DTM434 - 메모리 리더기 IFM - 무료 사용 설명서
기기 매뉴얼을 무료로 찾기 DTM434 IFM PDF 형식.
사용자 질문 DTM434 IFM
0 질문 이 기기에 대해. 알고 있는 것에 답하거나 자신의 질문을 하세요.
이 기기에 대한 새로운 질문하기
기기 설명서 다운로드 메모리 리더기 무료 PDF 형식! 매뉴얼 찾기 DTM434 - IFM 전자 기기를 다시 손에 넣으세요. 이 페이지에는 기기 사용에 필요한 모든 문서가 게시되어 있습니다. DTM434 브랜드 IFM.
사용 설명서 DTM434 IFM
사용 설명서
CANopen 인터페이스
RFID 시스템
DTM434
DTM435
읽기/쓰기 헤드
내용
1 서문 4
1.1 심볼마크 4
1.2 경고 4
1.3 법률 및 저작권에 관한 정보.... 5
1.4 오픈소스 정보 5
2 안전에 관한 안내사항 6
2.1 디바이스의 안전 기호 6
2.2 고주파 전자파에 대한 안전 참고 사항 6
2.3 사이버 보안 7
3 의도된 용도.... 8
3.1 어플리케이션 영역 8
4 공급 범위 9
5 기능 10
5.1 ID 태그 10
5.2 디바이스 개요 10
6 설치 11
6.1 유닛 설치 시 유의사항.... 11
6.2 간섭 방지 11
6.3 기계적 디자인 11
6.4 디바이스 설치 12
6.5 마운팅 간격.... 13
6.6 ID 태그 포지셔닝.... 14
7 전기적 연결.... 15
7.1 배선 15
8 작동 및 디스플레이부 16
9 작동 17
9.1 CANopen 인터페이스 17
9.1.1 CANopen 기능 17
9.1.2 Node ID와 bit 전송률 변경.... 17
9.1.3 셋업 19
9.1.4 32 Bit 데이터 타입 사용.... 19
9.1.5 프로세스 데이터 물체 (PDO: Process data object)의 커뮤니테이션 타입 19
9.1.6 물체 디렉토리 (OD: Object directory) 20
9.1.7 에러 메시지 28
9.1.8 Heartbeat를 통한 모니터링 활동 29
9.1.9 물체 변경 30
9.1.10 프로세스 데이터 물체 30
9.1.11 디바이스 상태 31
9.1.12 안테나 비활성화 33
9.1.13 ID 태그 타입 선택 34
9.1.14 ID 태그 정보 읽기 34
9.1.15 RSSI 값 35
9.1.16 ID 태그 검출 필터 35
9.2 ID 태그를 사용한 데이터 전송 37
9.2.1 ID 태그의 UID 읽기 37
9.2.2 PDO 전송을 통해 ID 태그에서 데이터 읽기 37
9.2.2.1 사례 1 37
9.2.2.2 사례 2 38
9.2.3 PDO 전송을 통해 ID 태그에 데이터 쓰기.... 38
9.2.3.1 사례 1 39
9.2.3.2 사례 2 40
9.2.4 PDO 전송을 위한 오류 처리 41
9.2.5 SDO 전송을 통해 ID 태그에서 데이터 읽기 41
9.2.5.1 사례 41
9.2.6 SDO 전송을 통해 ID 태그에 데이터 쓰기.... 42
9.2.6.1 사례 42
9.2.7 SDO 전송을 통해 ID 태그의 데이터 범위 잠금.... 42
9.2.7.1 사례 42
9.2.8 SDO 전송 중 오류 코드 43
9.3 EDS 파일 44
10 유지보수, 수리 및 폐기 46
11 인증서/표준 47
Glossary 48
1 서문
안내문, 기술 데이터, 인증 및 추가 정보는 유닛 / 패키징의 QR 코드 또는 www.ifm.com 에서 확인 가능합니다.
1.1 심볼마크
√ 요구 사항:
▶ 안내문
반응, 결과
[...] 키, 버튼 또는 표시 지정
→ 참고사항
주의사항
부주의한 사용은 오작동이나 장애를 초래합니다.
정보
보충 설명
1.2 경고
경고는 부상 및 재산 피해의 가능성을 표시해 줍니다. 이를 통해 안전한 제품 취급이 가능합니다. 경고의 등급은 다음과 같습니다:
경고
심각한 인체 상해에 대한 경고
▷ 경고를 준수하지 않으면 치명적이고 심각한 부상을 입을 수 있습니다.
주의
경미하거나 중등도의 부상에 대한 경고
▷ 경고를 준수하지 않을 경우, 경미하거나 중등도의 부상을 입을 수 있습니다.
주의:
재산 손실에 관한 경고
▷ 경고를 준수하지 않을 경우, 재산상의 손해가 발생할 수 있습니다.
1.3 법률 및 저작권에 관한 정보
© 모든 권리는 ifm electronic gmbh가 보유합니다. ifm electronic gmbh 의 허가 없이는 본 매뉴얼 중 일부라도 복제하여 사용할 수 없습니다.
당사 웹 페이지에 사용되는 모든 제품 이름, 그림, 회사 또는 기타 브랜드는 각 권리 소유자의 재산입니다.
1.4 오픈소스 정보
오픈소스 정보에 관한 상세정보: documentation.ifm.com.
2 안전에 관한 안내사항
- 설명된 유닛은 시스템 통합을 위한 부분 구성요소입니다.
-시스템의 안전은 시스템 설계자에 책임이 있습니다.
- 시스템 설계자는 위험 평가를 수행하고 운영자 및 시스템 사용자를 위한 법적이며 규범적인 요구사항에 따라 문서를 작성해야 합니다. 본 문서에는 운영자, 사용자 그리고 해당되는 경우, 시스템 설계자에 의하여 위임된 서비스 요원에게 필요한 모든 정보 및 안전 안내문이 포함되어 있어야 합니다.
- 제품을 설치하기 전에 이 문서를 읽고 전체 사용기간 동안 보관하십시오.
- 제품은 어떤 제한도 없이 해당 어플리케이션과 환경 상태에 적합해야 합니다.
- 제품을 의도된 용도로만 사용하십시오 (→ 의도된 용도).
-사용설명서나 기술 데이터를 준수하지 않을 경우, 사람이 다치거나 재산상 피해가 발생할 수 있습니다. - 제조업체는 작동자가 제품을 조작하거나 올바로 사용하지 않음으로 인해 발생하는 결과에 대해 책임지거나 보증하지 않습니다.
- 제품 설치, 전기 연결, 설정, 작동 및 유지보수는 기계 운영자의 허가를 받고 자격을 갖춘 인력이 수행해야 합니다.
-유닛 및 케이블이 손상되지 않도록 보호하십시오. - 제품을 원래 포장상태로 보관하십시오.
2.1 디바이스의 안전 기호
디바이스에서 사용되는 심볼은 다음과 같습니다:폭발위험을 삼가하기 위하여 지침을 준수하십시오:
- 전기적 공급은 IEC 61010-1, 챔터 9.4 - “제한된 에너지 회로”에 부합해야 합니다.
- 보호 클래스 III 디바이스 SELV/PELV 회로에서 작동하는 경우에만 해당합니다.
2.2 고주파 전자파에 대한 안전 참고 사항
특수 환경에서의 어플리케이션은 설치 상황과 디바이스 세팅에 따라 사용자의 위험이 달라질 수 있습니다.
시스템 설계자 / 작업자는 폭발위험 분석을 수행하고, 사람 보호를 위하여 적절한 조치를 취해야 합니다. 특히 국가 규정 또한 준수되어야 합니다. 가능한 보호조치로 사용자의 최소거리 보장, 액세스 제어 및 사용자 교육이 포함될 수 있습니다.
경고
특히 국가 규정도 준수해야 합니다.
▷ 디바이스는 심장 박동 조절기, 보청기, 제세동기 등 주변 전자기기의 작동을 방해할 수 있는 고주파 전자파를 방출합니다.
▶ 인체 노출 규정에 따라 디바이스와 사람 사이에 최소 20 cm의 거리를 유지해야 합니다.
▶ 심장 박동 조절기나 기타 이식형 의료 제품이 있는 경우, 디바이스를 사용하기 전에 먼저 의사나 의료 제품 제조업체에 상의하십시오. 디바이스와 의료 기기 사이에 안전한 거리를 유지하고, 의료 제품이 영구적으로 손상된 경우 디바이스를 더 이상 사용하면 안됩니다.
2.3 사이버 보안
설치
본 디바이스는 IEC 62443-1-1을 준수하여 보안 환경에서 작동하기에 적합합니다.
디바이스는 방화벽 후면에서 작동하도록 설계되었습니다.
▶ IEC 62443-1-1에 따라 시스템의 위험 평가를 수행합니다.
▶ 물리적 보안을 보장하기 위한 조치를 취합니다.
작동
▶ 제품 설명서에 제시된 보안 기능과 사용 권장 사항을 준수합니다.
유지보수
▶ 디바이스에 대한 소프트웨어 업데이트가 있는지 정기적으로 확인하십시오.
▶ 여러분 기업의 변경 관리 프로세스에 따라 시스템 설정 및 시스템 데이터를 백업합니다.
폐기
▶ 민감한 정보가 무단으로 유출되지 않도록 하십시오.
▶ 디바이스를 폐기하기 전에 항상 시스템 세팅을 공장설정상태로 재설정해야 합니다.
3 의도된 용도
읽기/쓰기 헤드는 비접촉 방식으로 ID 태그를 읽고 씁니다.
데이터는 CAN bus 인터페이스를 통해 프로세스 데이터로 사용할 수 있습니다.
3.1 어플리케이션 영역
다음과 같은 작동 환경에서만 디바이스를 안전하게 사용할 수 있습니다.
- Protection class 3 (SELV/PELV) and supply of the device to limited energy according to IEC 61010-1, chapter 9.4. Isolate the external circuits as shown in figure 102 in IEC 61010-2-201.
- Indoor and outdoor use.
- 고도 2000m 이하
• 최대 상대습도 80%, 비응촉 - 오염도 2급
4 공급 범위
- 읽기/쓰기 헤드
디바이스는 설치 및 연결 액세서리 없이 공급되었습니다.
사용 가능 액세서리: www.ifm.com.
다른 제조업체의 제품을 사용하는 경우, 최적의 기능을 보장할 수 없습니다.
5 기능
5.1 ID 태그
ID 태그는 배터리를 필요로 하지 않는 패시브 방식으로 작동됩니다. 작동에 필요한 에너지는 읽기/쓰기 헤드에 의하여 제공합니다.
유도형 커플링을 통해 에너지가 공급됩니다. 읽기/쓰기 헤드에 내장된 안테나 코일은 ID 태그의 안테나 코일을 관통하는 자기장을 생성합니다. 전압은 에너지와 함께 데이터 캐리어를 공급하는 유도에 의해 생성됩니다.
디바이스는 ISO 15693에 따라 ID 태그를 지원합니다.
5.2 디바이스 개요
DTM434
 | 제품번호: | DTM434 |
| 기능: | 읽기/쓰기 헤드 | |
| 타입 지정: | DTMHF IBRWCOUS03 | |
| 타입: | M30, 매립형 마운팅 가능 |
DTM435
 | 제품번호: | DTM435 |
| 기능: | 읽기/쓰기 헤드 | |
| 타입 지정: | DTMHF INRWCOUS03 | |
| 타입: | M30, 돌출형 마운팅 가능 |
6 설치
6.1 유닛 설치 시 유의사항
여러 개의 RFID 디바이스를 장착할 경우, 시스템 간의 최소 간격을 준수해야 합니다.
금속에 읽기/쓰기 헤드를 매립형으로 장착할 경우, 읽기/쓰기 간격이 감소됩니다.
! 용접 변압기 또는 변환기와 같은 강력한 HF 방출원 바로 근처에 배치하면 디바이스 성능이 영향을 받을 수 있습니다.
6.2 간섭 방지
디바이스는 13.56 MHz 주파수로 변조된 전기장을 생성합니다.
데이터 통신 간섭 방지:
▶ 동일한 주파수 대역을 사용하는 주변에서는 모든 디바이스의 작동을 삼가하십시오.
▷ 이러한 디바이스는 예를 들어 주파수 컨버터 및 스위칭 모드 파워 서플라이가 있습니다.
근처에 동일한 주파수 대역의 다른 디바이스가 있는 경우:
▶ 디바이스 사이의 마운팅 간격은 가능한 한 멀어야 합니다.
▶ 디바이스를 교대로 작동하며 사용합니다.
▶ 디바이스의 HF 필드를 on 또는 off 합니다.
6.3 기계적 디자인
DTM434
그림 1: DTM434
1 감지면
DTM435
그림 2: DTM435
1 감지면
6.4 디바이스 설치
▶ 제공된 너트 (M30)를 사용하여 디바이스를 고정하십시오.
DTM434
그림 3: 매립형 마운팅
DTM435
그림 4: 돌출형 마운팅
6.5 마운팅 간격
DTM434
| 작동 모드 | 측면 간격 (A) | 정면 간격 (B) |
| 읽기 및 쓰기용 | ≥ 60 mm | ≥ 120 mm |
DTM435
| 작동 모드 | 측면 간격 (A) | 정면 간격 (B) |
| 읽기 및 쓰기용 | ≥ 100 mm | ≥ 200 mm |
6.6 ID 태그 포지셔닝
감지면은 읽기/쓰기 헤드의 통합된 안테나 코일의 중앙을 표시합니다.
▶ 읽기/쓰기 헤드의 감지면과 ID 태그를 같은 방법으로 맞춤니다.
금속 내부 또는 금속 표면에 설치하려면 이러한 목적으로 제공되는 ID 태그를 사용하십시오.
감지면 영역에 ID 태그를 배치합니다. 이때, 조리개 각도와 작동 거리가 준수되어야 합니다 (→ 디바이스의 데이터 시트).
DTM434
그림 5: ID 태그 포지셔닝
▶ 디바이스 안테나의 중심축에 ID 태그를 정렬합니다.
▷ 거리 'D'는 데이터시트에 표시되어 있습니다.
DTM435
그림 6: ID 태그 포지셔닝
▶ 디바이스 안테나의 중심축에 ID 태그를 정렬합니다.
▷ 거리 'D'는 데이터시트에 표시되어 있습니다.
7 전기적 연결
본 제품의 설치는 반드시 전문직업교육을 받은 전문가에 의해 이루어져야 합니다.
보호 등급 III (PC III) 디바이스
전기 공급은 반드시 PELV/SELV 회로를 통해서 이루어져야 합니다.
▶ 디바이스를 연결하기 전에 설비 전원을 차단하십시오.
7.1 배선
▶ M12 커넥터를 사용하여 디바이스를 CAN bus에 연결합니다.
▷ 전압은 CAN bus를 통해 공급됩니다.
| 핀 할당 | 배선 |
| M12 커넥터, A 코드화, 5 극 | |
 | 1: 차폐2: U+3: GND4: CAN high5: CAN low |
다음 사항을 고려할 경우, CAN 버스 연결은 문제가 거의 없습니다.
▶ CAN bus용으로 승인된 케이블을 사용하십시오.
▶ 120 Ω 종단 저항으로 케이블을 종단합니다.
사용가능한 소켓에 대한 정보: www.ifm.com.
8 작동 및 디스플레이부
| DTM434 | DTM435 |
 |  |
1 LED 녹색 / 황색 / 적색
| LED | 상태 | 설명 |
| 녹색 | on | 작동 상태 pre-operational |
| 황색 LED와 교대로 1.6초마다 점멸됨 | 작동 전 작동 상태 및 ID 태그 감지됨 | |
| 0.4초마다 점멸 | 작동 상태 operational | |
| 황색 | on | 작동 상태 operational 및 ID 태그 감지됨 |
| 녹색 LED와 교대로 1.6초마다 점멸 | 작동 상태 pre-operational 및 ID 태그 감지됨 | |
| 점멸됨 | 디바이스에 하드웨어 오류 | |
| 적색 | 다른 LED 색상과 교대로 0.4초마다 점멸 | 설정 오류 |
| 다른 LED 색상과 교대로 1.2초마다 점멸됨 | CAN bus 네트워크에 오류 | |
| on | CAN bus에 액세스가 가능하지 않음 | |
| 점멸됨 | LSS 서비스 활성화 |
9 작동
9.1 CANopen 인터페이스
읽기/쓰기 헤드는 CiA DS-301에 따라 표준화된 CANopen 인터페이스를 보유합니다. 모든 측정값과 파라메터는 물체 디렉토리 (OD)를 통하여 액세스 됩니다. 개별적인 설정을 내부 영구 메모리에 저장할 수 있습니다.
디바이스는 Node ID 32 및 125 Kbits/s의 Bit 전송률로 제공됩니다.
▶ CANopen용으로 승인된 케이블만 사용하십시오.
▶ 종단 저항 (120 Ω)를 사용한 케이블을 종단하십시오.
▷ ifm 케이블 EVC492에는 내장된 종단 저항이 포함되어 있습니다.
9.1.1 CANopen 기능
다음의 CANopen 기능 사용이 가능합니다:
- 64개의 송신 및 수신 프로세스 데이터 물체 (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) 두가지 작동 모드:
-원격 전송 요청 텔레그램 (RTR: remote transmit-request telegram)을 통한 개별적인 확인 - 이벤트-제어 전송
- 다음으로 지원되는 비상 물체 (EMCY)를 통한 오류 메세지:
-일반 오류 등록
-제조 업체별 상태 등록
- 오류 목록
• Heartbeat 모니터링 메커니즘
• LED를 통한 상태 및 오류 표시
• CiA DS-301 기능 이외에도 더 많은 제조업체 및 프로필 고유의 특성이 있습니다:
- 물체 디렉토리 항목을 통한 Node ID 및 Bit 전송률 설정 (SDO)
- 서비스 데이터 물체 (SDO: Service data objects)를 통한 작동 데이터 설정 및 읽기/쓰기
- 계층 세팅 서비스 (LSS: layer settings service)의 지원
• 동기화된 프로세스 데이터 전송 지원 (SYNC)
9.1.2 Node ID와 bit 전송률 변경
디바이스는 Node ID 및 bit 전송률을 변경할 수 있는 여러가지 옵션을 지원합니다. 디바이스는 Node ID 32 및 125 Kbits/s의 Bit로 전송됩니다.
각 Node ID는 CANopen 네트워크에서 한번만 할당되어야 합니다. Node ID가 여러분 할당되는 경우, CANopen 네트워크에 오작동이 발생됩니다.
물체 디렉토리에서 Node ID와 Bit 전송률 변경
Node ID는 0x20F0 및 0x20F1의 물체의 물체 디렉토리에 입력됩니다. 두 값이 동일하면, 세팅이 저장되고 디바이스의 소프트웨어가 재설정된 후에 활성화됩니다. 1에서 127 사이의 값을 Node ID로 사용할 수 있습니다.
Bit 전송률은 0x20F2 및 0x20F3 물체에 입력됩니다. 두 값이 동일하면, 세팅이 저장되고 디바이스의 소프트웨어가 재설정된 후에 활성화됩니다. 다음 값을 Bit 전송률로 사용할 수 있습니다:
| 값 | Bit 전송률 |
| 0 | 1000 kBits/s |
| 1 | 800 kBits/s |
| 2 | 500 kBits/s |
| 3 | 250 kBits/s |
| 4 | 125 kBits/s |
| 5 | 100 kBits/s |
| 6 | 50 kBits/s |
| 7 | 20 kBits/s |
CANopen 네트워크에서 파라메터의 중앙 저장을 위해 마스터를 사용하는 경우, Node ID (0x20F0 및 0x20F1) 그리고 Bit 전송률 (0x20F2 및 0x20F3)의 변경된 값을 마스터에 추가로 입력 해야 합니다.
그렇지 않은 경우, CANopen 네트워크가 시작될 때마다 값이 재설정됩니다.
LSS를 통해 Node ID와 Bit 전송률 변경
LSS 마스터는 계층 세팅 서비스 (LSS: layer setting service)를 사용하여 CAN 버스를 통해 디바이스 (LSS 슬레이브)의 Node ID 및 Bit 전송률을 변경할 수 있습니다. LSS 마스터는 모든 LSS 슬레이브를 설정 모드로 세팅합니다. 디바이스 데이터 (공급업체 ID, 제품 코드, 개정번호 및 일련번호)를 통해 각 LSS 슬레이브를 명확하게 식별할 수 있습니다.
Bit 전송률을 변경하기 위하여 LSS 마스터는 "Configure timing bit" 서비스를 사용하여 설정 모드에서 새 Bit 전송률을 전송합니다. LSS 슬레이브는 새 Bit 전송률이 지원되는 경우 LSS 마스터에 답변합니다. 그런 다음 LSS 마스터는 "Activate bit timing" 서비스를 통해 "Switch delay"시간을 전송합니다. 활성화 후 LSS 마스터는 LSS 슬레이브를 다시 작동 모드로 전환합니다.
Node ID 변경을 위하여 LSS Master는 설정 모드에서 새 Node ID를 전송합니다. 새 Node ID가 유효한 경우, LSS 슬레이브가 마스터에 답변합니다. Node ID를 변경한 후 LSS 마스터는 LSS 슬레이브를 다시 작동 모드로 전환합니다.
새로운 Bit 전송률과 Node ID는 LSS 슬레이브의 소프트웨어가 재설정된 후에 활성화됩니다.
9.1.3 셋업
CANopen 표준 CiA301은 세가지 가능한 작동상태를 정의합니다:
작동 전
작동 전 상태에서는 PDO 메시지 (프로세스 데이터)를 전송할 수 없습니다. 작동 전 상태는 센서 파라메터 또는 대기 모드를 세팅하기 위하여 사용됩니다.
작동 전 모드에서 시작할 때 디바이스는 bootUP 메시지 "0x700+Node ID"와 함께 CAN bus에 보고합니다.
작동가능
작동상태에서는 모든 통신 서비스가 실행됩니다. 작동상태는 작동하는 동안 프로세스 데이터를 교환하는 데 사용됩니다.
중단됨
중단된 상태에서는 NMT 메시지 (네트워크 관리)만 가능합니다. 이로 인해 중복 또는 결함있는 센서는 Bus로 부터 거의 완전히 분리될 수 있습니다.
마스터 또는 네트워크 관리자는 NMT 메세지를 통하여 센서가 그에 따라 상태를 변경하도록 요청할 수 있습니다.
9.1.4 32 Bit 데이터 타입 사용
CANopen은 최대 64 Bit (8 byte)인 데이터 타입을 정의합니다. 데이터 타입을 사용하는 경우, ID 태그의 사용자 데이터는 CANopen 인터페이스를 통해 효율적으로 전송됩니다. 이 데이터 타입은 디바이스 및 EDS 파일의 기본 세팅에도 사용됩니다.
그러나 일부 컨트롤러는 최대 너비가 32 Bit (4 Byte)인 데이터 타입만 처리할 수 있습니다. 모든 타입의 컨트롤러를 지원하기 위하여 디바이스는 데이터 타입이 최대 32 Bit로 제한되는 대체 데이터 물체를 제공합니다. 이러한 데이터 물체는 이 명령어에 "32 bit"를 추가하여 표시됩니다. 또한 컨트롤러 소프트웨어가 읽을 수 있는 데이터 타입을 사용할 수 있도록 EDS 파일이 제공됩니다.
기본적으로 디바이스는 64 Bit 데이터 타입 (예: 사전설정된 PDOs)을 사용합니다. 32 Bit 데이터 타입을 사용하도록 세팅은 조정되어야 합니다. 세팅은 해당 EDS 파일을 읽어 컨트롤러 소프트웨어에서 변경될 수 있습니다.
9.1.5 프로세스 데이터 물체 (PDO: Process data object)의 커뮤니테이션 타입
TPDO는 원격전송요청 텔레그램 (RTR: Remote Transmission Request Telegramms)에 의하여 언제든지 확인될 수 있습니다. 그렇지 않으면 값이 변경되는 즉시 TPDO가 자동으로 전송됩니다 (이벤트 기반).
옵션으로 CANOpen 서비스 "SYNC"를 사용할 수 있습니다 (CiA 301, 7.2.5 동기화 물체 (SYNC) 참조). 동기화된 전송을 위해 CANopen은 SYNC 물체를 제공하는데, TPDOs는 SYNC 텔레그램의 모든 "n 번째" 수신 이후에 송신됩니다.
총 64개의 TPDO와 64개의 RPDOs 사용이 가능합니다; 배송 시, 각각 처음 4개만 활성화됩니다.
CANopen 네트워크 설정에서 허용하는 경우, 나머지 프로세스 데이터 물체도 활성화될 수 있습니다.
표준 세팅에서 프로세스 데이터는 ID 태그의 선형 어드레스 범위에 할당됩니다. TPDO1은 예를 들어 ID 태그의 사용자 데이터 메모리의 처음 8 Byte를 매핑합니다.
메모리 읽기와 TPDO를 통한 데이터 전송은 새로운 ID 태그가 감지되는 즉시 자동으로 적용됩니다.
ID 태그에 데이터를 쓰는 것은 해당 RPDO에 대한 액세스를 쓰는 것과 같은 방식으로 수행됩니다.
프로세스 데이터 물체별 데이터 전송은 "작동가능" 작동 상태에서만 가능합니다.
사전설정된 TPDO 및 RPDO에는 64 Bit 데이터 물체가 할당됩니다. 32 Bit 컨트롤러를 사용하려면 PDO의 세팅을 조정해야 합니다.
9.1.6 물체 디렉토리 (OD: Object directory)
CANopen 통신 (CiA 301)
| 입식 | 입식 | 이름(물제) | 타일 | 액세스 | 기본값 | PDO대필능 | 물제값장 |
| 0x1000 | 0x00 | 디바이스 타입 | u32 | ro | 0x00000000 | - | - |
| 0x1001 | 0x00 | 오류 기재 | u8 | ro | 0x00 | - | - |
| 0x1003 | 0x010x02 | 사전정의된 오류 필드 | u32 | ro | 0x00000000 | - | - |
| 0x1005 | 0x00 | COB ID SYNC | u32 | rw | 0x00000000 | - | 예 |
| 0x1008 | 0x00 | 제조업체 디바이스 이름 | vSTR | ro | 디바이스 제품번호 | - | - |
| 0x1009 | 0x00 | 제조업체 하드웨어 버전 | vSTR | ro | 현재 하드웨어버전 | - | - |
| 0x100A | 0x00 | 제조업체 소프트웨어 버전 | vSTR | ro | 현재 소프트웨어 버전 | - | - |
| 0x1010 | 0x01 | 파라메터 저장(디바이스 파라메터를 비휘발성메모리에 저장) | u32 | rw | 0x00000000 | - | - |
| 0x1011 | 0x01 | 기본 통신 파라메터 로딩 | u32 | rw | 0x00000000 | - | - |
| 0x1014 | 0x00 | COB ID EMCY(COB ID 비상 메시지) | u32 | rw | Node ID + 0x80 | - | - |
| 입력 | 입력 | 이름(체) | 타임 | 역세스 | 기본값 | PDO대응기능 | 물체값저량 |
| 0x1015 | 0x00 | 금지시간 EMCY (EMCY 메시지 사이의 금지시간) | u16 | rw | 0x0000 | - | 예 |
| 0x1017 | 0x00 | 프로듀서 Heartbeat 시간 (ms 단위로 전송된 Heartbeat 간의 시간 차이) | u16 | rw | 0x0000 | - | 예 |
| 0x1018 | 0x01 | 공급업체 ID | u32 | ro | 0x0069666D | - | - |
| 0x02 | 제품 코드 | u32 | ro | 디바이스 버전의 제품 코드 | - | - | |
| 0x03 | 개정 번호 | u32 | ro | 주 버전 및 현재 소프트웨어 버전 | - | - | |
| 0x04 | 일련번호 | u32 | ro | 디바이스의 일련번호 | - | - | |
| 0x1200 | 0x01 | 서버에 대한 COB ID 클라이언트 | u32 | ro | Node ID + 0x600 | - | - |
| 0x02 | 서버에 대한 COB ID 클라이언트 | u32 | ro | Node ID + 0x580 | - | - | |
| 0x14000x143F | 0x01 | RPDO 파라메터: COB ID | u32 | rw | 수신 프로세스 데이터 물체 (RPDO: Process Data Objects) (→ 프로세스 데이터 물체 □ 30) | - | 예 |
| 0x02 | RPDO 파라메터: 전송 타입 | u8 | ro | 0xFF | - | 예 | |
| 0x16000x163F | 0x01-0x08 | RPDO 매핑 | u32 | rw | 수신 프로세스 데이터 물체 (RPDO: Process Data Objects) (→ 프로세스 데이터 물체 □ 30) | - | 예 |
| 0x18000x183F | 0x01 | TPDO 파라메터: COB ID | u32 | rw | 수신 프로세스 데이터 물체 (RPDO: Process Data Objects) (→ 프로세스 데이터 물체 □ 30) | - | 예 |
| 신대인 | 신대인 | 이름(물체) | 타입 | 액세스 | 기본값 | PDO대평기능 | 물체값저장 |
| 0x18000x183F | 0x02 | TPDO 파라메터: 전송 타입 | u8 | rw | 0xFF | - | 예 |
| 0x03 | TPDO 파라메터: 금지시간 | u16 | rw | 0x00 | - | 예 | |
| 0x1A000x1A3F | 0x01-0x08 | TPDO 매핑 | u32 | rw | 수신 프로세스데이터 물체(RPDO:Process Data Objects) (→프로세스 데이터 물체 ☐ 30) | - | 예 |
Bus 설정
| 인덱스 | 시브인 레스 | 이름 (물제) | 타일 | 엑세스 | 기본값 | PDO 매 평기능 | 물제값 저장 |
| 0x20F0 | 0x00 | Node ID 세팅 A (CANopen 통신용 Node ID) | u8 | rw | 32 | - | 자동 저장 |
| 0x20F1 | 0x00 | Node ID 세팅 B (CANopen 통신용 Node ID) | u8 | rw | 32 | - | 자동 저장 |
| 0x20F2 | 0x00 | Bit 전송률 세팅 A (CAN bus bit 전송률) | u8 | rw | 4 | - | 자동 저장 |
| 0x20F3 | 0x00 | Bit 전송률 세팅 B (CAN bus bit 전송률) | u8 | rw | 4 | - | 자동 저장 |
리더기의 상태 및 컨트롤
| 인덱스 | 서브인 덕스 | 이름(물채) | 타일 | 액세스 | 기본값 | PDO 매 평 기능 | 물체값 저장 |
| 0x2150 | 0x00 | 디바이스 상태(디바이스 상태 플래그) | u32 | ro | 예 | - | |
| 0x2151 | 0x00 | 안테나 활성화(디바이스의 HF 프런트엔드 활성화) | BOOL | rw | 1 | - | 예 |
| 인덱스 | 서브인 레스 | 이름 (물체) | 타입 | 엑세스 | 기본값 | PDO 매 평기능 | 물체값 저장 |
| 0x2160 | 0x010xFE | 정의 ID 태그 타입 (지원되는 ID 태그 이름) | dom | ro | ID 태그 타입 선택(→ □ 34) | - | - |
| 0x2161 | 0x00 | ID 태그 타입 선택 (0x2160에 정의된 ID 태그 타입 값 선택) | u8 | rw | 2 | - | 예 |
| 0x2162 | 0x00 | RSSI | u8 | ro | - | 예 | - |
ID 태그 정보
| 인덱스 | 서브인 레스 | 이름 (물체) | 타일 | 액세스 | 기본값 | PDO 매 평 기능 | 물체값 저장 |
| 0x2180 | 0x00 | 현재 UID (읽기 범위에 있는 ID 태그의 UID, PDO 매핑 가능) | u64 | ro | 0x000000000000000 | 예 | |
| 0x2181 | 0x00 | 현재 DSFID (읽기 범위에 있는 ID 태그의 DSFID, PDO 매핑 가능) | u8 | ro | 0x00 | 예 | |
| 0x2182 | 0x01 | ID 태그 정보: UID | u64 | ro | 0x000000000000000 | - | |
| 0x02 | ID 태그 정보: DSFID | u8 | ro | 0x00 | - | ||
| 0x03 | ID 태그 정보: AFI | u8 | ro | 0x00 | - | ||
| 0x04 | ID 태그 정보: 메모리 크기 | u32 | ro | 0x00000000 | - | ||
| 0x05 | ID 태그 정보: IC 참조 | u8 | ro | 0x00 | - | ||
| 0x06 | 태그 정보: ID 태그 타입 (감지된 ID 태그 타입, 0x2160에 정의됨) | u8 | ro | 0x00 | - | ||
| 인덱스 | 서브인 레스 | 이름 (물제) | 타일 | 액세스 | 기본값 | PDO 매 필 기능 | 물제값 저장 |
| 0x2190 | 0x00 | 현재 UID의 상위 4 Byte (32 bits) (읽기 범위에 있는 ID 태그의 UID, PDO 매핑 가능) | u32 | ro | 0x000000000000000 | 예 | |
| 0x2191 | 0x00 | 현재 UID의 하위 4 Byte (32 bits) (읽기 범위에 있는 ID 태그의 UID, PDO 매핑 가능) | u32 | ro | 0x000000000000000 | 예 |
매핑가능한 데이터 읽기
| 인덱스 | 서브인 덕신 | 이름(물제) | 타일 | 액세스 | 기본값 | PDO 매 편기능 | 물제값 저장 |
| 0x2200 | 0x01-0x40 | 사용자 메모리에서 시작 어드레스 읽기(읽을 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | u16 | rw | 수신 프로세스 데이터 물체(RPDO: Process Data Objects) (→프로세스 데이터 물체 ☐ 30) | - | 예 |
| 0x2201 | 0x01-0x40 | 읽기 길이 (읽을 ID 태그의 메모리 범위 길이; 최대 8 Byte) | u8 | rw | 수신 프로세스 데이터 물체(RPDO: Process Data Objects) (→프로세스 데이터 물체 ☐ 30) | - | 예 |
| 0x220A | 0x01-0x40 | ID 태그 데이터 (8 Byte의 ID 태그 데이터, 새 ID 태그가 읽기 범위에 들어가면 업데이트됨) | u64 | ro | 예 | - | |
| 인덱스 | 서브인 레스 | 이름 (물체) | 타일 | 액세스 | 기본값 | PDO 매 평기능 | 물체값 저장 |
| 0x220B | 0x01-0x40 | ID 태그 데이터 (32 bits) (4 Byte의 ID 태그 데이터, 새 ID 태그가 읽기 범위에 들어가면 업데이트됨) | u32 | ro | 예 | - |
데이터 범위 읽기
| 인덱스 | 서브인 덕스 | 이름(물체) | 타일 | 액세스 | 기본값 | PDO 매 편기능 | 물체값 저장 |
| 0x2280 | 0x00 | 어드레스 시작 부분 읽기 (읽을 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | u16 | rw | 0x0000 | - | 예 |
| 0x2281 | 0x00 | 읽기 길이 (읽을 ID 태그의 메모리 범위 길이) | u16 | rw | 0x0000 | - | 예 |
| 0x2282 | 0x00 | ID 태그 데이터 (물체 0x2280 및 0x2281에 설정된대로 ID 태그에서 요청하는 데이터) | dom | ro | - | - |
매핑가능한 데이터 쓰기
| 인덱스 | 서브인 레스 | 이름 (물체) | 타일 | 엑세스 | 기본값 | PDO 매 평기능 | 물체값 저장 |
| 0x2300입력신 | 0x01-0x40서 intrinsic | 시작 어드레스 쓰기 (쓰게 될 ID 태그의 어드레스 범위 시작)이름(물체) | u16타일 | rw액세스 | 수신 프로세스 데이터 물체 (RPDO: Process Data Objects) (→ 프로세스 데이터 물체 ☐ 30)기본값 | -PDO대평량 | 예물체값저장 |
| 0x2301 | 0x01-0x40 | 쓰기 길이 (쓰게 될 ID 태그의 메모리 범위 길이; 최대 8 Byte) | u8 | rw | 수신 프로세스 데이터 물체(RPDO: Process Data Objects) (→프로세스 데이터 물체 ☐ 30) | - | 예 |
| 0x2302 | 0x01-0x40 | 자동 쓰기 (새 ID 태그가 감지되는 경우, 자동 쓰기 액세스 활성화) | BOOL | rw | 0 | - | 예 |
| 0x230A | 0x01-0x40 | ID 태그 데이터 (ID 태그 데이터의 8 Byte) | u64 | rw | 예 | - | |
| 0x230B | 0x01-0x40 | ID 태그 데이터 (32 bits) (4 Byte의 ID 태그 데이터) | u32 | rw | 예 | - | |
| 0x231E | 0x00 | 상위 PDOs 트리거 (32 bits) 쓰기 | u32 | rw | 0x00000000...00000000 | 예 | - |
| 0x231F | 0x00 | 하위 PDOs 트리거 (32 bits) 쓰기 | u32 | rw | 0x00000000...00000000 | 예 | - |
데이터 범위 쓰기
| 인덱스 | 서브인 렀스 | 이름 (물체) | 타일 | 엑세스 | 기본값 | PDO 매 평기능 | 물체값 저장 |
| 0x2380 | 0x00 | 시작 어드레스 쓰기 (쓰게 될 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | u16 | rw | 0x0000 | - | 예 |
| 0x2381 | 0x00 | 쓰기 길이 (쓰게 될 ID 태그의 메모리 범위 길이) | u16 | rw | 0x0000 | - | 예 |
| 인덱스 | 서브인 덕스 | 이름 (물체) | 타인 | 액세스 | 기본값 | PDO 매 필기능 | 물체값 저장 |
| 0x2382 | 0x00 | ID 태그 데이터 (물체 0x2380 및 0x2381에 설정된대로 ID 태그에 쓰게 될 데이터) | dom | wo | - | - |
데이터 범위 잠금
| 인덱스 | 서브인 레스 | 이름 (물체) | 타일 | 엑세스 | 기본값 | PDO 매 평기능 | 물체값 저장 |
| 0x2480 | 0x00 | 시작 어드레스 잠금 (잠글 ID 태그의 어드레스 범위 시작. ID 태그 범위에 해당되어야 함) | u16 | rw | 0x0000 | - | 예 |
| 0x2481 | 0x00 | 잠금 길이 (잠글 ID 태그의 메모리 범위 길이. ID 태그 범위에 해당되어야 함) | u16 | rw | 0x0000 | - | 예 |
| 0x2481 | 0x00 | 트리거 잠금 (물체 0x2480 및 0x2481에 설정된대로 ID 태그의 데이터 잠금을 위한 트리거) | BOOL | wo | - | - |
UID 필터
| 인덱스 | 서브인 덕신 | 이름(물제) | 타인 | 액세스 | 기본값 | PDO 매 필기능 | 물제값 저장 |
| 0x4603 | 0x00 | UID 필터 깊이 | s8 | rw | 0x00 | - | 예 |
| 0x4605 | 0x00 | 제로 ID 필터 깊이 | s8 | rw | 0x02 | - | 예 |
9.1.7 에러 메시지
본 디바이스는 통신, 하드웨어 또는 RFID 오류가 발생할 경우 전송되는 여러가지 오류 메시지를 지원합니다. 이러한 오류중 하나가 발생하면, 오류 기재 (OV 인덱스 0x1001)와 오류 필드 (OV 인덱스 0x1003)가 업데이트 됩니다.
비상 메시지의 COB ID는 물체 “COB ID EMCY” (OV 인덱스 0x1014)에서 변경할 수 있습니다. 이 물체에서 31 Bit를 세팅하면 비상 메시지가 비활성화됩니다.
두 개 비상 메시지 사이의 비활성화 시간은 물체 0x1015를 통해 정의할 수 있습니다. 표시는 100 μs 단위입니다.
비상 메시지의 COB ID는 0x80 + Node ID로 사전 설정됩니다.
| 오류 메시지: | 오류 기재 (0x1001) | 제조업체 오류 코드 | 제조업체 오류 이름 | 설명 |
| 0x8210 | 0x11 | 프로토콜: 길이 오류로인하여 PDO가 처리되지 않음 | ||
| 0x8130 | 0x01 | 모니터링: Nodeguarding 또는Heartbeat 오류 | ||
| 0x8100 | 0x11 | 모니터링: "Bus off"를전송할 때 일반 통신 오류 | ||
| 0x5000 | 0x81 | 0x01 | 디바이스 하드웨어 오류 (안테나 오류) | |
| 0x4200 | 0x09 | 0x02 | 디바이스 온도가 너무높음 | |
| 0xFF00 | 0x81 | 0x01 | RX:ISO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE | ID 태그가 답변하지 않음. ID 태그가 더 이상 필드에 없을 수 있음 |
| 0xFF00 | 0x81 | 0x02 | RX:ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR | ID 태그로부터 답변을수신하는 동안 오류 발생 (CRC 오류, 프레임오류, 충돌 등). |
| 0xFF01 | 0x81 | 0x01 | TX:ISO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE | ID 태그가 답변하지 않음. ID 태그가 더 이상필드에 없을 수 있음 |
| 0xFF01 | 0x81 | 0x02 | TX:ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR | ID 태그에서 답변을 송신하는 동안 오류 발생(CRC 오류, 프레임 오류, 충돌 등). |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x01 | ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED | 명령이 지원되지 않음가능한 이유: 잘못된 명령 |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x02 | ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX | 명령이 감지되지 않음.가능한 이유: 섹션 번호가 너무 높음. 포맷 오류 |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x03 | ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED | 표시된 옵션은 지원되지 않음 |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x0F | ISO_TAG_ERROR_OTHER | 다른 오류 |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x10 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_USABLE | 지정된 섹션 사용이 가능하지 않음 (또는 찾을 수 없음) |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x11 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED | 지정된 섹션이 이미 잡겨 있어 다시 잡글수 없음 |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x12 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_UPDATEABLE | 지정된 섹션이 이미 잡겨 있어 내용을 업데이트할 수 없음 |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x13 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_VERIFY | 지정된 섹션을 정상적으로 프로그래밍할 수 없음 (쓰기 확인 오류발생). |
| 0xFF02 | 0x81 | 0x14 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_VERIFY | 지정된 섹션을 정상적으로 잡글 수 없음 (잠금 확인 오류발생). |
| 0xFF03 | 0x81 | 0x00 | STATUS_BUFFER_OVERFL | 내부 버퍼 오버풀로우 |
9.1.8 Heartbeat를 통한 모니터링 활동
Heartbeat 기능을 통하여 CANopen 네트워크에 있는 디바이스의 활동을 마스터가 모니터링할 수 있습니다. 디바이스는 정기적으로 디바이스 상태를 포함한 Heartbeat 메시지를 전송합니다.
Heartbeat 간격 시간 물체 (OV 인덱스 0x1017)에 "0"보다 큰 값을 입력하면 Heartbeat 기능이 활성화됩니다. 값은 두개의 Heartbeat 신호 사이의 시간을 밀리세컨드 단위로 나타냅니다. Heartbeat 기능은 값 "0"으로 비활성화됩니다.
9.1.9 물체 변경
물체 디렉터리의 물체 변경사항은 한번에 적용됩니다. 재설정후에 변경사항이 손실됩니다. 이를 방지하기 위하여 내부 비휘발성 메모리 (플래시)에 물체를 저장해야 합니다. 물체 디렉토리에서 "물체값 저장: 예"로 표시된 모든 물체는 디바이스의 플래시에 영구적으로 저장됩니다. 물체 (OV 인덱스 1010h/01h)를 저장하기 위하여 "save" (65766173h) 명령어를 작성하면, 물체 디렉토리의 모든 현재 물체가 플래시 메모리로 전송됩니다.
물체는 "Load" 서명 (64616F6Ch)을 OV 인덱스 1011h/01h에 기록하여 공장설정상태로 재설정할 수 있습니다. 재설정 후 변경사항이 적용됩니다.
CANopen 네트워크의 아키텍처에 따라 물체가 CANopen 마스터에 중앙집중식으로 저장될 수도 있습니다. 이 경우, 시스템이 시작될 때 물체가 디바이스로 전송되고 현장에 저장된 값을 덮어-second니다.
물체 Node ID (OV 인덱스 0x20F0 및 0x20F1) 및 Bit 전송률 (OV 인덱스 0x20F2 및 0x20F3)의 특수 기능 :
▶ 물체의 변경사항은 재설정 후에만 적용됩니다.
▶ OV 인덱스 1010h/01h를 통해 물체를 플래시로 전송할 수 없습니다.
▶ OV 인덱스 1011h/01h를 통해 물체를 공장설정상태로 재설정할 수 없습니다.
9.1.10 프로세스 데이터 물체
각각 64개의 송신 및 수신 프로세스 데이터 물체를 사용할 수 있습니다. 송신의 경우, 4개의 프로세스 데이터 물체가 활성화됩니다.
프로세스 데이터 물체 송신 (TPDO: Transmit process data objects)
다음 도표에는 배송 시 프로세스 데이터 물체 송신 (TPDO)이 포함되어 있습니다.
| TPDO | PDO대평을위한서탕:COB | 물체디력 토리:대평된물체인데스 | 물체디력 토리:대평된물체서브인데스 | 물체디력 토리:대평된물체길이 | ID태그머모리:시작어드레스읽기 | ID태그머모리:길이읽기 |
| 1 | Node ID +0x0180 | 0x2150 | 0x00 | 0x20 | 디바이스 상태 | |
| 2 | Node ID +0x0280 | 0x220A | 0x01 | 0x40 | 0x00000000 | 0x08 |
| 3 | Node ID +0x0380 | 0x220A | 0x02 | 0x40 | 0x00000008 | 0x08 |
| 4 | Node ID +0x0480 | 0x220A | 0x03 | 0x40 | 0x00000010 | 0x08 |
| 5 | 0(비활성화됨) | 0x220A | 0x04 | 0x40 | 0x00000018 | 0x08 |
| 64 | 0(비활성화됨) | 0x220A | 0x3F | 0x04 | 0x000001F0 | 0x08 |
사전설정된 TPDOs 및 RPDOs에는 64 Bit 데이터 물체가 할당됩니다. 32 Bit 컨트롤러를 사용하려면 TPDOs 그리고 RPDOs의 세팅을 조정해야 합니다.
수신 프로세스 데이터 물체 (RPDO: Process Data Objects)
다음 도표에는 배송 시 수신 프로세스 데이터 물체 (RPDO)가 포함되어 있습니다.
| RPDO | PDO대평을위한서탕:COB | 물체디력 토리:대평된물체인렉스 | 물체디력 토리:대평된물체서브인렉스 | 물체디력 토리:대평된물체길이 | ID테그머모리:시작어드레스쓰기 | ID테그머모리:길이쓰기 |
| 1 | Node ID +0x0200 | 0x230F | 0x00 | 0x40 | 트리거 쓰기 | |
| 2 | Node ID +0x0300 | 0x230A | 0x01 | 0x40 | 0x00000000 | 0x08 |
| 3 | Node ID +0x0400 | 0x230A | 0x02 | 0x40 | 0x00000008 | 0x08 |
| 4 | Node ID +0x0500 | 0x230A | 0x03 | 0x40 | 0x00000010 | 0x08 |
| 5 | 0(비활성화됨) | 0x230A | 0x04 | 0x40 | 0x00000018 | 0x08 |
| 64 | 0(비활성화됨) | 0x230A | 0x3F | 0x04 | 0x000001F8 | 0x08 |
사전설정된 TPDOs 및 RPDOs에는 64 Bit 데이터 물체가 할당됩니다. 32 Bit 컨트롤러를 사용하려면 TPDOs 그리고 RPDOs의 세팅을 조정해야 합니다.
9.1.11 디바이스 상태
현재 디바이스 상태는 "디바이스 상태" (OV 인덱스 0x2150, 서브인덱스 0x00) 물체에 표시됩니다. 배송시, 물체가 TPDO1에 할당됩니다.
| Bit | 31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 |
| 상태 | tag_err | |||||||
| 기본값 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Bit | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 |
| 상태 | write_err | |||||||
| 기본값 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Bit | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 |
| 상태 | read_err | |||||||
| 기본값 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Bit | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 상태 | r | r | buf_ovfl | fr_err | busy | present | ant | pow |
| 기본값 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 |
| 상태 | 값 | 설명 | EMCY 메시지 |
| pow | 1 | 전원 활성화됨 (향상 1) | |
| ant | 0 | 안테나 비활성화됨 | |
| 1 | 안테나 활성화됨 | ||
| present | 0 | ID 태그 없음 | |
| 1 | ID 태그 있음 | ||
| busy | 0 | Idle | |
| 1 | 읽기 또는 쓰기 액세스 활성화 | ||
| fr_err | 0 | 프론트 엔드 OK | |
| 1 | 프론트 엔드 오류 감지됨 (하드웨어 문제) | 예 | |
| buf_ovfl | 0 | 버퍼 OK | |
| 1 | 버퍼 오버폴로우 감지됨 | 예 | |
| read_err | 마지막 읽기 작동중 오류 | 예 | |
| write_err | 마지막 쓰기 작동중 오류 | 예 | |
| tag_err | 마지막 작동에 대한 ID 태그의오류 메시지 | 예 |
| 오류 코드 읽기 (ID 태그의 각 읽기 엑세스 후에 업데이트됨) | ||
| 0x00 | ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR | 오류가 없고, 명령이 성공적으로 실행됨 |
| 0x01 | SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE | ID 태그가 답변하지 않았는데, ID 태그가 더 이상 필드에 없을 수 있음 |
| 0x02 | ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR | ID 태그로부터 답변을 수신하는 동안 오류 발생 (CRC 오류, 프레임 오류, 충돌 등). |
| 오류 코드 쓰기 (ID 태그에 대한 각 쓰기 액세스 후에 업데이트됨) | ||
| 0x00 | ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR | 오류가 없고, 명령이 성공적으로 실행됨 |
| 오류 코드 쓰기 (ID 태그에 대한 각 쓰기 액세스 후에 업데이트 rm) | ||
| 0x01 | SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE | ID 태그가 답변하지 않았는데, ID 태그가 더 이상 필드에 없을 수 있음 |
| 0x02 | ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR | ID 태그로부터 답변을 수신하는 동안 오류 발생 (CRC 오류, 프레임 오류, 충돌 등). |
| ID 태그 오류 코드 (ID 태그의 읽기 또는 쓰기 엑세스 후에 업데이트됨) | ||
| 0x00 | ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR | ID 태그는 오류를 발생시키지 않음 |
| 0x01 | ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED | 지정된 명령이 지원되지 않음. 사례: 명령코드 오류 |
| 0x02 | ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX | 명령이 감지되지 않음. 섹션 번호가 너무높음. 사례: 포맷 오류 |
| 0x03 | ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED | 표시된 옵션은 지원되지 않음. |
| 0x0F | ISO_TAG_ERROR_OTHER | 다른 오류 |
| 0x10 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_USABLE | 지정된 섹션 사용이 가능하지 않음 (또는 찾을 수 없음) |
| 0x11 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED | 지정된 섹션이 이미 잠겨 있어 다시 잠글수 없음 |
| 0x12 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_UPDATEABLE | 지정된 섹션이 이미 잠겨 있어 내용을 업데이트할 수 없음 |
| 0x13 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_VERIFY | 지정된 섹션을 정상적으로 프로그래밍할 수 없음 (쓰기 확인 오류발생). |
| 0x14 | ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_VERIFY | 지정된 섹션을 정상적으로 잠글 수 없음 (잠금 확인 오류발생). |
9.1.12 안테나 비활성화
값 0이 "Antenna active" (OV 인덱스 0x2151) 물체에 쓰여지면, 디바이스의 안테나를 비활성화할 수 있습니다. 이 경우 디바이스의 자기장이 더 이상 활성화되지 않으므로 ID 태그는 더 이상 감지되지 않습니다.
안테나는 값 1과 함께 다시 활성화됩니다. "Antenna active" 물체는 두 디바이스의 안테나를 교대로 비활성화하여 서로 인접한 두 디바이스 사이의 간섭을 방지할 수 있습니다.
9.1.13 ID 태그 타입 선택
디바이스는 여러 ID 태그 타입과 호환됩니다. 사용자 데이터 메모리 크기 및 제조업체에 따라 ID 태그는 데이터에 액세스하는 방식이 다릅니다. 따라서 디바이스는 시스템에서 사용되는 ID 태그 타입을 알아야 합니다.
물체 0x2161에서 RFID 시스템에 사용되는 ID 태그 타입을 선택할 수 있습니다. 사용가능한 ID 태그 타입은 물체 0x2180, 서브인덱스 0x01-0xFE에서 읽을 수 있습니다.
| ID 태그 타입 | 이름 | 블록 크기 [bytes] | 블록 수 |
| 1 | 사용자 정의 | ? | ? |
| 2 | I code SLI | 4 | 28 |
| 3 | I code SLI-S | 4 | 40 |
| 4 | I code SLI-L | 4 | 8 |
| 5 | F-MEM 2k | 8 | 250 |
| 6 | F-MEM 232b | 4 | 58 |
| 7 | F-MEM 8k | 32 | 256 |
| 8 | TI_32b | 4 | 8 |
| 9 | TI_256b | 4 | 64 |
| 10 | ST_128b | 4 | 32 |
| 11 | ST_256b | 4 | 64 |
| 12 | ST_8k | 4 | 2048 |
| 13 | I-Code SLIX2 | 4 | 79 |
물체 0x2182 0x06을 통해 디바이스에서 읽은 ID 태그 타입을 폴링할 수 있습니다. 먼저 감지된 ID 태그 타입을 물체 0x2182 서브인덱스 0x06에서 읽고, 이 값을 물체 0x2161에 입력해야 합니다.
ID 태그 타입 2가 사전설정되어 있습니다.
ID 태그 타입의 인식은 모든 ID 태그에서 지원되지 않습니다.
세팅된 ID 태그 타입은 "파라메터 저장" 물체와 함께 디바이스에 영구적으로 저장됩니다.
9.1.14 ID 태그 정보 읽기
ID 태그의 정보는 물체 0x2180에서 0x2182까지를 통하여 읽을 수 있습니다. 이렇게 하려면 ID 태그가 디바이스의 감지범위 내에 있어야 합니다.
물체 0x2180 및 0x2182는 ID 태그가 감지되는 동안에만 유효합니다. 범위내에 ID 태그가 없으면 물체의 값은 0으로 재설정됩니다.
요청 시, ID 태그에서 물체 0x2182의 값을 읽을 수 있습니다.
정보 읽기는 각 ID 태그 타입으로 부터 지원되지 않습니다.
9.1.15 RSSI 값
RSSI 값 (수신된 신호 강도, OV 인덱스 0x2162)은 디바이스 전면의 ID 태그에 의해 방출되는 수신 신호의 강도를 알려줍니다.
"0": ID 태그가 감지되지 않음
“1”: 최소 신호 강도
"8": 최대 신호 강도
최대 신호 강도는 특정 디바이스 / ID 태그 조합에서만 도달됩니다.
신호 강도는 ID 태그와 디바이스의 활성면 사이의 거리에 따라 달라집니다.
금속 물체와 같은 환경의 위치 변화는 신호 강도에 영향을 줄 수 있습니다.
9.1.16 ID 태그 검출 필터
다음 상황에서는 원치않는 다종 ID 태그 감지 및 읽기가 발생합니다.
• ID 태그가 제한범위 내에 있습니다.
-설치 조건이 디바이스의 전자기장에 부정적인 영향을 미칩니다.
그 결과 ID 태그가 명확하게 감지되지 않아 PDO를 통해 읽거나 쓰는 동안 오류 메시지가 발생합니다. 물체 "UID 필터 깊이" 및 "제로 ID 필터 깊이"는 오류 메시지 필터링을 허용합니다.
다음 값은 실제로 그 가치를 입증했습니다:
▶ 동적 어플리케이션의 경우 "0"에서 "5" (ID 태그를 빠르게 통과)
▶ 정적 어플리케이션의 경우 ">5"
| 시간 [ms] | 0 | 7 | 14 | 21 | 28 | 35 | 42 | 49 | 56 | 63 | 70 | 77 | 84 | 91 | 98 | 105 | 112 | 119 | 126 | 133 |
| 필드에 ID 태그 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ||||||||||
| 필드에 없는 ID 태그 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
| UID 필터 깊이: 0, 제로 ID 필터 깊이: 0 | ||||||||||||||||||||
| ID 태그검출됨 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ||||||||||
| ID 태그가검출되지않음 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | |||||||||||
| UID 필터 깊이: 5, 제로 ID 필터 깊이: 0 | |||||||||||||||||||||
| ID 태그검출됨 | ● | ● | |||||||||||||||||||
| ID 태그가검출되지않음 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ||
| UID 필터 깊이: 0, 제로 ID 필터 깊이: 5 | |||||||||||||||||||||
| ID 태그검출됨 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ||
| ID 태그가검출되지않음 | ● | ● | |||||||||||||||||||
| UID 필터 깊이: 5, 제로 ID 필터 깊이: 5 | |||||||||||||||||||||
| ID 태그검출됨 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ||||||||||||||
| ID 태그가검출되지않음 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | |||||||
물체 UID 필터 깊이
"UID 필터 깊이" 물체 (0x4603/0x00)를 사용하면, 디바이스에서 실행할 성공적인 ID 태그 감지 횟수를 결정할 수 있습니다. 세팅된 번호에 도달한 경우에만 CAN bus에서 ID 태그가 인식됩니다 (ID 태그 존재).
값 "0"은 필터를 비활성화합니다. 값 ">0"은 "ID 태그 존재" Bit를 7 ms 지연시킵니다. 따라서 ID 태그 값의 switch-on 지연시간이 생성됩니다. 제한영역에서의 감지는 ID 태그가 지속적으로 검출되지 않는 한 값이 제공되지 않으므로 안정화됩니다.
물체 제로 ID 필터 깊이
"제로 ID 필터 깊이" 물체 (0x4605/0x00)를 사용하면 디바이스에서 실행되어야 하는 실패한 ID 태그 감지 횟수를 결정할 수 있습니다. 세팅된 번호에 도달한 경우에만 CAN bus의 ID 태그가 더 이상 존재하지 않는 것으로 간주됩니다 (ID 태그 존재).
값 "0"은 필터를 비활성화합니다. 값 ">0"은 "ID 태그 존재" Bit의 재설정을 각각 7 ms씩 지연시킵니다. 따라서 ID 태그값의 switch-off 지연시간이 구현됩니다. 제한영역에서의 감지는 ID 태그가 감지되지 않은 상태로 있는 경우에만 값이 출력되기 때문에 안정화됩니다.
9.2 ID 태그를 사용한 데이터 전송
9.2.1 ID 태그의 UID 읽기
ID 태그의 UID (Unique Identification Number: 고유 식별번호)는 ID 태그가 디바이스의 읽기 범위내에 있는 즉시 물체 0x2180에서 사용할 수 있습니다. ID 태그 사용이 가능하지 않은 경우, 값 0x0000000000000000을 입력합니다.
물체가 TPDO에 매핑되어 있는 경우, ID 태그는 읽기 범위에 들어가거나 읽기 필드에서 제거되는 즉시 전송이 이벤트-제어됩니다.
32 bit 컨트롤러의 경우,물체 0x2180 대신 다음 물체가 사용됩니다:0x2190 및 0x2191.
9.2.2 PDO 전송을 통해 ID 태그에서 데이터 읽기
ID 태그에서 PDO 데이터 전송은 이벤트-제어 방식으로 이루어집니다. 즉, 데이터 변경 시 설정된 TPDO가 디바이스에서 자동으로 전송됩니다. 예를 들어, 디바이스의 감지범위에서 새 ID 태그가 감지되는 경우입니다. 데이터는 ID 태그로 자동으로 읽혀지고 CAN bus를 통해 TPDO에 의해 전송됩니다. ID 태그에서 읽고 TPDO에 할당되는 데이터는 서브인덱스가 0x01-0x40인 물체 0x220A에 있습니다.
TPDO에 할당된 ID 태그에서 해당 데이터만 읽습니다. 할당되지 않은 데이터 물체는 자동으로 업데이트되지 않습니다.
설정에 사용되는 각 데이터 물체에는 다음 두개의 물체가 있습니다:
• 0x2200 (시작 어드레스 읽기),
- 데이터 물체와 일치하는 서브인덱스가 있는 0x2201 (길이 읽기).
ID 태그의 사용자 데이터 영역에 있는 시작 어드레스 및 읽을 파일의 길이가 물체에 세팅됩니다.
32
Bit 컨트롤러의 경우, 물체 0x220A 대신 물체 0x220B를 사용해야 합니다. 최대 데이터 길이는 32 Bit 데이터 (4 Byte)로 제한됩니다.
설정된 데이터 길이가 사용된 물체의 데이터 길이 (64
Bit 또는 32
Bit) 보다 작으면 나머지 Bit가 0으로 채워집니다.
하나의 TPDO에서 최대 64 bits 또는 32 bits를 전송할 수 있습니다. 더 많은 양의 데이터를 전송하는 경우, 추가 TPDO가 할당되고 해당 데이터 물체가 설정됩니다.
9.2.2.1 사례 1
데이터 범위 0x10에서 0x18 (8 bytes)는 두번째 TPDO와 함께 전송됩니다.
| TPDO | PDO 죽 풍용 TF: COB | 디 허트리: 물체인 덕스 | 디 허트리: 물체서 브인 덕신 | 디 허트리: 물체기 이 |
| 2 | Node ID + 0x0280 | 0x220A | 0x01 | 0x40 |
물체 디렉토리
| 인덱스 | 서브인덱스 | 이름 (물체) | 값 |
| 0x2200 | 0x01 | 어드레스의 시작 읽기 (읽을 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | 0x10 |
| 0x2201 | 0x01 | 읽기 길이 (읽을 ID 태그의 메모리 범위 길이; 최대 8 Byte) | 0x08 |
9.2.2.2 사례 2
0x44에서 0x48 (4 Byte)까지의 데이터 범위는 6번째 TPDO와 함께 전송됩니다.
| TPDO | PDO 콤 PPNG SET 팀 COB | 디 허트리: 물체인 레스 | 디 허트리: 물체서 빐인 덕 신 | 디 허트리: 물체기 이 |
| 6 | Node ID + 0x0680 | 0x220A | 0x05 | 0x40 |
물체 디렉토리
| 인덱스 | 서브인덱스 | 이름 (물체) | 값 |
| 0x2200 | 0x05 | 어드레스의 시작 읽기 (읽을 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | 0x44 |
| 0x2201 | 0x05 | 읽기 길이 (읽을 ID 태그의 메모리 범위 길이; 최대 8 Byte) | 0x04 |
9.2.3 PDO 전송을 통해 ID 태그에 데이터 쓰기
PDO 전송을 통해 ID 태그에 데이터를 쓰고자 하는 경우, 0x01에서 0x40 범위의 서브인덱스를 가진 물체 0x230A에 RPDO를 할당해야 합니다. 데이터를 기록할 ID 태그 사용자 데이터 범위의 어드레스는 물체 0x2300에 정의되어 있습니다. 이러한 물체의 서브인덱스는 동일해야 합니다.
ID 태그는 데이터가 RPDO에 기록되고 "트리거 쓰기" 물체 (OV 인덱스 0x230F, 서브인덱스 0x00)에서 해당 bit가 변경된 후에 기록됩니다.
| MSB | LSB | ||||||||
| Bit | 63 | 62 | 61 | .. | .. | .. | 2 | 1 | 0 |
| 트리거 | tr64 | tr63 | tr62 | .. | .. | .. | tr3 | tr2 | tr1 |
| 기본값 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 트리거 | 설명 |
| tr64 | ID 태그 데이터 64에 대한 트리거 (0x230A/0x40) |
| tr63 | ID 태그 데이터 63에 대한 트리거 (0x230A/0x3F) |
| tr62 | ID 태그 데이터 62에 대한 트리거 (0x230A/0x3E) |
| tr61 | ID 태그 데이터 61에 대한 트리거 (0x230A/0x3D) |
| tr60 | ID 태그 데이터 60에 대한 트리거 (0x230A/0x3C) |
| tr59 | ID 태그 데이터 59에 대한 트리거 (0x230A/0x3B) |
| tr58 | ID 태그 데이터 58에 대한 트리거 (0x230A/0x3A) |
| ... | ... |
| tr6 | ID 태그 데이터 6에 대한 트리거 (0x230A/0x6) |
| tr5 | ID 태그 데이터 5에 대한 트리거 (0x230A/0x5) |
| tr4 | ID 태그 데이터 4에 대한 트리거 (0x230A/0x4) |
| tr3 | ID 태그 데이터 3에 대한 트리거 (0x230A/0x3) |
| tr2 | ID 태그 데이터 2에 대한 트리거 (0x230A/0x2) |
| tr1 | ID 태그 데이터 1에 대한 트리거 (0x230A/0x1) |
쓰기 프로세스는 항상 해당 Bit (0 -> 1 또는 1 -> 0)의 Bit 변경으로 이루어집니다. 이상적으로는 "쓰기 트리거" 물체 (OV 인덱스 0x230F, 서브인덱스 0x00)가 RDPO에 할당됩니다. 공급 시, 첫번째 RPDO에 물체 "쓰기 트리거"가 할당됩니다.
데이터 자동 쓰기는 "자동 쓰기" 물체 (OV 인덱스 0x2302)를 사용하여 활성화할 수 있습니다. ID 태그가 감지 범위내에 있는 즉시 마지막 데이터가 ID 태그에 쓰여집니다.
설정된 데이터 길이까지의 데이터만 ID 태그에 기록됩니다. 후속 데이터는 무시됩니다. 8 Byte (32 Bit 데이터 물체의 경우 4 Byte)를 초과하는 쓰기의 경우, 더 많은 RPDO를 할당해야 하고 해당 데이터 물체를 구성해야 합니다.
32
Bit 컨트롤러의 경우, 물체 0x230A 대신 물체 0x230B를 사용해야 합니다. 최대 데이터 길이는 32 Bit 데이터 (4 Byte)로 제한됩니다.
트리거는 물체 0x231E와 0x231F로 나눠집니다. 물체 0x231E에는 ID 데이터 33에서 64에 대한 트리거가 포함되어 있습니다. 물체 0x231F에는 ID 데이터 1에서 32까지의 트리거가 포함되어 있 습니다.
9.2.3.1 사례 1
데이터 범위 0x10에서 0x18 (8 bytes)는 두번째 RPDO와 함께 전송됩니다.
| RPDO | PDO 죽 풍 응 쓡 : COB | 디 허 토 티 인 물체 덕스 | 디 허 토 티 인 물체 덕 브 인 덕 신 | 디 허 토 티 인 물체 덕 브 인 덕 신 |
| 2 | Node ID + 0x0200 | 0x230A | 0x01 | 0x40 |
물체 디렉토리
| 인덱스 | 서브인덱스 | 이름 (물체) | 값 |
| 0x2300 | 0x01 | 어드레스의 시작 읽기 (읽을 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | 0x10 |
| 0x2301 | 0x01 | 읽기 길이 (읽을 ID 태그의 메모리 범위 길이; 최대 8 Byte) | 0x08 |
| 0x2302 | 0x01 | 자동 쓰기 | 0x00 |
RPDO를 통한 데이터 전송:
| PDO 전송 | PDO | 데이터 |
| 디바이스로 | RPDO 2 | 0x12345678 |
쓰기 엑세스 시작
| PDO 전송 | PDO | 데이터 |
| 디바이스로 | RPDO 1 | Bit 0 상태 선택 |
9.2.3.2 사례 2
0x44에서 0x48 (4 Byte)까지의 데이터 범위는 6번째 RPDO와 함께 전송됩니다. 또한 이 데이터는 디바이스의 감지범위에 도달할 때마다 ID 태그에 기록됩니다.
| RPDO | PDO 죽 풍용 탐: COB | 디 허 토 토 인 물체 멀 허 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멩 | 디 허 토 토 인 물체 멀 허 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 | 디 허 토 토 인 물체 멀 허 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 멀 |
| 6 | Node ID + 0x0600 | 0x230A | 0x05 | 0x40 |
물체 디렉토리
| 인덱스 | 서브인덱스 | 이름 (물체) | 값 |
| 0x2300 | 0x05 | 어드레스의 시작 읽기 (읽을 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | 0x44 |
| 0x2301 | 0x05 | 읽기 길이 (읽을 ID 태그의 메모리 범위 길이; 최대 8 Byte) | 0x04 |
| 0x2302 | 0x05 | 자동 쓰기 | 0x01 |
RPDO를 통한 데이터 전송:
| PDO 전송 | PDO | 데이터 |
| 디바이스로 | RPDO 6 | 0x12340000 |
감지범위에 도달하면 ID 태그에 데이터가 기록됩니다.
64 Bit (8 Byte) / 32 Bit 데이터 (4 Byte)는 항상 RPDO로 보내야 합니다. 64 Bit / 32 Bit보다 작은 데이터 길이의 경우, 나머지 Bit는 무시됩니다.
9.2.4 PDO 전송을 위한 오류 처리
ID 태그에 대한 읽기 또는 쓰기 액세스가 불가능한 경우, 디바이스는 CAN 버스를 통해 비상 메시지를 생성합니다.
오류 코드는 오류 등록 (OV 인덱스 0x1001, 서브인덱스 0x00) 그리고 미리정의된 오류 필드 (OV 인덱스 0x1003, 서브인덱스 0x01-0x02)에서 읽을 수 있습니다.
9.2.5 SDO 전송을 통해 ID 태그에서 데이터 읽기
SDO 전송을 통해 ID 태그에서 데이터를 읽으려면 ID 태그에서 데이터 어드레스와 길이를 정의해야 합니다. 어드레스는 물체 0x2280에 표시되어야 하고 데이터 길이는 물체 0x2281에 표시되어야 합니다.
그런 다음 ID 태그에서 물체 0x2282로의 데이터 전송을 통해 읽기 액세스를 시작할 수 있습니다.
9.2.5.1 사례
데이터 범위 0x50에서 0x70은 ID 태그에서 읽어야 합니다.
물체 디렉토리
| 인덱스 | 서브인덱스 | 이름 (물체) | 값 |
| 0x2280 | 0x00 | 어드레스의 시작 읽기 (읽을 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | 0x50 |
| 0x2281 | 0x00 | 읽기 길이 (읽을 ID 태그의 메모리 범위 길이; 최대 8 Byte) | 0x20 |
물체 0x2282, 서브인덱스 0x00을 읽음으로써 전송을 시작합니다.
데이터는 도메인 데이터 타입으로 한 조각으로 전송됩니다. 최대 4 Byte의 데이터 길이가 고속 전송으로 적용됩니다; 더 긴 데이터 길이는 세그먼트화된 전송으로 이루어집니다.
수신자는 데이터의 임시 저장 및 처리를 위하여 준비해야 합니다.
9.2.6 SDO 전송을 통해 ID 태그에 데이터 쓰기
SDO 전송을 통해 ID 태그에 데이터를 쓰기 위하여 ID 태그에 데이터 어드레스와 길이를 정의해야 합니다.
어드레스는 물체 0x2380에 표시되어야 하고 데이터 길이는 물체 0x2381에 표시되어야 합니다. 그런 다음 ID 태그에 대한 쓰기 액세스는 물체 0x2382로의 데이터 전송을 통해 시작할 수 있습니다.
9.2.6.1 사례
데이터 범위 0x34에서 0x38은 ID 태그로 전송됩니다.
물체 디렉토리
| 인덱스 | 서브인덱스 | 이름 (물체) | 값 |
| 0x2380 | 0x00 | 어드레스의 시작 쓰기 (쓰여지는 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | 0x34 |
| 0x2381 | 0x00 | 쓰기 길이 (쓰게 될 ID 태그의 메모리 범위 길이) | 0x03 |
| 0x2382 | 0x00 | ID 태그 데이터 (ID 태그에 쓰 여지는 데이터) | 0x01020304 |
데이터는 도메인 데이터 타입으로 한 조각으로 전송됩니다. 최대 4 Byte의 데이터 길이가 고속 전송으로 적용됩니다; 더 긴 데이터 길이는 세그먼트화된 전송으로 이루어집니다.
송신기는 표시된 데이터 길이를 제공할 수 있어야 합니다.
9.2.7 SDO 전송을 통해 ID 태그의 데이터 범위 잠금
ID 태그의 데이터 범위는 쓰기-보호될 수 있습니다.
데이터 범위의 쓰기 보호는 제거할 수 없습니다.
보호할 데이터 범위의 시작 어드레스는 물체 "어드레스 잠금 시작포인트" (OV 인덱스 0x2480)에 저장 됩니다. 또한 데이터 범위 길이는 물체 "쓰기 길이" (OD 인덱스 0x2481)에 저장됩니다.
쓰기 보호를 활성화하기 위하여 트리거에 "1"이 기록됩니다 (OV 인덱스 0x2482).
시작 어드레스는 ID 태그에 있는 스토리지 블록의 시작 어드레스와 동일해야 합니다. 길이는 ID 태그에 있는 스토리지 블록 길이의 배수이어야 합니다.
9.2.7.1 사례
데이터 범위 0x04에서 0x0C는 블록 크기 4 (2 블록 또는 8 Byte)인 ID 태그에 대해 쓰기-보호가 됩니다.
물체 디렉토리
| 인덱스 | 서브인덱스 | 이름 (물체) | 값 |
| 0x2480 | 0x00 | 시작 어드레스의 잠금 (잠글 ID 태그의 어드레스 범위 시작) | 0x04 |
| 0x2481 | 0x00 | 쓰기 길이 (잠글 ID 태그의 메모리 범위 길이) | 0x08 |
| 0x2482 | 0x00 | ID 태그 잠금 트리거 | 0x01 |
9.2.8 SDO 전송 중 오류 코드
SDO 전송은 승인된 전송입니다. 전송 중 또는 전송으로 인해 발생한 작동 중 오류가 있는 경우, SDO 전송 후 오류가 표시됩니다.
| SDO 오류 코드 | 설명 | 추정되는 원인 |
| 0x05030000 | 토글 Bit가 변경되지 않음 | |
| 0x05040000 | SDO 프로토콜이 만료됨 | |
| 0x05040001 | 클라이언트/서버 명령 지정자가 유효하지 않거나 알 수 없음 | |
| 0x05040002 | 블록 크기가 유효하지 않음 (블록 모드만해당) | |
| 0x05040003 | 유효하지 않은 시퀀스 번호 (블록 모드만해당) | |
| 0x05040004 | CRC 오류(블록 모드만 해당) | |
| 0x05040005 | 사용가능한 메모리 없음 | |
| 0x06010000 | 물체에 대한 지원되지 않는 액세스 | |
| 0x06010001 | 쓰기 전용 물체를 읽기 위한 시도 | |
| 0x06010002 | 읽기 전용 물체를 쓰기 위한 시도 | |
| 0x06020000 | 물체 사전에 존재하지 않는 물체 | |
| 0x06040041 | 물체를 PDO에 매핑할 수 없음 | |
| 0x06040042 | 매핑할 물체의 수와 길이가 PDO 길이 초과 | |
| 0x06040043 | 이유: 일반 파라메터 비호환성 | |
| 0x06040047 | 디바이스의 일반 파라메터 비호환성 | |
| 0x06060000 | 하드웨어 오류로 인해 액세스에 실패 | |
| 0x06070010 | 데이터 타입이 일치하지 않음. 서비스 파라메터의 길이가 일치하지 않음. | |
| 0x06070012 | 데이터 타입이 일치하지 않음. 서비스 파라메터가 너무 길음. | |
| 0x06070013 | 데이터 타입이 일치하지 않음. 서비스 파라메터가 너무 짧음. | |
| 0x06090011 | 서브인덱스가 없음 | |
| 0x06090030 | 파라메터용 값이 유효하지 않음 (다운로드만 해당) | |
| 0x06090031 | 쓰여진 파라메터 값이 너무 높음 (다운로드만 해당) | |
| 0x06090032 | 쓰여진 파라메터 값이 너무 낮음 (다운로드만 해당) | |
| 0x06090036 | 최대값이 최소값보다 낮음 | |
| 0x060A0023 | 사용할 수 없는 리소스: SDO 연결 | |
| 0x08000000 | 일반 오류 | |
| 0x08000020 | 데이터를 어플리케이션으로 전송 또는 저장할 수 없음 | ID 태그의 읽기 또는 쓰기 액세스 오류 디바이스 상태 물체의 세부정보 (0x2150) |
| 0x08000021 | 현장 컨트롤러로 인해 데이터를 어플리케이션으로 전송 또는 저장할 수 없음 | |
| 0x08000022 | 현재 디바이스 상태로 인해 데이터를 어플리케이션으로 전송 또는 저장할 수 없음 | |
| 0x08000023 | 물체 디렉토리의 동적 생성이 실패하거나 물체 디렉토리가 없음 (예: 물체 디렉토리가 파일에서 생성되고 파일 오류로 인해 생성 실패) | |
| 0x08000024 | 데이터 사용이 가능하지 않음 | 데이터 길이 = 0 |
9.3 EDS 파일
EDS 파일은 디바이스 타입의 상이한 설정에 대한 템플릿 역할을 합니다. EDS 파일에 디바이스 설정, 물체값, Node ID 및 Bit 전송률을 포함하는 DCF 파일이 포함됩니다.
CANopen 설정 도구는 CANopen 네트워크 및 디바이스의 설정에 사용될 수 있습니다.
EDS 파일은 ifm 웹사이트에서 이용가능합니다. www.ifm.com
EDS 파일의 내용:
- 통신 기능 및 물체 (CANopen 프로파일 DS-301)
- 제조업체별 물체
EDS 파일의 설치는 설정 도구에 따라 다릅니다.
▶ 상세정보는 컨트롤러 제조업체에 문의하십시오.
▷ EDS 파일은 64 Bit 또는 32 Bit 데이터 타입으로 제공됩니다. 컨트롤러는 64 Bit 또는 32 Bit 데이터 타입을 처리할 수 있는지 여부를 결정합니다.
▶ 컨트롤러에 적합한 EDS 파일을 선택합니다.
10 유지보수, 수리 및 폐기
유닛은 유지보수를 필요로 하지 않습니다.
▶ 오작동의 경우, ifm에 문의하십시오.
▶ 사용자가 수리 할 수있는 구성요소가 디바이스에 포함되지 않았으므로 하우징을 열지 마십시오. 고장난 디바이스의 수리는 반드시 제조업체에 문의하십시오.
▶ 마른 천으로 디바이스를 세척하십시오.
▶ 각 국가의 환경 규정에 따라 디바이스를 폐기하십시오.
11 인증서/표준
인증서 및 표준의 경우, 다음 정보 사용이 가능합니다:
- 테스트 표준 및 규정: documentation.ifm.com
• EU 적합성 선언 및 인증서: documentation.ifm.com - 인증서 관련 참고사항: 디바이스의 패키지 삽입과 documentation.ifm.com
Glossary
CAN
컨트롤러 영역 네트워크, 모바일 어플리케이 션용 bus 시스템
CANopen
개방형 설정 인터페이스 (물체 디렉토리)를 사용하는 어플리케이션 레벨의 CAN 기반 네트워크 프로토콜
CIA
CAN in Automation e. V., 독일/ Erlangen 사용자 및 제조업체 조직, CAN 및 CAN 기반 네트워크 프로토콜의 정의 및 제어기관
COB
CANopen 통신 물체 (PDO, SDO, EMCY, ...)
EDS
전자 데이터시트 (EDS: Electronic data sheet)
EMCY
비상 물체에는 디바이스가 오류를 알리는 알람 메시지가 포함되어 있습니다.
Heartbeat
네트워크 참가자 간에 설정 가능한 주기적 모니터링. "Node guarding"과 달리 우수한 NMT 마스터는 필요하지 않습니다.
IC 참조
IC 참조는 ID 태그의 칩 타입을 지정합니다. ID 태그 제조업체에서 지정합니다.
ID 태그
ID 태그는 물체를 식별하는 데 사용됩니다. 읽기/쓰기 디바이스는 고주파 무선 신호를 통해 ID 태그를 읽는 데 사용됩니다. ID 태그 는 안테나, 송신 (트랜시버) 및 수신을 위한 아날로그 회로, 디지털 회로 및 비휘발성 메 모리로 구성됩니다.
LSS
기본 디바이스 세팅을 지정하는 절차
NMT
네트워크 관리
Node ID
CANopen 네트워크 참가자의 명확한 번호
PDO
프로세스 데이터 물체 (PDO: Process Data Object는 CANopen 네트워크에서 실시간으로 프로세스 데이터 (예: 모터 속도)를 전송합니다. PDO는 SDO보다 우선순위가 높습니다. SDO와 다르게 확인없이 전송됩니다. PDO는 식별자와 최대 8 Byte의 사용자 데이터가 있는 CAN 메시지로 구성됩니다.
PDO 매핑
PDO로 전송된 어플리케이션 데이터를 설명합니다.
RPDO
디바이스에서 수신한 프로세스 데이터 물체
RSSI
수신된 신호 강도 표시는 수신된 신호의 필드 강도입니다.
SDO
SDO는 네트워크 참가자의 물체 디렉터리 (읽기/쓰기)에 직접 액세스합니다. SDO는 여러 CAN 메시지로 구성될 수 있습니다. 개별 메시지의 전송은 어드레스가 지정된 참가자가 확인합니다. SDO를 사용하여 디바이스가 설정되고 파라메터가 세팅될 수 있습니다.
SYNC
SYNC 텔레그램은 프로세스 데이터의 동기화된 전송을 시작합니다.
TPDO
디바이스에 의해 전송된 프로세스 데이터 물체
물체
CANopen 네트워크에서 교환할 수 있는 데이터/메시지에 대한 용어입니다.
- 1 서문
- 1.1 심볼마크
- 1.2 경고
- 1.3 법률 및 저작권에 관한 정보
- 1.4 오픈소스 정보
- 2 안전에 관한 안내사항
- 2.1 디바이스의 안전 기호
- 2.2 고주파 전자파에 대한 안전 참고 사항
- 2.3 사이버 보안
- 3 의도된 용도
- 3.1 어플리케이션 영역
- 4 공급 범위
- 5 기능
- 5.1 ID 태그
- 5.2 디바이스 개요
- 6 설치
- 6.1 유닛 설치 시 유의사항
- 6.2 간섭 방지
- 6.3 기계적 디자인
- 6.4 디바이스 설치
- 6.5 마운팅 간격
- 6.6 ID 태그 포지셔닝
- 7 전기적 연결
- 7.1 배선
- 8 작동 및 디스플레이부
- 9 작동
- 9.1 CANOPEN 인터페이스
- 9.1.1 CANOPEN 기능
- 9.1.2 NODE ID와 BIT 전송률 변경
- 9.1.3 셋업
- 9.1.4 32 BIT 데이터 타입 사용
- 9.1.5 프로세스 데이터 물체 (PDO: PROCESS DATA OBJECT)의 커뮤니테이션 타입
- 9.1.6 물체 디렉토리 (OD: OBJECT DIRECTORY)
- 9.1.7 에러 메시지
- 9.1.8 HEARTBEAT를 통한 모니터링 활동
- 9.1.9 물체 변경
- 9.1.10 프로세스 데이터 물체
- 9.1.11 디바이스 상태
- 9.1.12 안테나 비활성화
- 9.1.13 ID 태그 타입 선택
- 9.1.14 ID 태그 정보 읽기
- 9.1.15 RSSI 값
- 9.1.16 ID 태그 검출 필터
- 9.2 ID 태그를 사용한 데이터 전송
- 9.2.1 ID 태그의 UID 읽기
- 9.2.2 PDO 전송을 통해 ID 태그에서 데이터 읽기
- 9.2.2.1 사례 1
- 9.2.2.2 사례 2
- 9.2.3 PDO 전송을 통해 ID 태그에 데이터 쓰기
- 9.2.3.1 사례 1
- 9.2.3.2 사례 2
- 9.2.4 PDO 전송을 위한 오류 처리
- 9.2.5 SDO 전송을 통해 ID 태그에서 데이터 읽기
- 9.2.5.1 사례
- 9.2.6 SDO 전송을 통해 ID 태그에 데이터 쓰기
- 9.2.6.1 사례
- 9.2.7 SDO 전송을 통해 ID 태그의 데이터 범위 잠금
- 9.2.7.1 사례
- 9.2.8 SDO 전송 중 오류 코드
- 9.3 EDS 파일
- 10 유지보수, 수리 및 폐기
- 11 인증서/표준
브랜드 : IFM
모델 : DTM434
카테고리 : 메모리 리더기