signal reçu) est l'intensité du champ du signal reçu.

SDO

Le SDO atteint de façon ciblée le repertoire objets d'un participant réseau (lire/écrire). Un SDO peut consister en plusieurs messages CAN. La transmission de messages individuels est confirmée par le participant adressé. Utilisant les SDO, les apparèils peuvent être configurés et paramétrés.

SYNC

Le télégramme SYNC déclenché la transmission de données process synchronisée.

TAG

Objet de données process transmis par l'appareil.