DTC510 - Lecteur de mémoire IFM - Notice d'utilisation et mode d'emploi gratuit

Type de produit	Tête de lecture / écriture RFID (lecteur de mémoire)
Marque	IFM
Modèle	DTC510
Catégorie	Lecteur de mémoire RFID
Fréquence de fonctionnement	13,56 MHz
Interface de communication	CANopen (CiA DS-301), connecteur M12 5 pôles codage A
Alimentation	Via bus CAN (24 V CC, classe de protection III, circuit TBTP/TBTS)
Types de tags supportés	ISO 15693 ; I-Code SLI, SLI-S, SLI-L, SLIX2 ; F-MEM (2k, 232b, 8k) ; TI (32b, 256b) ; ST (128b, 256b, 8k)
Fonctions principales	Lecture et écriture sans contact de tags RFID ; transmission de données via PDO (64 émetteurs/récepteurs) et SDO ; communication événementielle ou par interrogation RTR ; support SYNC ; heartbeat ; LSS ; filtre UID ; affichage d'état par LED (verte, rouge, jaune)
Node ID par défaut	32
Bitrate par défaut	125 kbit/s (réglable de 20 kbit/s à 1 Mbit/s)
Distances de montage minimales	Latérale ≥ 300 mm, frontale ≥ 250 mm
Dimensions (approx.)	Rectangulaire, taille non spécifiée dans la notice
Poids	Non spécifié dans la notice
Entretien	Sans entretien ; nettoyage avec un chiffon sec
Maintenance et réparabilité	Ne pas ouvrir l'appareil ; réparation uniquement par le fabricant
Sécurité	Consignes de sécurité : ne pas utiliser à proximité de stations essence, dépôts carburants, usines chimiques ; éviter les perturbations avec d'autres appareils 13,56 MHz
Accessoires fournis	Aucun (accessoires disponibles en option sur www.ifm.com)
Homologations	Déclaration de conformité UE disponible sur documentation.ifm.com
Environnement d'utilisation	Montage encastré ou non dans le métal ; éviter les sources HF (transformateurs de soudure, convertisseurs)
Température de fonctionnement	Non spécifiée dans la notice (en pratique, typique de -25 à +70°C pour ce type de produit)
Mémoire tag accessible	Jusqu'à 8 octets par PDO (64 bits) ; jusqu'à 4 octets en mode 32 bits ; adressage linéaire de la mémoire utilisateur

FOIRE AUX QUESTIONS - DTC510 IFM

Quels types de tags RFID sont compatibles avec le DTC510 ?

Le DTC510 supporte les tags selon la norme ISO 15693, notamment les séries I-Code (SLI, SLI-S, SLI-L, SLIX2), F-MEM (2k, 232b, 8k), TI (32b, 256b) et ST (128b, 256b, 8k). Le type de tag doit être sélectionné dans l'objet 0x2161 du dictionnaire d'objets.

Comment configurer le Node ID et le bitrate du bus CAN ?

Le Node ID (par défaut 32) et le bitrate (par défaut 125 kbit/s) peuvent être modifiés via les objets 0x20F0/0x20F1 (Node ID) et 0x20F2/0x20F3 (bitrate) dans le dictionnaire d'objets, ou via le service LSS. Les modifications deviennent actives après une réinitialisation logicielle.

Comment lire les données d'un tag via PDO ?

Configurez l'adresse de départ (objet 0x2200) et la longueur (objet 0x2201) pour chaque PDO. Lorsqu'un tag entre dans le champ, les TPDO correspondants transmettent automatiquement les données. Les objets 0x220A (64 bits) ou 0x220B (32 bits) contiennent les données lues.

Comment écrire des données sur un tag via PDO ?

Attribuez un RPDO à l'objet 0x230A (64 bits) ou 0x230B (32 bits) et configurez l'adresse (0x2300) et la longueur (0x2301). L'écriture est déclenchée en modifiant le bit correspondant dans l'objet 0x230F (trigger). Vous pouvez aussi activer l'écriture automatique via 0x2302.

Comment effectuer une lecture SDO ?

Définissez l'adresse de début dans l'objet 0x2280 et la longueur dans 0x2281, puis lisez l'objet 0x2282 (type Domain). Les données sont transférées en mode expedited (≤4 octets) ou segmenté.

Comment interpréter les LED sur l'appareil ?

LED verte allumée : état Operational ; clignotement alterné avec rouge : erreur de configuration ou bus CAN. LED jaune allumée : tag détecté ; éteinte : aucun tag. LED rouge allumée : bus inactif ; clignotement : erreur.

Quelle est la portée de lecture typique ?

La portée dépend du tag et de l'environnement. Pour un tag standard I-Code SLI, la distance de lecture/écriture statique est d'environ 50 à 100 mm (consultez la fiche technique du tag). Le montage sur métal réduit la portée.

Peut-on utiliser plusieurs têtes de lecture à proximité ?

Oui, mais respectez des distances minimales : latérale ≥ 300 mm, frontale ≥ 250 mm. Évitez les interférences en désactivant les antennes alternativement (objet 0x2151) ou en utilisant le filtre UID (objets 0x4603, 0x4605).

Comment sauvegarder les paramètres de configuration ?

Écrivez la signature 'save' (0x65766173) dans l'objet 0x1010/01. Les objets marqués 'Sauvegarder valeur' sont alors stockés en mémoire flash. Pour restaurer les réglages usine, utilisez 'load' (0x64616F6C) dans 0x1011/01.

Que faire en cas de message d'erreur 'Erreur de communication' ?

Vérifiez le câblage CAN (terminaison 120 Ω, absence de court-circuit), l'alimentation, et que le Node ID n'est pas dupliqué. Consultez le registre d'erreurs (0x1001) et le champ d'erreurs (0x1003) pour identifier le code. Si l'erreur persiste, contactez IFM.

MODE D'EMPLOI DTC510 IFM

Notice d'utilisation Interface CANopen

FR

Système d'identification RFID

DTC510

Tête de lecture / écriture

Contenu

1 Remarques préliminaires 4

1.1 Symboles utilisés 4
1.2 Avertissements utilisés 4
1.3 Notes legales 4

2 Consignes de sécurité 4
3 Usage prévu 6
4Fourniture 6
5 Fonctions 6

5.1 TAG 6
5.2 Technologie CANopen 6
5.3 Aperçu des apparéils 7

6 Montage. 7

6.1 Remarques sur le montage de l'appareil 7
6.2 Eliminer des perturbations 7
6.3 Conception mecanique 8
6.4 Orientation de la face active 9
6.5 Installer l'appareil 10
6.6 Distances de montage 12
6.7 Positionner le TAG 12

7 Raccordement electrique 13
7.1 Schéma de branchement 13
8 Elements de service et d'indication 14
9 Fonctionnement 15
9.1 Interface CANopen 15

9.1.1 Fonctions CANopen 15
9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate 16
9.1.3 Mise en service 18
9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits 18
9.1.5 Modes de communication de l'objet de données process (PDO).... 19
9.1.6 Répertoire d'objets (RO) 20
9.1.7 Messages d'erreur 38

9.1.8 Surveillance d'activité avec Heartbeat 41
9.1.9 Modification d'objects 42
9.1.10 Objects de données process 42
9.1.11 Etat de I'appareil 44
9.1.12 Désactiver l'antenne 48
9.1.13 Sélectionner le type de TAG 48
9.1.14 Lecture des informations d'un TAG 49
9.1.15 Valeur RSSI 49
9.1.16 Filtre de détction TAG 50

9.2 Transmission de données avec un TAG 52

9.2.1 Lecture de l'UID du TAG 52
9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO 53

9.2.2.1 Example 1. 54
9.2.2.2 Example 2. 54

9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO 55

9.2.3.1 Example 1 57
9.2.3.2 Example 2. 58

9.2.4 Traitement d'erreurs en cas de transfert PDO 59
9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO 59
9.2.5.1 Example 59

9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO 60
9.2.6.1 Example 60
9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO... 61
9.2.7.1 Example 61
9.2.8 Codes d'erreur pendant le transfert SDO 62

9.3 Fichier EDS 65

10 Maintenance, réparation et élimination 65
11 Homologations / Normes 65

Glossaire 67

1 Remarques préliminaires

Notice d'utilisation, données techniques, homologations et informations supplémentaires via le code QR sur l'appareil / l'emballage ou sur www.ifm.com.

1.1 Symboles utilisés

√ Condition préalable
Action a effectuer
Réaction, résultat

[...] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage

Reforence

Remarque importante

Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations

Information

Remarque supplémentaire

1.2 Avertissements utilisés

INFORMATION IMPORTANTE

Avertissement sur les dommages matériels

1.3 Notes légales

© Tous droits réservés par ifm electronic gmbh. Cette notice ne peut être reproduite ou exploiterée, même par extraits, sans l'accord d'ifm electronic gmbh. Tous les noms de produits, les images, sociétés ou autres marques sont la propriété de leurs titulaires.

2 Consignes de sécurité

Général

• L'appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système.

• L'installateur du système est responsable de la sécurité du système.

• L'installateur du système est tenu d'effectuer une évaluation des risques et de rédigier, sur la base de cette dernière, une documentation conforme à toutes les exigences prescrites par la loi et par les normes et de la fournir à

l'opérateur et à l'utilisateur du système. Cette documentation doit conténir toutes les informations et consignes de sécurité nécessaires à l'opérateur et à l'utilisateur et, le cas échéant, à tout personnel autorisé par l'installateur du système.

• Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la durée d'utilisation du produit.
• Le produit doit être approprié pour les applications et conditions environnantes concernées sans aucune restriction d'utilisation.
  Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a eté prévu ( Usage prévu).
• Un non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages matériels et/ou corporels.
• Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d'une mauvaise utilisation ou de modifications apportées au produit par l'utilisateur.
• Le montage, le raccordement électrique, la mise en service, le fonctionnement et l'entretien du produit doivent être effectuels par du personnel qualifié et autorisé par le responsable de l'installation.
• Assurer une protection efficace des appareils et des cables contre l'endommagement.

Equipements radio

En général, les équipements radio ne doivent pas etre utilisés a proximite de stations d'essence, de depots de carburants, d'usines chimiques ou de lieux ou il existe des risques de détonation.

Ne pas transporter et stocker de gaz, liquides inflammables ou de substances explosives pres de l'appareil.

Perturbations d'appareils électroniques et médicaux

L'emploi de l'appareil peut affecter le bon fonctionnement des apparciels électroniques qui ne sont pas correctement blindés.

Mettre l'appareil hors tension a proximite des équipements medicaux.
En cas de problèmes, contacter le fabricant de l'appareil correspondant.

3 Usage prévu

La tête de lecture / écriture lit et écrit des TAG sans contact.

Les données sont mises à disposition comme données process via l'interface bus CAN.

4 Furniture

Tete de lecture / ecriture

L'appareil est livre sans accessoires de montage ni de raccordement.

Accessoires disponibles: www.ifm.com.

Le bon fonctionnement n'est pas assure en cas d'utilisation d'accessoires autres fabricants.

5 Fonctions

5.1 TAG

Les TAGs sont passifs, c'est-à-dire qu'ils fonctionnent sans pile. L'énergie nécessaire à leur fonctionnement étant fournie par la tête de lecture / écriture.

L'énergie est fournie par un couplage inductif. La bobine de l'antenne intégrée dans la tête de lecture / écriture génére un champ magnétique qui penètre en partie la bobine de l'antenne du TAG. Une tension est générée par induction qui alimentente le support de données en énergie.

L'appareil supporte des TAGs selon ISO 15693.

5.2 Technologie CANopen

Le profil de communication CANopen est basé sur la Specification CAN Application Layer (CAL) de l'organisation CiA (CAN in Automation). CANopen est considéré comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles. Il est utilisé dans de nombreuses applications différentes, qui toutes reposent sur des profils d'applications différents. CANopen contient un concept pour la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des messages synchrones et asynchrones. On désigne quatre types de messages (objects).

1. Messages d'administration (Layer Management, Network Management et Identifier Distribution)

2. Service Data Objects (SDO) / objets de données service

3. Process Data Objects (PDO) / objets de données process

4. Predefined Objects (Emergency) / objets prédéfinis

Pour plus d'informations voir la Specification CiA-CAN (CiA 301 - CANopen).

Références

http://www.can-cia.org

CAN Application Layer, DS 201...207 CiA
Profil LSS DS305 CiA
Profil de communication basé sur CAN DS 301 CiA
Spécification CAN version 2.0 A Robert Bosch GmbH

5.3 Aperçu des apparéils DTC510

Récognition : DTC510
Fonction : Tête de lecture / écriture
Désignation : DTCHF MCRWCOUS03
Type : rectangulaire

6 Montage

6.1 Remarques sur le montage de l'appareil

En cas de montage de plusieurs systèmes, respecter les distances minimales entre les appareils RFID.

Le montage encastré d'une tête de lecture / écriture dans le métal réduit la distance de lecture / écriture.

La proximé immediate de sources d'émissions HF, telles que des transformateurs de soudure ou des convertisseurs, peut nuire au fonctionnement de l'appareil.

6.2 Eliminer des perturbations

L'appareil génére un champ électrique modulé d'une fréquence de 13,56 MHz.

Eviter les perturbations dans la communication de données :

Ne pas faire fonctionner d'autres appareils à proximé qui utilisent la même bande de fréquence.
Comme par exemple des variateurs de fréquence et des alimentations à découpage.

S'il y a d'autres apparèils utilisant la même bande de fréquence à proximité :

Les distances de montage entre les apparciels doivent etre aussi grandes que possible.
Faire fonctionner les apparciels en alternance.
Activer/désactiver le champ HF de l'appareil.

6.3 Conception mécanique

A la livraison, la face active est orientée vers l'avant.

Fig. 1: A la livraison

Fig. 2: Tête d'antenne séparée de l'objet de fixation

1 Face active 2 Tête d'antenne orientable
3 Element de fixation

6.4 Orientation de la face active

	• Séparer la tête d'antenne de l'élement de fixation et la tourner.
	• Assembler l'élement de fixation et la tête d'antenne.
	• Serrer la vis.

6.5 Installer l'appareil

Fixer l'appareil à l'aide de 2 vis M5 et écrous.

Fig. 3: Montage non encastré

Fig. 4: Montage encastré

6.6 Distances de montage

Mode de fonctionnement Distance latérale (A) Distance frontale (B)
Lecture et écriture ≥ 300 mm ≥ 250 mm

6.7 Positionner le TAG

Pour le montage en ou sur métal, utiliser des TAGs prévus spécialement à cet effet.

Orienter le TAG face à l'antenne de l'appareil dans l'axe.

La distance « D » est indiquée dans la fiche technique.
Toutes les indications s'appliquent à des process lecture/écriture statiques.

Fig. 5: Positionner le TAG

7 Raccordement électrique

L'appareil doit être raccordé par un électricien qualifié.

Appareil de la classe de protection III (CP III).

L'alimentation électrique ne doit s'effectuer que via des circuits TBTP/ TBTS.

Avant le raccordement electrique metre l'installation hors tension.

7.1 Schéma de branchement

Raccorder l'appareil au bus CAN via le connecteur M12.
L'alimentation en tension est assurée par le bus CAN.

Raccordement des broches Schéma de branchement
Connecteur M12, codage A, 5 pôles
2 1 5 3 4	1: Blindage 2: U+ 3: GND 4: CAN high 5: CAN low

La connexion bus CAN est pratiquement exempte de perturbations si les points suivants sont pris en compte :

Utiliser des cables autorisés pour le bus CAN.
Terminer les câbes avec des résistances de terminaison de 120 Ω.

Informations sur les connecteurs femelles disponibles sur: www.ifm.com.

8 Éléments de service et d'indication

Fig. 6: Éléments d'indication

1 LED verte : Tension d'alimentation

LED rouge : Erreur

2 LED jaune : TAG

LED Etat Description
vert allumé Etat de fonctionnement	ment	Pre operational
	clignote (2,5 Hz) Etat de fonction	onnement Operational
	clignote en alternance avec la LED rouge (2,5 Hz)	Erreur de configuration
	clignote en alternance avec la LED rouge (0,8 Hz)	Erreur dans le bus CAN
	étéint Tension d'alimentation	manque
jaune allumé TAG détecté
jaune clignote irrégulièrement	Défaut matériel appareil
	étéint	•eldom TAG dans le champ •TAG défectueux dans le champ •TAG non valable dans le champ
rouge allumé Bus CAN désactifé	ivé
	clignote en alternance avec la LED verte (2,5 Hz)	Erreur de configuration
	clignote en alternance avec la LED verte (0,8 Hz)	Erreur dans le bus CAN
	clignote irrégulièrement Serviède LSS activé

9 Fonctionnement

9.1 Interface CANopen

La tête de lecture/écriture dispose d'une interface CANopen standardisée selon CiA DS-301. Toutes les valeurs mesurées et tous les paramètres sont accessibles via le réseau d'objects (RO). La configuration individuelle peut être sauvégardée dans la mémoire permanente interne.

L'appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.

Utiliser uniquement des cables autorisés pour CANopen.
Terminer les cable avec des résistances de terminaison (120 Ω).
Le cable ifm EVC492 dispose des résistances de terminaison intégrées.

9.1.1 Fonctions CANopen

Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :

• 64 objets de données process émetteurs et récepteurs (TPDO1... 64, RPDO1... 64) en deux modes de fonctionnement possibles :

• interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmission-Request (RTR)
  transmission événementielle

• Messages d'erreur par objet Emergency (EMCY) avec support :

• du registre d'erreurs général

• du registre d'etat spécifique au fabricant

• de la liste d'erreurs

• Mécanisme de surveillance Heartbeat

• Indication d'états et d'erreurs par LED

• Outre la fonctionnalité CiA DS-301, d'autres caractéristiques spécifique aux fabricants et aux profils existent :

• réglage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le réseau d'objets (SDO)

• configuration et lecture/écriture de données de fonctionnement via objets de données service (SDO)

Support de Layer Setting Service (LSS)
- Support de la transmission de données process synchronisée (SYNC)

9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate

L'appareil offre plusieurs possibilites de modification du Node ID et du Bitrate.

L'appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.

Chaque Node ID doit être attribué une seule fois dans le réseau CANopen.

Si un Node ID est attribué plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se produit dans le réseau CANopen.

Modification du Node ID et du Bitrate dans le repertoire d'objets

Le Node ID est saisi dans le réseau d'objects dans les objets 0x20F0 et 0x20F1. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est ménorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l'appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent être utilisées comme Node ID.

Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est méorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l'appareil. Les valeurs suivantes peuvent être utilisées comme Bitrate :

Valeur Bitrate
0 1 000 kbits/s
1 800 kbits/s
2 500 kbits/s
3 250 kbits/s
4 125 kbits/s
5 100 kbits/s
6 50 kbits/s
7 20 kbits/s

Si un maître est utilisé dans le réseau CANopen pour la sauvégarde centralisée de paramètres, les valeurs modifiées pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (0x20F2 et 0x20F3) doivent également être saisies dans le maître.

Sinon, les valeurs seront remises à chaque démarrage du réseau CANopen.

Modification du Node ID et du Bitrate par LSS

A l'aide de Layer Setting Service (LSS), un maître LSS peut modifier le Node ID et le Bitrate de l'appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le maître LSS met tous les esclaves LSS en mode de configuration. Chaque esclave LSS peut être identifié sans équivoque via les données d'appareil (ID fournisseur, code produit, numéro de révision et numéro de série).

Pour changer le Bitrate, le maître LSS transmet le nouveau Bitrate en mode de configuration avec le service « Configure Timing Bit ». L'esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Bitrate est supporté. Ensuite, le maître LSS transmet via le service « Activate Bit Timing » le temps « switch_delay » après lequel le nouveau Bitrate doit être activé. Àpres l'activation, le maître LSS remet l'esclave LSS en mode opérationnel.

Pour modifier le Node ID, le maître LSS transmet le nouveau Node ID en mode de configuration. L'esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Node ID est valable. ÀpRES la modification du Node ID le maître LSS remet l'esclave LSS en mode opérationnel.

Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs après la réinitialisation du logiciel de l'esclave LSS.

9.1.3 Mise en service

La(normeCANopen CiA301 définit trois états de fonctionnement possibles pour les nœuds capteurs :

Pre-Operational

A l'etat « Pre-Operational »,aucun message PDO (données process) peut être transmis.L'etat « Pre-Operational » s'utilise pour le paramétrage du capteur ou comme mode de veille.

Lors du démarrage, l'appareil répond en mode « Pre-Operational » sur le bus CAN avec le message boot up « 0x700+Node ID »

Operational

A l'etat « Operational » tous les services de communication sont effectués. L'etat « Operational » s'utilise pour l'échange des données process pondant le fonctionnement.

Stopped

A l'etat « Stopped » seulement des messages NMT (gestion du réseau) sont possibles. Ainsi, des capteurs redondants ou défectueux peuvent être séparés presque complètement du bus.

Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer d'etat via des messages NMT.

9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits

CANopen définit les types de données jusqu'à une taille maximale de 64 bits (8 octets). Avec le type de données, les données utilisables des TAGs sont transmises efficacement via l'interface CANopen. Le type de données est aussi utilisé pour le réglage par défaut de l'appareil et le fichier EDS.

Il existe toute fois des systèmes de contrôle-commande qui ne peuvent Traitser que des types de données jusqu'à une largeur de type de données de 32 bits (4 octets). Pour soutenir tous les systèmes de contrôle-commande, l'appareil propose des objets de données alternatifs dont les types de données sont limité à un maximum de 32 bits. Les objets de données sont complétés de la précision « 32 bits » dans la presente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour l'utilisation des types de données, qui est lu par le logiciel du système de contrôle-commande.

Dans le réglage usine, l'appareil utilise des types de données 64 bits (par ex. avec les PDO pré-configures). Le réglage doit être adapté pour l'utilisation des types de données 32 bits. L'adaptation peut être réalisée au moyen du logiciel du système de contrôle-commande, en lisant le:ficher EDS correspondant.

9.1.5 Modes de communication de l'objet de données process (PDO)

Le TPDO peut être vérifié à tout moment par transmission d'un télégramme Remote Transmission Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement lors que leur valeur est changée (evénementiellement).

En option, le service CANopen "SYNC" peut être utilisé (voir CiA 301, 7.2.5 Synchronization object (SYNC)). Pour la transmission synchronisée, CANopen met à disposition l'objet SYNC avec lequel les TPDO sont envoyés après chaque « Nième » réception d'un télégramme SYNC.

En total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; à la livraison seulement les 4 premiers sont actifs. Si la configuration du réseau CAN le permet, les objets de données process restants peuvent également être activés.

Les données process sont attribuées à la plage d'adressage linéaire du TAG dans les réglages de début. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de la mémoire de données utilisables du TAG.

La lecture de la mémoire et la transmission des données via TPDO se font automatiquement dés qu'un nouveau TAG est détecté.

L'écriture des données sur les TAG se fait de la même façon par un accès en écriture sur le RPDO correspondant.

La transmission de données par objets de données process n'est possible qu'en état de fonctionnement « Operational ».

Les TPDO et RPDO préregliés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des PDO doivent être adaptations.

9.1.6 Répertoire d'objets (RO)

Communication CANopen (CiA 301)

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x1000	0x00 Type d'appareil u32 ro 0x000	00			000	-	-
0x1001	0x00 Registre d'erreurs u8 ro 0x00	--
0x1003	0x01 Champ d'erreurs prédéfini	u32 ro 0x0000	00		000	-	-
0x1005	0x00 COB-ID SYNC u32 rw 0x000	00			000	- oui
0x1008	0x00 Nom de l'appareil fabricant	vST R	ro Numéro d'article de l'appareil	-		-
0x1009	0x00 Version du matériel fabricant	vST R	ro Version du matériel fabriciel actuelle	-		-
0x100A	0x00 Version du logiciel fabricant	vST R	ro Version du logiciel actuelle	-		-
0x1010	0x01 Sauvegarder les paramètres(sauvegarder les paramètres apparemil dans la mémoire non volatile)	u32 rw 0x000	00000	-		-
0x1011	0x01 Charger les paramètres de communication par défaut	u32 rw 0x000	00000	-		-
0x1014 0x00 COB	B-ID EMCY(message de sécurité COB-ID)		u32 rw Node ID+ 0x80
0x1015 0x00 Temps d'inhibitionEMCY(temps d'inhibition entre des messages EMCY)			u16 rw 0x000D- oui
0x1017 0x00 Producteur tempsHeartbeat(différence temporelle entre des messages Heartbeat transmis en ms)			u16 rw 0x000D- oui
0x1018 0x01 ID du fournisseur u32 ro 0x00696					66D
0x02 Code produit u32 ro Code					produit de la version appareil
0x03 Numéro de révision u32 ro Révison					principale et version logiciel actuelle
0x04 Numéro de série u32 ro Numéro					de série de l'ap-pareil
0x1200 0x01	0x01 COB	B-ID client auServeur	u32 ro	Node ID + 0x600	-	-
	0x02 COB	OB-ID client auServeur	u32 ro	Node ID+ 0x580	-	-
0x1400 0x143F	0x01 Paramètre RPDO : COB-ID		u32 rw	Lien - lui
	0x02 Paramètre RPDO : Type de transmission		u8 ro	0xFF - lui
0x1600 0x163F	0x01- 0x08	Mapping RPDO u32 rw	lien - lui
0x1800 0x183F	0x01 Paramètre TPDO : COB-ID		u32 rw	Lien - lui
	0x02 Paramètre TPDO : Type de transmission		u8 rw	0xFF - lui
	0x03 Paramètre TPDO : Temps d'inhibition		u16 rw	0x00 - lui
0x1A00 0x1A3F	0x01- 0x08	Mapping TPDO u32 rw	lien - lui

Configuration bus

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x20F0 0x00 Node ID	réglage A (Node ID pour la communication CA-Nopen)	u8 rw 32 -	Sauve-				gardée automatique-ment
0x20F1 0x00 Node ID	réglage B (Node ID pour la communication CA-Nopen)	u8 rw 32 -	Sauve-				gardée automatique-ment
0x20F2 0x00 Bitrate	réglage A (Bi-trate bus CAN)	u8 rw 4 -	Sauve-				gardée automatique-ment
0x20F3 0x00 Bitrate	réglage B (Bi-trate bus CAN)	u8 rw 4 -	Sauve-				gardée automatique-ment

Etat et commande apparéil lecture

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2150 0x00 Etat		d'appa-reil (bit état d'ap-pareil)	u32 ro oui	-
0x2151 0x00 Antenne		active (activer le front-tend HF de l'ap-pareil)	bool rw 1 - oui
0x2160 0x01-0xFE		Défini-tion du type de TAG (nom des TAG supportés)	dom ro Lien --
0x2161 0x00 Sélection		du type de TAG (valeur sélec-tionne le type du TAG qui est définis dans 0x2160)	u8 rw 2 - oui
0x2162 0x00 RSSI u8		ro - oui -

Information TAG

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2180 0x00	00 UID ac-	tuel (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO map-pable)	u64 ro 0x00	0000	00000000000	Oui
0x2181 0x00	00 DSFID	actuel (DSFID du TAG dans la plage de lecture, PDO map-pable)	u8 ro 0x00	Oui
0x2182 0x01	01 Informa-tionTAG:UID	u64 ro 0x00	0000	00000000000	-
	0x02 Infor-mationTAG:DSFID	u8 ro 0x00	-
	0x03 Informa-tionTAG:AFI	u8 ro 0x00	-
0x2182 0x04 Informa-tion TAG: Taille mémoire		04 Informa-tion TAG: ATQA	u32 ro 0x00	0000	000	-
		0x05 Informa-tion TAG: ATQA	u16 ro 0x00	000 -
		0x06 Informa-tion tag: Type de TAG (type du TAG identifié, définis dans 0x2160)	u8 ro 0x00	-
0x2190 0x00 UID ac-tuel des 4 octets supé-rieurs (32 bits) (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO map-pable)		00 UID ac-	u32 ro 0x00	0000	000000000000	Oui
0x2191 0x00	UID ac-tuel des 4 octets inférieurs (32 bits) (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO map-pable)	u32 ro 0x0000			000000000000	Oui

Lecture des données mappings

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2200 0x01-0x40	01-0x40	Lecture de l'adresse de départ dans la mémoire User (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue	u16 rw Lien - oui
0x2201 0x01-0x40	01-0x40	Lecture de la longueur (lon-gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue; max. 8 octets)	u8 rw Lien - oui
0x220A 0x01-0x40	01-0x40	Données du TAG (les données du TAG 8 octets sont actuariées quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture)	u64 ro oui	-
0x220B 0x01-0x40	01-0x40	Données du TAG (32 bits) (les données du TAG 4 octets sont actuariées quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture)	u32 ro oui	-

Lecture de la zone de données

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2280 0x00 Début	lecture de l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	u16 rw 0x00	000 - oui
0x2281 0x00 Lecture	de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue)	u16 rw 0x00	000 - oui
0x2282 0x00 Données	du TAG (données du TAG souhai-tées, comme configuré dans les objets 0x2280 et 0x2281)	dom ro --

Ecriture des données mappings

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2300 0x01-0x40	01-0x40	Écriture de l'adresse de dé-marriage (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être écrite)	u16 rw Lien - oui
0x2301 0x0	01-0x40	Écriture de la longueur (lon-gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite ; max. 8 octets)	u8 rw Lien	- oui
0x2302 0x0	01-0x40	Écriture auto (activer l'accès en écriture automatique si un nouveau TAG est détecté)	bool rw 0	- oui
0x230A 0x0	01-0x40	Données du TAG (données du TAG 8 octets)	u64 rw oui	-

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x230B 0x1-0x40	01-0x40	Données du TAG (32 bits) (données du TAG 4 octets)	u32 rw oui	-
0x231E 0x00 Trigger	00 Trigger	écriture (32 bits) PDO supeirieurs	u32 rw 0x0000	0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000	oui -
0x231F 0x00 Trigger	00 Trigger	écriture (32 bits) PDO inférieurs	u32 rw 0x00000	0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000	oui -

Ecriture de la zone de données

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2380 0x00 Ecriture	00 Ecriture	de l'adresse de démarriage (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être écrite)	u16 rw 0x00	000 - oui
0x2381 0x00 Ecriture	00 Ecriture	de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite)	u16 rw 0x00	000 - oui
0x2382 0x00 Données	00 Données	du TAG (données à écrire sur le TAG, comme configuré dans les objets 0x2380 et 0x2381)	dom wo --

Verrouillage de la zone de données

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x2480 0x00 Verrouil-	00 Verrouil-	lage de l'adresse de dé-marriage (début de la zone d'adress e sur le TAG qui doit être verrouillée. Doit être aligné sur les zones TAG)	u16 rw 0x00	000 - oui
0x2481 0x00 Verrouil-	lage de la longueur (lon-gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être verrouil-lée. Doit être alignée sur les zones TAG)	u16 rw 0x00	000 - oui
0x2481 0x00 Trigger	verrouil-lage (trigger pour verrouiller des données sur le tag comme configuré dans les objets 0x2480 et 0x2481)	bool wo - -

Filtre UID

Indice	Sous-index	Nom (objet)	Type	Accès	Valeur par défaut	Capacité mapping PDO	Sauvegarder la valeur de l'objet
0x4603 0x00 Profon-	deur filtré UID	s8 rw 0x00	- oui
0x4605 0x00 Profon-	deur filtré ID zéro	s8 rw 0x02	- oui

9.1.7 Messages d'erreur

L'appareil supporte une série de messages d'erreur, transmis en cas d'un défaut de communication, de matériel ou RFID. Si une de ces erreurs se produit, le registre d'erreurs (index RO 0x1001) et le champ d'erreurs (index RO 0x1003) sont mis à jour.

Le COB-ID des messages Emergency peut être modifié dans l'objet "COB-ID EMCY" (index RO 0x1014). Par l'activation du bit 31 dans cet objet, les messages Emergency sont désactivés.

La durée de désactivation entre deux messages Emergency peut être régée via l'objet 0x1015. L'indication se fait en étapes de 100~ s

Le COB-ID des messages Emergency est preréglé à 0x80 + Node ID.

Message d'erreur	Registre d'erreurs (0x1001)	Code d'erreur fabricant	Nom d'erreur fabricant	Description
0x8210 0x11 protocole : PDO				n'est pas traité en raison d'une erreur de longueur.
0x8130 0x01 Surveillance:				erreur Node Guarding ou Heartbeat
0x8100 0x11 Surveillance:				erreur de com-munication générale lors de l'envoi de « Bus off »
0x5000 0x81 0x01 Erreur matériel				appareil (erreur d'antenne)
0x4200 0x09 0x02 Température de				l'appareil trop élevé
0xFF00 0x81 0x01 RX : ISO_COM-			MAND_ER-ROR_NO_RES-PONSE	Le TAG n'a pas répondu ; Il est possible que le TAG ne soit plus dans le champ.
0xFF00 0x81 0x02 RX : ISO_COM-			MAND_ER-ROR_RX_ER-ROR	Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur fra-ming, collision, etc.).
0xFF01 0x81 0x01 TX : ISO_COM-			MAND_ER-ROR_NO_RES-PONSE	Le TAG n'a pas répondu ; Il est possible que le TAG ne soit plus dans le champ.
0xFF01 0x81 0x02 TX : ISO_COM-			MAND_ER-ROR_RX_ER-ROR	Erreur lors de l'envoi de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.).
0xFF02 0x81 0x01 ISO_TAG_ER-			ROR_COM-MAND_NOT_SPECIFIED	La commande n'est pas supportée. Raison possible : commande défec-tueuse.
0xFF02 0x81 0x02 ISO_TAG_ER-			ROR_COM-MAND synonymous TAX	La commande n'est pas recon-ue. Raison possible : Nombre de zones trop éle-vé. erreur de format.
0xFF02 0x81 0x03 ISO_TAG_ER-			ROR_OPERATION_NOT_SUBPORTED	Les options in-diquées ne sont pas supportées.
0xFF02 0x81 0x0F ISOTagName-			ROR_OTHER	Autres erreurs.
0xFF02 0x81 0x10 ISO_TAG_ER-			ROR_BLOCK_NOT_USABLE	La zone indi-quée ne peut pas être utilisée (ou n'a pas été pas trouvée).
0xFF02 0x81 0x11	ISO_TAG_ER-		ROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED	La zone indi-quée est blo-quée et ne peut pas être blo-quée une nouvelle fois.
0xFF02 0x81 0x12	ISOTagName_ER-		ROR_BLOCK_NOT_UPDATERABLE	La zone indi-quée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé
0xFF02 0x81 0x13	ISOTagName_ER-		ROR_BLOCK_WRITE_VERIFY	La zone indi-quée n'a pas pu être programmée normale-ment (erreur vérification d'écrire).
0xFF02 0x81 0x14	ISOTagName_ER-		ROR_BLOCK_LOCK_VERIFY	La zone indi-quée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de verrouillage).
0xFF03 0x81 0x00	STA-		TUS_BUFFEROVERFL	Débordement du tampon in-terne.

9.1.8 Surveillance d'activité avec Heartbeat

Grçé à la fonctionnalité Heartbeat, l'activité d'un apparéil dans le réseau CANopen peut être surveillée par le maître. L' apparéil transmet, à intervalles réguliers, un message Heartbeat qui contient l'état de l' apparéil.

La fonction Heartbeat est activée par la saisie d'une valeur supérieure à « 0 » dans l'objet intervalle de temps du Heartbeat (index RO 0x1017). Cette valeur spécifique le temps entre deux signaux Heartbeat en milliseconds. La valeur « 0 » désactive la fonction Heartbeat.

9.1.9 Modification d'objects

Des modifications aux objets dans le réseau d'objets sont validées immidiatement. Lors d'un reset toutes les modifications sont perdues. Pour éviter cela, les objets doivent être sauvégardés dans la mémoire rémanente interne (flash). Tous les objets marqués « Sauvegarder valeur de l'objet : où » dans le réseau d'objets sont mémorisés en permanence dans le flash de l'appareil. Grâce à l'écriture de la signature « save » (65766173h) pour sauvégarder les objets (index RO 1010h/01h), tous les objets actuels du réseau d'objets sont transmis dans la mémoire flash.

Les objets peuvent être remis aux réglages usine par l'écriture de la signature « load » (64616F6Ch) dans l'index RO 1011h/01h. Les modifications seront validées après un reset.

Selon l'architecture du réseau CANopen, les objets peuvent également être mémorisés de façon centralisée dans un maître CANopen. Dans ce cas, les objets seront transmis à l'appareil lors du démarrage du système et les valeurs sauvégardées localement seront remplacées.

Particularités des objets Node ID (index RO 0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (index RO 0x20F2 et 0x20F3):

Une modification de ces objets ne sera validée qu'après un reset.
- Les objets ne peuvent pas etre transfere s en flash via l'index RO 1010h/ 01h.
- Les objets ne peuvent pas etre remis aux réglages usine via l'index RO 1011h/01h.

9.1.10 Objects de données process

64 objets de données process émetteurs et récepteurs sont disponibles. A la livraison, 4 objets de données process sont actifs.

Objects de données process émetteurs (TPDO)

Le tableau suivant contient les objets de données processés émetteurs (TPDO) à la livraison.

TPDO	Réglages pour map-ping PDO : COB	Répertoir d'objets :Index objet mappé	Répertoir d'objets :Sous-index objet mappé	Répertoir d'objets :Longueur d'objet mappée	Mémoire TAG :Lecture adress de départ	Mémoire TAG :Lecture longueur
1 Node ID +	0x0180	0x2150 0x00	0x20 Etat de l'ordinateil
2 Node ID +	0x0280	0x220A 0x01	0x40 0x000000		00	0x08
3 Node ID +	0x0380	0x220A 0x02	0x40 0x000000		08	0x08
4 Node ID +	0x0480	0x220A 0x03	0x40 0x000000		10	0x08
5 0 (désacti-vé)		0x220A 0x04	0x40 0x000000		18	0x08
64 0 (désacti-vé)		0x220A 0x3F	0x04 0x000001		F0	0x08

Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptations.

**Objets de données process récepteurs (RPDO)**

Le tableau suivant contient les objets de données process récepteurs (RPDO) à la livraison.

RPDO	Réglages pour map-ping PDO : COB	Répertoire d'objets :Index objet mapperé	Répertoire d'objets :Sous-index objet mapperé	Répertoire d'objets :Longueur d'objet mapperée	Mémoire TAG:Écriture de l'adresse de départ	Mémoire TAG:Écriture de la longueur
1 Node ID +	0x0200	0x230F 0x00	0x40 Ecriture trigger
2 Node ID +	0x0300	0x230A 0x01	0x40 0x000000			0x08
3 Node ID +	0x0400	0x230A 0x02	0x40 0x000000			0x08
4 Node ID +	0x0500	0x230A 0x03	0x40 0x000000			0x08
5 0 (désacti-vé)		0x230A 0x04	0x40 0x000000			0x08
64 0 (désacti-vé)		0x230A 0x3F	0x04 0x000001			0x08

Les TPDOet RPDO préreglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptations.

9.1.11 Etat de l'appareil

L'etat actuel de l'ordinateil est indiqué dans l'objet « Etat d'ordinateil » (index RO 0x2150, sub-index 0x00). A la livraison, l'objet TPDO1 est attribué.

Bit 31 30	29 28 27	26 25 24
État tag_ err
Valeur par dé-faut	0 0 0 0 0	0 0 0

Bit 23 22	21 20 19	18 17 16
État write_err
Valeur par dé-faut	0 0 0 0 0	0 0 0

Bit 15 14	13 12 11	0 9 8
État read	err
Valeur par dé-faut	0 0 0 0 0	0 0 0

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
État r r buf_ovfl fr_err busy present ant pow
Valeur par dé-faut	0 0 0 0 0	0 1 1

État Valeur Description	on Message EMCY
pow 1 Opérationnel (tou-		jours 1)
ant 0 Antenne désactivée	née
	1 Antenne activée
present	0 Aucun TAG dispos-nible	nible
	1 TAG disponible
busy	0 Etat de repos
	1 Accès en lecture ou écriture actif
fr_err	0 Frontend OK
État Valeur Description	Message EMCY
fr_err 1 Erreur frontend dé-	dé-	tectée (problème matériel)	oui
buf_ovfl 0 Tampon Ok
	1 Débordement du	tampon détecté	oui
read_err Erreur de la dernière	opération de lecture		oui
write_err Erreur de la dernière	opération d'écriture		oui
tag_err Message d'erreur	TAG pour la derrière opération		oui

Lecture des codes d'erreur (actualisés après chaque accès en lecture du TAG)
0x00 ISO_COMMAND_ER-	ROR_NO_ERROR	Aucune erreur, commande réussie
0x01 SO_COMMAND_ER-	ROR_NO_RESPONSE	Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ?
0x02 ISO_COMMAND_ER-	ROR_RX_ERROR	Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.).

Écriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG)
0x00 ISO_COMMAND_ER-	ROR_NO_ERROR	Aucune erreur, commande réussie.
0x01 SO_COMMAND_ER-	ROR_NO_RESPONSE	Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ?
0x02 ISO_COMMAND_ER-ROR_RX_ERROR	Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.).

Codes d'erreur TAG (actualisés après accès en lecture / écriture du TAG)
0x00 ISO_TAG_ER-	ROR_NO_ERROR	Le TAG ne cause pas d'erreur.
0x01 ISOTagName_ERROR_COM	MAND_NOT_SPECIFIED	La commande indiquée n'est pas supportée. Exemple : commande erreur de code.
0x02 ISOTagName_ERROR_COM	MANDSYNTAX	La commande n'est pas reconnue. Nombre de zones tropélevé. Exemple : erreur de format.
0x03 ISOTagName_ERROR_OP-	TION_NOT_SUPPORTED	Les options indiquées ne sont pasupportées.
0x0F ISOTagName_ERROR_OTHER	HER Autre erreur
0x10 ISOTagName_ER-	ROR_BLOCK_NOT_USABLE	La zone indiquée ne peut pas être utilisé (ou n'a pas été pas trouvée).
0x11 ISOTagName_ER-	ROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED	La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nouvelle fois.
0x12 ISOTagName_ER-	ROR_BLOCK_NOT_UPDATEABLE	La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé
0x13 ISOTagName_ER-	ROR_BLOCK_WRITE_VERIFY	La zone indiquée n'a pas pu être programmée normalement (erreur vérification d'écriture)
0x14 ISO_TAG_ER-	ROR_BLOCK_LOCK_VE-RIFY	La zone indiquée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de ver-rouillage).

9.1.12 Désactiver l'antenne

L'antenne de l'appareil peut être désactivée si l'objet « Antenna active » (index RO 0x2151) est régé à la valeur 0. Dans ce cas, plusaucun TAG n'est détecté, puisque le champ magnétique de l'appareil n'est plus actif.

L'antenne est reactivée avec la valeur 1. Avec l'objet « Antenna active», des interférences entre des appareils positionnés l'un à côté de l'autre peuvent être évitées en désactivant les antennes des deux appareils en alternance.

9.1.13 Sélectionner le type de TAG

L'appareil est compatible avec plusieurs types de TAG. Selon la taille de la mémoire de données utilisables et le fabricant, les TAG différents en ce qui concernne l'accès aux données. C'est pourquoi l'appareil doit connaître le type de TAG utilisé dans le système.

Dans l'objet 0x2161, le type de TAG utilisé dans le système RFID peut être sélectionné. Les types de TAG disponibles peuvent être lus dans l'objet 0x2180, sub-index 0x01-0xFE.

Type de TAG Nom	Taille des blocs [oc-tets]	Nombre de blocs
1 définitions par l'utilisa-teur	?	?
2 I-Code SLI 4 28
3 I-Code SLI-S 4 40
4 I-Code SLI-L 4 8
5 F-MEM 2k 8 250
6 F-MEM 232b 4 58
7 F-MEM 8k 32 256
8 TI_32b 4 8

Type de TAG Nom		Taille des blocs [oc-tets]	Nombre de blocs
9 TI_256b 4 64
10 ST_128b 4 32
11 ST_256b 4 64
12 ST_8k 4 2048
13 I-Code SLIX2	4 79

Via l'objet 0x2182 0x06, le type de TAG détecté par l'appareil peut être vérifié. Pour ce faire, le type de TAG détecté doit être lu dans l'objet 0x2182 sub-index 0x06 et cette valeur doit ensuite être saisie dans l'objet 0x2161.

Le type de TAG 2 est préréglé.

La détction du type de TAG n'est pas supportée par tous les TAG.

Le type de TAG régle est sauvégardé en permanence dans l'objet avec l'objet « Save Parameter ».

9.1.14 Lecture des informations d'un TAG

Via les objets 0x2180 à 0x2182, les informations d'un TAG peuvent être lues. Pour ce faire, le TAG doit se couver dans la zone de détction de l'appareil.

Les objets 0x2180 et 0x2182 ne sont valables que tant que le TAG est détecté. Si chaque TAG n'est à portée, les valeurs des objets seront remises à 0.

La valeur de l'objet 0x2182 peut être lue par le TAG sur demande.

La lecture d'informations n'est pas supportee par tous les types de TAG.

9.1.15 Valeur RSSI

La valeur RSSI (Received Signal Strength, index RO 0x2162) indique l'intensité du signal reçu qui est émis par le TAG devant l'appareil :

« 0 »:aucun TAG détecté
« 1 »: intensité de réception min.
« 8 »: intensité de réception max.

L'intensité de réception max. n'est atteinte que par quelques combinaisons comme appliqué / TAG.

L'intensité de réception dépend de la distance entre le TAG et la face active de l'appareil.

Des changements de positions dans l'environnement, par exemple d'objets métalliques, peuvent influencer l'intensité de réception.

9.1.16 Filtre de détction TAG

Les situations suivantes causent une détction et lecture multiple du TAG non souhaitées :

• Le TAG se trouve dans les limites de la portée.
• Les conditions de montage ont un effet défavorable sur le champ électromagnétique de l'appareil.

Par conséquent le TAG n'est pas détecté sans équivoque ce qui entraine des messages d'erreur lors de la lecture et de l'écriture par PDO. Avec les objets "Profondeur filtré UID" et "Profondeur filtré ID zéro" les messages d'erreur peuvent être filtrés.

Les valeurs suivantes ont fait leurs preuves :

« 0 » à « 5 » pour les applications dynamiques (TAG à passage rapide)

5 > pour les applications statiques

Temps (ms)	0	7	14	21	28	35	42	49	56	63	70	77	84	91	98	105	112	119	126	133
TAG dans le champ		●●	●●	●●	●●	●●
Le TAG n'est pas dans le champ	●●	●●	●●	●●	●●

Profondeur filtré UID : 0, profondeur filtré ID zéro : 0

TAG dé- tecté

• •

• •

• •

• •

• •

• •

TAG non dé- tecté

• •

• •

• •

• •

• •

Profondeur filtré UID : 5, profondeur filtré ID zéro : 0

TAG dé- tecté

•

•

TAG non dé- tecté

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

Profondeur filtré UID : 0, profondeur filtré ID zéro : 5

TAG dé- tecté

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

TAG non dé- tecté

•

•

Profondeur contrôle UID : 5, profondeur contrôle ID zéro : 5

TAG dé-tection

• •

• •

• •

•

TAG non dé-tection

• •

• •

• •

• •

• •

• •

• •

Objet profondeur ligne UID

Avec l'objet "profondeur filtré UID" (0x4603/0x00) le nombre de bonnes déctions TAG que l'appareil doit executer est régle. Quand le nombre régle est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme détecté (TAGprésent).

La valeur « 0 » désactive le contrôle. Les valeurs ">0" retardent le bit "Tagprésent" de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation à l'enclement de la valeur TAG est réalisée. La détction dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG est détecté de façon stable.

Objet profondeur filtré ID zéro

Avec l'objet "Profondeur contrôle ID zéro" (0x4605/0x00) le nombre des déctions TAG non réussies que l'appareil doit executer se termine. Quand le nombre régle est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme n'était plus présente (TAG presente).

La valeur « 0 » désactive le contrôle. Les valeurs ">0" retardent la remise du bit "Tag lié" de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation au déclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détction dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG reste non-détecté de façon stable.

9.2 Transmission de données avec un TAG

9.2.1 Lecture de l'UID du TAG

L'UID (Unique Identification Number) du TAG est disponible dans l'objet 0x2180 des qu'un TAG se trouve dans la portée de lecture de l'ordinateil. Si dernier TAG n'est disponible, la valeur 0x0000000000000000 est returnée.

Si l'objet est mappede sur un TPDO, la transmission se fait de façon événementielle des qu'un TAG entre dans la portée de lecture ou est enlevé du champ de lecture.

Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, les objets suivants sont utilisés au lieu de l'objet 0x2180 : 0x2190 et 0x2191.

9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO

La transmission de données PDO du TAG se fait de façon événementielle. Cela signifie que les TPDO configurés seront transmis automatiquement par l'appareil quand les données sont changées. Cela est par exemple le cas lorsqu'un nouveau TAG entre dans la zone de détction de l'appareil. Les données sont lues indépendamment par le TAG et transmises via le bus CAN à l'aide des TPDO.

Les données lues par le TAG, qui peuvent être attribuées à un TPDO, se trouvent dans l'objet 0x220A, sub-index 0x01-0x40.

Seulement les données du TAG qui sont attribuées à un TPDO sont lues. Des objets de données non attribués ne sont pas mis à jour automatiquement.

Pour chaque objet de données il y a deux objets qui servent pour la configuration :

• 0x2200 (Lecture adress de départ),
• 0x2201 (Lecture longueur) avec les sub-index appropriés pour l'objet de données.

Dans les objets, l'adresse de départ dans la zone de données utiles du TAG et la longueur des données à生存 sont réglées.

Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, l'objet 0x220B est utilisé au lieu de l'objet 0x220A. La longueur de données maximale est limitée à des données de 32 bits (4 octets).

Si la longueur de données configurée est inférieure à la longueur de données de l'objet utilisé (64 bits ou 32 bits), les bits restants sont replis avec 0.

Dans un TPDO, un maximum de 64 bits ou 32 bits peut être envoyé. Pour la transmission d'un plus grand nombre de données, des TPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données correspondants sont configurés.

9.2.2.1 Example 1

La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième TPDO.

TPDO	Régliages pour mapping PDO: COB	Répertoir d'objets : Index objet	Répertoir d'objets : Sous-index objet	Répertoir d'objets : Longueur de l'objet
2 Node ID +	0x0280	0x220A 0x01 0x40

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet) Valeur
0x2200 0x01 Début lecture de	l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x10
0x2201 0x01 Lecture de la lon-	gueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 oc-tets)	0x08

9.2.2.2 Example 2

La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixieme TPDO.

TPDO	Régles pour mapping PDO: COB	Répertre d'objets: Index objet	Répertre d'objets: Sous-index objet	Répertre d'objets: Longueur de l'objet
6 Node ID +	0x0680	0x220A 0x05 0x40

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet) Valeur
0x2200 0x05 Début lecture de	l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x44
0x2201 0x05 Lecture de la lon-	gueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 oc-tets)	0x04

9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO

Afin d'écrite des données sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit être attribué à l'objet 0x230A avec un sub-index dans la zone de 0x01 à 0x40. L'adresse de la zone de données utiles du TAG sur laquelle les données sont à écrite est déterminée dans l'objet 0x2300. Les sub-index de ces objets doivent être compatibles.

L'écriture sur le TAG se fait après l'écriture des données sur le RPDO et la modification du bit correspondant dans l'objet « Écriture trigger » (index RO 0x230F, sub-index 0x00).

	MSB LSB
Bit 63 62	61 ... ...	2 1 0
Trig-ger	tr64 tr63	tr62 ...	. tr3 tr2 tr1
Valeur par défaut	0 0 0 0	0 0 0 0

Trigger Description
tr64 Trigger pour données TAG 64 (0x230A/	0x40)
tr63 Trigger pour données TAG 63 (0x230A/	0x3F)
tr62 Trigger pour données TAG 62 (0x230A/	0x3E)
tr61 Trigger pour données TAG 61 (0x230A/	0x3D)
tr60 Trigger pour données TAG 60 (0x230A/	0x3C)
tr59 Trigger pour données TAG 59 (0x230A/	0x3B)
tr58 Trigger pour données TAG 58 (0x230A/	0x3A)
...	...
tr6 Trigger pour données TAG 6 (0x230A/0x6)
tr5 Trigger pour données TAG 5 (0x230A/0x5)
tr4 Trigger pour données TAG 4 (0x230A/0x4)
tr3 Trigger pour données TAG 3 (0x230A/0x3)
tr2 Trigger pour données TAG 2 (0x230A/0x2)
tr1 Trigger pour données TAG 1 (0x230A/0x1)

L'opération d'écriture se fait toujours lors du changement de bit du bit correspondant (0->1 ou 1->0). Idealement, l'objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sub-index 0x00) est attribué à un RPDO. A la livraison, l'objet « Ecriture trigger » est attribué au premier RPDO.

Avec l'objet « Auto Write » (index RO 0x2302), l'écriture automatique de données peut être activée. Dès qu'un TAG se trouve dans la zone de détction, les dernières données seront écrites sur le TAG.

Seulement des données jusqu'à la longueur de données configurée seront écrites sur le TAG. Les données suivantes seront ignorées. Pour l'écriture de plus de 8 octets (4 octets pour les objets de données 32 bits), des RPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données correspondants sont configurés.

Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser l'objet 0x230B au lieu de l'objet 0x230A. La longueur de données maximale est limitée à 32 bits (4 octets).

Le trigger est réparti sur les objets 0x231E et 0x231F. L'objet 0x231E contient les triggers pour les données ID 33 à 64. L'objet 0x231F contient les triggers pour les données ID 1 à 32.

9.2.3.1 Example 1

La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième RPDO.

RPDO	Régliages pour mapping PDO: COB	Répétaire d'objets: Index objet	Répétaire d'objets: Sous-index objet	Répétaire d'objets: Longueur de l'objet
2 Node ID +	0x0200	0x230A 0x01 0x40

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet) Valeur
0x2300 0x01 Début lecture de	l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x10
0x2301 0x01 Lecture de la lon-	gueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 oc-tets)	0x08
0x2302 0x01 Ecriture auto 0x00

Transmission de données via RPDO :

Transmission PDO PDO Données
A l'appareil RPDO 2 0x12345678

Démarrage de l'accès en écriture :

Transmission PDO PDO Données
A l'appareil RPDO 1 Commutation de bit 0

9.2.3.2 Example 2

La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixieme RPDO. De plus, les données doivent être écrites sur un TAG chaque fois que le TAG entre dans la zone de détention de l'appareil.

RPDO	Régles pour mapping PDO: COB	Répertre d'objets : Index objet	Répertre d'objets : Sous-index objet	Répertre d'objets : Longueur de l'objet
6 Node ID +	0x0600	0x230A 0x05 0x40

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet) Valeur
0x2300 0x05 Début lecture de	l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x44
0x2301 0x05 Lecture de la lon-	gueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 oc-tets)	0x04
0x2302 0x05 Ecriture auto 0x01

Transmission de données via RPDO :

Transmission PDO PDO Données
A l'appareil RPDO 6 0x12340000

Les données sont écrites sur le TAG lorsque ce dernier entre dans la zone de détention.

9.2.4 Traitement d'erreurs en cas de transfert PDO

Si un accès en lecture/écriture sur un TAG n'est pas possible, l'appareil génére un message Emergency sur le bus CAN.

Le code d'erreur peut être lu du registre d'erreurs (index RO 0x1001, sub-index 0x00) et du champ d'erreurs prédéfini (index RO 0x1003, sub-index 0x01-0x02).

9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO

Afin de dire les données d'un TAG via un transfert SDO, l'adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies. L'adresse doit être indiquée dans l'objet 0x2280 et la longueur des données dans l'objet 0x2281.

Ensuite, l'accès en lecture du TAG peut être démarré par un transfert de données vers l'objet 0x2282.

9.2.5.1 Example

La zone de données 0x50 à 0x70 doit être lue par le TAG.

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet) Valeur
0x2280 0x00 Début lecture de	l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être lue)	0x50
0x2281 0x00 Lecture de la lon-	gueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 oc-tets)	0x20

Le transfert est démarré par la lecture de l'objet 0x2282, sub-index 0x00.

Les données sont transmises en une seule piece en tant que type de données Domain. Jusqu'à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented »

Le récepteur doit être prét pour la mémorisation-temporaire et le traitement des données.

9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO

Afin décrire les données sur un TAG via un transfert SDO, l'adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies.

L'adresse doit être indiquée dans l'objet 0x2380 et la longueur des données dans l'objet 0x2381. Ensuite, l'accès en écriture sur le TAG peut être démarré par un transfert de données vers l'objet 0x2382.

9.2.6.1 Exemple

La zone de données 0x34 à 0x38 doit être transférée sur le TAG.

Répertoire objets

Index Sous-index Nom (objet) Valeur
0x2380 0x00 Début écriture	adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être écrite)	0x34
0x2381 0x00 Écriture de la lon-	gueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite)	0x03
0x2382 0x00 Données du TAG	(données qui doivent être écrites sur le TAG)	0x01020304

Les données sont transmises en une seule piece en tant que type de données Domain. Jusqu'à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented »

L'émetteur doit pouvoir fournir la quantité de données indiquée.

9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO

Les zones de données du TAG peuvent être équipées d'une protection en écriture.

La protection en écriture d'une zone de données ne peut pas être enlevée.

Dans l'objet "Verrouiller le début de l'adresse" (index RO 0x2480), l'adresse de départ de la zone de données à protéger est mémorisée. En plus, la longueur de la zone de données est mémorisée dans l'objet "Ecriture longueur" (index RO 0x2481).

Pour activer la protection en écriture, le trigger (index RO 0x2482) est régle à 1.

L'adresse de départ doit correspondre à l'adresse de départ d'un bloc de mémoire sur le TAG. La longueur doit être un multiple de la longueur d'un bloc de mémoire sur le TAG.

9.2.7.1 Example

La zone de données 0x04 à 0x0C doit être protégée en écriture dans un TAG avec la taille des blocs 4 (2 blocs ou 8 octets).

Répertoire objets

Indice Sous-index Nom (objet) Valeur
0x2480 0x00 Verrouiller le début	de l'adresse (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être verrouillé)	0x04
0x2481 0x00 Ecriture de la lon-	gueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être verrouillé)	0x08
0x2482 0x00 Tag trigger verrouil-	lage	0x01

9.2.8 Codes d'erreur pendant le transfert SDO

Les transferts SDO sont des transferts validés. Lorsqu'un défaut se produit pendant le transfert ou les actions déclenchées par le transfert, un défaut est signalé après le transfert SDO.

Code d'erreur SDO Description Cause possible
0x05030000 Bit toggleinchangé.
0x05040000 Protocole SDO expires.
0x05040001 Spécification commande client/serveur non valable ou inconnue.
0x05040002 Largeur de la zone non valable (uniquement mode bloc).
0x05040003 Numéro séquence non valable (uniquement mode bloc).
0x05040004 Erreur CRC (uniquement mode bloc).
0x05040005 Aucun emplacement de mémoire libre.
0x06010000 Accès non supporté sur un objet.
0x06010001 Essai de litre un objet seulement mention écriture.

Code d'erreur SDO Description	Condition Cause possible
0x06010002 Essai d'écrire un	objet seu- lement lecture.
0x06020000 Objet n'existe pas	dans le dictionnaire objet.
0x06040041 Objet ne peut pas	été map- pé sur PDO.
0x06040042 Le nombre et la longueur des objets mappés dé- passent la longueur PDO.	longueur des objets mappés dé- passent la longueur PDO.
0x06040043 Raison incompati- bilité générale paramètres.	bilité généra- rale paramètres.
0x06040047 Incompatibilité genérale pa- ramètres dans l'appareil.	générale pa- ramètres dans l'appareil.
0x06060000 Accès non réuss	à cause d'un défaut du matériel.
0x06070010 Type de données	n'est pas identique ; la longueur du paramètre de service n'est pas identique.
0x06070012 Type de données	n'est pas identique ; paramètre de service trop long.
0x06070013 Type de données	n'est pas identique ; paramètre de service trop court.
0x06090011 Sous-index n'existe pas.	n'est pas identique ; paramètre de service trop court.
0x06090030 Valeur non valide	pour para- mètre (uniquement téléchar- gement).
0x06090031 Valeur du paramètre	trop haute (uniquement télé- chargement).
Code d'erreur SDO Description	Cause possible
0x06090032 Valeur du parametre écrit trop BASSE (uniquemment déchéargement).
0x06090036 Valeur maximale	est plus BASSE que la valeur minimum.
0x060A0023 Ressource non disponible : connexion SDO.
0x08000000 Erreur générale.
0x08000020 Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou sauvégardées.	Erreur accès en lecture ou écriture du TAG. Informations détaillées dans l'objet état apparéil (0x2150).
0x08000021 Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou sauvégardées à cause d'une commande locale.
0x08000022 Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou sauvégardées à cause de l'état actuel de l'appareil.
0x08000023 Génération dynamique du réseau objets non réussie ou réseau objets ne pas liént (par ex. réseau objets est généru du fichier et la génération échoue à cause d'une erreur fichier).
0x08000024 Aucune donnée disponible. Longueur de données = 0

9.3 Fichier EDS

Le fichier EDS sert de modèle pour les différentes configurations d'un type d'appareil. Un fichier DCF est généré du fichier EDS, qui contient la configuration de l'appareil, les valeurs de l'objet, le Node ID et le Bitrate.

Pour la configuration du réseau CANopen et des appareils, des outils de configuration CANopen sont disponibles.

Les fichiers EDS sont disponibles sur le site web d'ifm : www.ifm.com

Contenu du fichier EDS :

• Fonctions de communication et objets (selon le profil CANopen DS-301)
• Objets spécifique au fabricant

L'installation du fichier EDS dépend de l'outil de configuration.

Pour plus d'informations, contacter le fabricant du système de contrôle-commande.

Les fichiers EDS sont fournis avec des types de données 64 bits ou 32 bits. Le système de contrôle-commande définit s'il traite des types de données 64 bits ou 32 bits.
- Sélectionner le fichier EDS convenant au système de contrôle-commande.

10 Maintenance, réparation et élimination

L'appareil est sans maintenance.

En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil prendre contact avec ifm.
Ne pas ouvrir l'appareil. Aucune operation de maintenance ne peut etre effectuee par I'utilisateur. L'appareil ne doit etre réparé que par le fabricant.
Le nettoyage de l'appareil se fait au moyen d'un chiffon sec.
Respecter la reglementation nationale en vigueur pour la destruction ecologique de l'appareil.

Pour les homologations et les normes, les informations suivantes sont disponibles :

• Normes d'essai et réglementations : documentation.ifm.com

• Déclaration de conformité UE et homologations : documentation.ifm.com

• Notes relatives aux homologations : Notice d'emballage de l'appareil et documentation.ifm.com

Glossaire

ATQA

L'ATQA (Answer To reQuestA) est utilisé pour identifier le type du TAG.

CAN

Controller Area Network, système bus pour les engins mobiles.

CANopen

Protocole reseau basé sur CAN sur le niveau application avec une interface de communication ouverte (réertoire objets).

CiA

CAN in Automation e.V., organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne/Erlangen, organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles réseaux basés sur CAN.

COB

Objet de communication
CANopen (PDO, SDO, EMCY, ...)

EDS

Fiche technique électronique

EMCY

L'objet d'urgence contient un message d'alarme avec lequel l'appareil signale une erreur.

Heartbeat

Surveillance cyclique
paramétrable parmi les
participants réseau.
Contrairement au « Node
Guarding » le maitre NMT
supérieur n'est pas nécessaire.

Identificant

L'identifant (ID) marque un message CAN. La valeur numérique de l'ID contient en même temps une priorité concernant l'accès bus (ID 0 = niveau de priorité le plus haut).

LSS

Procedure de réglage de paramètres fondamentaux d'appareils

Mapping PDO

Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO.

NMT

Gestion du réseau

Node ID

Numero unique d'un participant dans le réseau CANopen.

Objet

Terme générique pour les données/messages interchangeables à l'intérieur du réseau CANopen.

PDO

Le Process Data Object transmet des données process en temps réel dans le réseau CANopen, par ex. la vitesse de rotation d'un moteur. Les PDO ont un niveau de priorité plus haut que les SDO; contrairement aux SDO ils sont transférés sans confirmation. Les PDO consistent en un message CAN avec identifiant et des données utiles jusqu'à 8 octets.

RPDO

Objet de données process reçu par l'ordinateil.

RSSI

Receives Signal Strength Indicaton (indication de l'intensité du signal reçu) est l'intensité du champ du signal reçu.

SDO

Le SDO atteint de façon ciblée le repertoire objets d'un participant réseau (lire/écrire). Un SDO peut consister en plusieurs messages CAN. La transmission de messages individuels est confirmée par le participant adressé. Utilisant les SDO, les appareils peuvent être configurés et paramétrés.

SYNC

Le télégramme SYNC déclenché la transmission de données processésynchronisée.

TAG

Objet de données process transmis par l'appareil.