O3D311 - Caméra vidéo IFM - Notice d'utilisation et mode d'emploi gratuit
Retrouvez gratuitement la notice de l'appareil O3D311 IFM au format PDF.
| Type de produit | Caméra 3D à temps de vol (Time-of-Flight) |
| Marque | IFM |
| Modèle | O3D311 |
| Technologie de mesure | Temps de vol (ToF), mesure de distance point par point |
| Alimentation électrique | 24 V DC (TBTP, classe de protection III) |
| Interface de communication | Ethernet (M12, codage D, 4 pôles) |
| Entrée trigger | Oui (broche 2, front descendant/montant, anti-rebond) |
| Sorties de commutation | 2 (ready et cascade, configurables PNP/NPN) |
| Dimensions (L x l x H) | 95 x 82,6 x 73,3 mm |
| Conditions ambiantes | Intérieur, altitude ≤ 2000 m, degré de salissure 3, humidité ≤ 90% sans condensation |
| Éléments de visualisation | 4 LEDs (Power, Out1, Out2, Ethernet) |
| Logiciel de paramétrage | ifm Vision Assistant, ifm3Dlib, ROS |
| Mise à jour du firmware | Oui via ifm Vision Assistant (sauvegarder les paramètres avant) |
| Nettoyage | Chiffon non pelucheux et nettoyant à vitres |
| Montage | 2 vis M5 ou kit de montage (réf. E3D301) |
| Accessoires fournis | Notice succincte |
| Accessoires optionnels | Câble d'alimentation E11950, câble Ethernet E11898, dissipateurs thermiques, conducteur thermique |
| Homologations | CE, cULus (en cours), classe de protection III |
| Réparabilité | Ne pas ouvrir, réparation par le fabricant uniquement |
| Utilisation prévue | Détection d'objets 3D dans l'industrie |
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MODE D'EMPLOI O3D311 IFM
Notice d'utilisation
Caméra 3D
O3D301
O3D303
O3D311
O3D313
FR
Contenu
- Remarques préliminaires....4
1.1 Symboles utilisés .... 4
1.2 Avertissements utilisés 4
1.3 Open source information 5
- Consignes de sécurité ....6
2.1 Remarques générales 6
2.2 Cible 6
2.3 Raccordement électrique 6
2.4 Interventions sur l'appareil 6
-
Fonctionnement et caractéristiques....7
-
Fourniture 7
-
Accessoires....7
-
Montage 8
6.1 Sélectionner le lieu de montage 8
6.2 Préparer l'appareil pour la mise en service....9
6.2.1 Limites d'avertissement typiques pour O3D301 / O3D303....9
6.2.2 Limites d'avertissement typiques pour O3D311 / O3D313....10
6.2.3 Réduire la température de surface....10
6.3 Installer l'appareil 11
6.4 Accessoires de montage 11
- Raccordement électrique....12
7.1 Schéma de branchement 12
7.1.1 Broches 1 / 3 (24 V / GND)....13
7.1.2 Broche 2 (entrée trigger)....13
7.1.3 Bornes 4 / 5 (ready / cascade)....13
7.2 Exemples de câblage 14
7.2.1 Déclencher la capture d'images avec un détecteur de proximité....14
7.2.2 Monter plusieurs appareils l'un à côté de l'autre....15
-
Eléments de visualisation ..... 16
-
Mise en service 17
9.1 Paramétrer l'appareil....17
9.2 Détecter un objet 17
- Exemple de programmation....18
10.1 ifm3Dlib....18
- Maintenance, réparation et élimination ..... 19
11.1 Nettoyage 19
11.2 Mettre à jour le firmware....19
11.3 Remplacer l'appareil 19
-
Homologations/normes 19
-
Schémas d'encombrement .....20
13.1 O3D303 / O3D313 20
13.2 O3D301 / O3D311 20
- Appendix 21
14.1 Required Ports 21
14.2 XML-RPC Interface....21
14.2.1 Sample XML-RPC command ..... 21
14.2.2 XML-RPC Objects 22
14.3 Process Interface 25
Microsoft ^® , Windows ^® , Windows Vista ^® , Windows 7 ^® , Windows 8 ^® , Windows 8.1 ^® et Windows 10 ^® sont des marques enregistrées de Microsoft Corporation.
Adobe® et Acrobat® sont des marques enregistrées d'Adobe Systems Inc.
Toutes les marques et raisons sociales utilisées sont soumises au copyright des sociétés respectives.
1. Remarques préliminaires
Ce document s'adresse à des personnes compétentes. Ce sont des personnes qui sont capables – grâce à leur formation et expérience – d'envisager les risques et d'éviter des dangers potentiels qui pourraient être causés par le fonctionnement ou la maintenance de l'appareil. Le document fournit des informations sur l'utilisation correcte de l'appareil.
Lire ce document avant l'utilisation afin de vous familiariser avec les conditions d'utilisation, l'installation et le fonctionnement. Garder ce document pendant tout le temps d'utilisation de l'appareil.
1.1 Symboles utilisés
▶ Action à faire
Retour d'information, résultat
[...] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
→ Référence croisée
Remarque importante
Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations.
Information
Remarque supplémentaire
1.2 Avertissements utilisés
ATTENTION
Avertissement de dommages matériels.
1.3 Open source information
2. Consignes de sécurité
2.1 Remarques générales
Cette notice fait partie de l'appareil. Elle fournit des textes et des figures pour l'utilisation correcte de l'appareil et doit être lue avant installation ou emploi.
Respecter les indications de cette notice. Le non-respect de ces consignes, une utilisation en dehors des conditions définies ci-dessous, une mauvaise installation ou utilisation peuvent avoir des conséquences graves pour la sécurité des personnes et des installations.
2.2 Cible
Cette notice s'adresse à des personnes considérées comme compétentes selon les directives CEM et basse tension. L'appareil doit être monté, raccordé et mis en service par un électricien habilité.
2.3 Raccordement électrique
Mettre l'appareil hors tension en prenant des mesures externes avant toutes manipulations.
Les bornes de raccordement ne doivent être alimentées que par les signaux indiqués dans les données techniques et sur l'étiquette de l'appareil et seuls les accessoires homologués d'ifm doivent être raccordés.
2.4 Interventions sur l'appareil
En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil ou en cas de doute prendre contact avec le fabricant. Des interventions sur l'appareil peuvent avoir des conséquences graves pour la sécurité des personnes et des installations. Elles ne sont pas autorisées et aboutissent à une exclusion de responsabilité et de garantie.
3. Fonctionnement et caractéristiques
La caméra 3D O3D3xx est une caméra optique qui mesure point par point la distance entre la caméra et la surface la plus proche avec la technologie temps de vol. La caméra 3D O3D3xx illumine la scène avec une source lumineuse infrarouge interne et calcule la distance à l'aide de la lumière réfléchie par la surface.
La caméra 3D O3D3xx fournit des données qui décrivent la scène capturée de façon tridimensionnelle. Ces données de distance sont fournies via Ethernet pour être évaluées par l'utilisateur. La caméra 3D O3D3xx est paramétrée également via Ethernet.
La caméra 3D O3D3xx ne doit être utilisée que sous les conditions environnantes indiquées dans la fiche technique.
La sécurité de l'appareil est conçue pour l'emploi selon les conditions environnantes suivantes :
• Utilisation à l'intérieur
- Altitudes jusqu'à 2000 m
- Degré de salissure 3
- Humidité d'air relative jusqu'à 90 % au maximum, sans condensation
En raison des exigences pour les émissions de parasites électromagnétiques, l'appareil est destiné à l'utilisation dans les environnements industriels. L'appareil n'est pas approprié pour l'utilisation dans les lieux de résidence.
L'appareil ne doit être utilisé que dans les conditions environnantes indiquées dans la fiche technique.
4. Fourniture
- Caméra 3D O3D3xx
- Notice succincte
La fiche technique et d'autre documentation (manuel du logiciel etc.) sont disponibles sur : www.ifm.com
5. Accessoires
Pour le fonctionnement de l'appareil les accessoires suivants sont nécessaires :
| Référence Description | |
| E11950 Câble d'alimentation pour caméra/capteur | |
| E11898 Câble avec connecteur M12 pour Industrial Ethernet | |
Le logiciel ifm Vision Assistant est disponible à titre gratuit sur : www.ifm.com
6. Montage
Le chapitre décrit ce qu'il faut connaître avant le montage et comment l'appareil doit être installé.
① Apparel
② Angle d'ouverture
③ Objet
④ Champ de vue
⑤ Distance entre l'appareil et l'objet
6.1 Sélectionner le lieu de montage
Observer les instructions suivantes pour la sélection du lieu de montage :
L'objet ③ doit se trouver intégralement dans le champ de vue ④.
La taille du champ de vue dépend de la version de l'appareil et est indiquée dans la fiche technique. La taille du champ de vue dépend aussi de la distance entre l'appareil et l'objet ⑤ : Le champ de vue devient plus grand lorsque l'on augmente la distance.
▶ Prendre en considération les tolérances pour le positionnement de l'objet.
Pour définir la distance entre l'appareil et l'objet prendre en considération l'étendue de mesure de l'appareil.
L'étendue de mesure est indiquée dans la fiche technique de l'appareil.
▶ Choisir une distance entre l'appareil et l'obetaussi petite que possible.
Avec une distance minimale, l'objet est détecté avec la résolution maximale.
▶ Eviter une forte lumière ambiante et les rayons solaires sur le lieu de montage.
Un niveau de lumière ambiante (ayant un spectre solaire) au-dessus de 8 klx cause des erreurs de mesure. En effet, uniquement la lumière infrarouge entre 800 et 900 nm est perturbante.
Eviter les zones à forts encrassements comme lieu de montage.
Dans des zones à forts encrassements, l'objectif est souillé malgré une orientation vers le bas①.
Eviter des vitres transparentes entre l'appareilet l'objet ③.
Les vitres transparentes réfléchissent une partie de la lumière, même si un plateau de verre très propre est utilisé.
Si les instructions ne sont pas respectées, des erreurs de mesure sont possibles.
6.2 Préparer l'appareil pour la mise en service
La température de surface de l'appareil dépend du mode de fonctionnement, de la sélection des paramètres et de la connexion thermique de l'appareil avec le support de montage.
S'assurer que l'appareil satisfait aux exigences suivantes :
La température de surface, pour les surfaces facilement accessibles, peut être au maximum supérieure de 25 °C à la température ambiante (selon CEI 61010-2-201).
Les diagrammes suivants montrent les limites d'avertissement typiques auxquelles l'installateur peut se reporter.
Les diagrammes sont valables pour les modes d'exposition suivants:
- un temps d'exposition
- deux temps d'exposition
- trois temps d'exposition
Avec deux ou trois temps d'exposition, les limites d'avertissement typiques doivent être déterminées en faisant la somme des temps d'exposition. Les temps d'exposition sont indiqués dans le logiciel ifm Vision Assistant.
Respecter une des indications suivantes si les limites d'avertissement sont dépassées :
▶ Réduire la température de surface ( 6.2.3).
Monter une protection contre le contact sans diminuer la convection (circulation d'air).
La température de surface ne doit pas être augmentée une fois cette protection contre le contact installée.
Le paramètre "Distance maximale de visibilité" est réglé dans le logiciel ifm Vision Assistant. Les limites d'avertissement sont indiquées dans les diagrammes comme des lignes pointillées et continues.
Si l'appareil se trouve dans une des zones pointillées, la température de surface doit être réduite ( 6.2.3). Si la limite d'avertissement est dépassée malgré un montage évacuant la chaleur, une protection contre le contact peut être montée en plus.
Si les limites d'avertissement typiques ne sont pas atteintes en cas de montage normal, aucune mesure n'est nécessaire.
6.2.1 Limites d'avertissement typiques pour O3D301 / O3D303
line
| x_value | y_value | |---------|---------| | 0246810 | 20 | | | 10 | | | 5 | | | 0 |6.2.2 Limites d'avertissement typiques pour O3D311 / O3D313
line
| x | y (blue line) | y (orange line) | y (green line) | |----------|---------------|-----------------|----------------| | 0246810 | 20 | 10 | 7 | | (approx)| 15 | 8 | 5 | | (approx)| 10 | 6 | 3 | | (approx)| 5 | 4 | 2 | | (approx)| 2 | 2 | 1 | | (approx)| 1 | 1 | 0.5 |6.2.3 Réduire la température de surface
La température de surface peut être réduite par les mesures suivantes :
▶ Fixer l'appareil sur des pièces métalliques conduisant la chaleur.
La fixation de l'appareil sur une grande surface métallique augmente l'évacuation de la chaleur (par ex. aluminium).
▶ Utiliser un conducteur thermique en cas de montage sur des pièces métalliques.
L'effet conducteur de chaleur est augmenté par le conducteur thermique. Le conducteur thermique est disponible comme accessoire (→ 6.4).
▶ Réduire toute entrave dans l'environnement de l'appareil et la densité d'objets.
Toute entrave dans l'environnement de l'appareil et une densité d'appareils augmentée peuvent avoir des effets négatifs sur la convection (mouvement de l'air).
▶ Monter un ou deux dissipateurs thermiques sur l'appareil.
Les dissipateurs thermiques augmentent la surface de l'appareil ce qui réduit la température de surface. Les dissipateurs thermiques sont disponibles comme accessoires (→ 6.4).
▶ Réduire le temps d'exposition, le taux d'images ou la distance maximale visible.
Le mode de fonctionnement utilisé et les paramètres peuvent augmenter la température de surface.
6.3 Installer l'appareil
Respecter les instructions suivantes pour le montage de l'appareil :
▶ Monter l'appareil avec 2 vis M5 ou le kit de montage.
Les dimensions des perçages pour les vis M5 sont indiquées dans la fiche technique.
Le kit de montage est disponible comme accessoire (→ 6.4).
▶ Utiliser des protections contre la traction pour tous les câbles raccordés à l'appareil.
Respecter les remarques suivantes pour le montage d'un appareil O3D301 et O3D311 :
Monter l'appareil de manière à permettre le réglage de la focale à l'aide d'un tournevis.
La position du réglage de la focale est indiquée dans le schéma d'encombrement (→ 13).
Lorsque l'appareil est utilisé en zone humide, l'écrou du câble avec connecteur M12 pour Industrial Ethernet (par ex. E11898) peut corroder. Pour l'utilisation permanente en zone humide utiliser un câble de raccordement avec un écrou en acier inox.
6.4 Accessoires de montage
Suivant le lieu et le type de montage, les accessoires de montage suivants peuvent être utilisés :
| Référence Description | |
| E3D301 Kit de montage Smart Camera | |
| E3D302 Dissipateur thermique Smart Camera | |
| E3D303 Conducteur thermique Smart Camera | |
| E3D304 2x dissipateur thermique Smart Camera | |
Informations sur les accessoires disponibles sur : www.ifm.com
7. Raccordement électrique
Respecter les remarques suivantes avant l'installation électrique.
ATTENTION
L'appareil doit être raccordé par un électricien qualifié. Respecter les données électriques de la fiche technique.
Appareil de la classe de protection III (CP III).
L'alimentation électrique ne doit s'effectuer que via des circuits TBTP.
L'alimentation électrique doit être conforme à UL 61010-1, chap. 9.4 - Limited Energy :
Le dispositif de limitation des surtensions doit désactiver un courant de 6,6 A en 120 s. Pour le dimensionnement du dispositif de limitation des surtensions, respecter les données techniques de l'appareil et du câblage.
L'isolation des circuits externes doit être conforme à UL61010-2-201, fig. 102.
Pour des longueurs de câble > 30 m, utiliser une protection supplémentaire contre des tenues au choc selon CEI 6100-4-5.
Avant le raccordement électrique mettre l'installation hors tension.
Dans le champ d'application cULus:
Plage de température haute minimum du câble qui doit être raccordé au capteur : 70 °C.
7.1 Schéma de branchement
 | 1 Ethernet | |
| Connecteur femelle M12, codage D, 4 pôles | ||
 | 1 TD +2 RD +3 TD -4 RD -S Shield (blindage) | |
| 2 Alimentation en courant | ||
| Connecteur mâle M12, codage A, 5 pôles | ||
 | 1 U+2 entrée trigger3 GND4 sortie de commutation 1 - ready5 sortie de commutation 2 - cascade | |
Protéger la prise de connexion Ethernet non utilisée avec un bouchon (E73004).
Couple de serrage 0,6...0,8 Nm.
Le comportement des entrées et sorties de commutation peut être réglé par le logiciel ifm Vision Assistant. Le réglage commutation PNP ou NPN est toujours valable pour toutes les entrées et sorties.
S'assurer du réglage correct pour l'installation des actionneurs et capteurs (par ex. barrages optoélectroniques pour le déclenchement).
Les sorties de commutation peuvent aussi être utilisées comme sorties impulsionnelles qui remettent leur signal de commutation à 0 après un temps réglable.
7.1.1 Broches 1 / 3 (24 V / GND)
La plage de tension admissible est indiquée dans la fiche technique de l'appareil.
7.1.2 Broche 2 (entrée trigger)
La capture d'images de l'appareil peut être déclenchée avec un signal de commutation via l'entrée trigger.
Les fronts trigger suivants peuvent être utilisés :
- Le front descendant déclenche la capture d'images.
- Le front montant déclenche la capture d'images.
- Les fronts descendant et montant déclenchent la capture d'images.
D'autres possibilités pour le déclenchement de l'appareil :
- Commande interfaces process (→ 14.3)
- Capture d'images continuelle avec taux d'images fixe
L'entrée trigger a une fonction anti-rebond intégrée. Selon l'installation électrique, cette fonction de l'entrée trigger n'est pas nécessaire.
La fonction anti-rebond intégrée évite le déclenchement d'un trigger par plusieurs courtes impulsions. L'impulsion doit durer au moins 2 ms pour être reconnue comme déclenchement.
Les spécifications électriques des sorties de commutation 1 et 2 (ready / cascade) sont indiquées dans la fiche technique.
Les sorties de commutation fournissent l'état de l'appareil suivant dans le préréglage :
- Sortie de commutation 1 : "Prêt pour le trigger (ready)"
- Sortie de commutation 2 : "Capture d'images terminée"
"Sortie de commutation commutée" signifie que l'état de l'appareil correspondant s'est produit.
Selon le réglage, l'état de l'appareil peut avoir une des valeurs suivantes :
- "Prêt pour le trigger"
L'appareil signale qu'une nouvelle image peut être capturée. Les triggers ne peuvent être traités qu'avec cet état de l'appareil. Avec capture d'images continuelle, l'état de l'appareil "Prêt pour le trigger" n'est pas fourni. - "Capture d'images terminée"
L'appareil signale que la capture des images est terminée. L'état de l'appareil peut être utilisé pour la fonction cascade d'appareils. - "Evaluation finie"
L'appareil signale que le traitement des images est terminé. A ce moment, les sorties de commutation sont déjà mises à jour. Les données d'image sont transmises via Ethernet. - "Erreur"
L'appareil signale qu'une erreur interne s'est produite. Des informations détaillées sur l'erreur peuvent être demandées via Ethernet.
7.2 Exemples de câblage
Ci-dessous, des exemples de câblage de l'appareil sont montrés.
7.2.1 Déclencher la capture d'images avec un détecteur de proximité
L'appareil peut être déclenché de manière externe :
- via Ethernet
- via un détecteur de proximité, raccordé à l'entrée trigger
La figure suivante montre le câblage de l'appareil à un détecteur de proximité.
flowchart
graph TD
A["Device 1"] --> B["Switch 3"]
C["Device 2"] --> D["Switch 4"]
E["Device 3"] --> F["Switch 5"]
G["Device 4"] --> H["Switch 3"]
I["Device 5"] --> J["Switch 4"]
K["Device 6"] --> L["Switch 3"]
M["Device 7"] --> N["Switch 2"]
O["Device 8"] --> P["Switch 4"]
Q["Device 9"] --> R["Switch 5"]
S["Device 10"] --> T["Switch 3"]
U["Device 11"] --> V["Switch 4"]
W["Device 12"] --> X["Switch 5"]
Y["Device 13"] --> Z["Switch 3"]
AA["Device 14"] --> AB["Switch 4"]
AC["Device 15"] --> AD["Switch 5"]
AE["Device 16"] --> AF["Switch 3"]
AG["Device 17"] --> AH["Switch 4"]
AI["Device 18"] --> AJ["Switch 5"]
①: PC portable (paramétrage)
②: Détecteur de proximité
③: PC industriel (évaluation / déclenchement)
7.2.2 Monter plusieurs appareils l'un à côté de l'autre
Des appareils montés l'un à côté de l'autre peuvent causer des erreurs de mesure en cas d'exposition simultanée.
① Apparel
② Appareil
③ Objet
Il y a deux manières d'éviter les erreurs de mesure :
- Cascader les appareils via trigger matériel
Lors de cette fonction cascade, un système de commande déclenche la capture du 1er appareil. Après la fin de la capture des images, le 1er appareil déclenche automatiquement le 2e appareil. Le 2e appareil signale la fin de la séquence au système de commande.
text_image
DC 24 V ININ ① 3 1 2 4 5 2 1 5 3 4 3 1 2 4 5①: PC industriel (évaluation / déclenchement)
- Utiliser des canaux de fréquences différents.
Avec le logiciel ifm Vision Assistant un canal de fréquences individuel peut être affecté à chaque appareil. Les différents canaux de fréquences réduisent la présence d'erreurs de mesure.
Le logiciel ifm Vision Assistant est disponible à titre gratuit sur : www.ifm.com
8. Eléments de visualisation
L'appareil signale l'état de fonctionnement actuel via les éléments de visualisation LED 1 - 4.
| LED 4 (Ethernet) | LED 1 (Power) | LED 2 (Out 1) | LED 3 (Out 2) | Description |
| Allumée L'appareil est opérationnel, tension d'alimentation appliquée | ||||
| Clignote à 0,5 Hz | L'appareil n'est pas paramétré ou le paramétrage n'a pas été chargé sur l'appareilOnOff | |||
| Clignote 2 x à 0,5 Hz | L'appareil est en mode de paramétrageOnOff | |||
| Allumée La | sortie de commutation 1 est commutée | |||
| Clignote à 8 Hz | La sortie de commutation 1 a un court-circuit | |||
| Allumée La | sortie de commutation 2 est commutée | |||
| Clignote à 8 Hz | La sortie de commutation 2 a un court-circuit | |||
| Allumée Ethernet est raccordé | ||||
| Clignote Ethernet transmet des données | ||||
| Eteinte Ethernet n'est pas raccordé | ||||
| Clignote à 8 Hz | Clignote à 8 Hz | L'appareil signale une erreur interne | ||
| Clignote à 2 Hz | Clignote à 2 Hz | L'appareil signale une erreur remédiable. Le message d'erreur peut être lu via Ethernet | ||
| Chenillard ⇒ | Appareil démarre | |||
| Chenillard ← | L'appareil exécute une mise à jour du firmware | |||
9. Mise en service
A la mise sous tension l'appareil est mis en service. Après 15 secondes, l'appareil se trouve en mode d'évaluation dans lequel les applications sauvegardées sont exécutées. Les éléments de visualisation signalent l'état de fonctionnement actuel ( 8).
Jusqu'à 32 applications peuvent être sauvegardées sur l'appareil. Une application inclut typiquement les paramètres suivants :
- Capture d'images : par ex. déclenchement de la capture d'images, temps d'exposition, filtre de traitement d'images
- Interface : Ethernet, sorties de commutation
L'application correspondante peut être activée avec le logiciel ifm Vision Assistant ou via des commandes d'interface process.
9.1 Paramétrer l'appareil
Il y a plusieurs manières de paramétrer l'appareil :
- Logiciel ifm Vision Assistant (→ Manuel du logiciel)
- ifm3Dlib (produit tiers → https://github.com/ifm/ifm3d) Exemple de programmation pour ifm3Dlib : (→ 10)
- ROS (produit tiers → https://github.com/ifm/ifm3d-ros)
- Commandes XML-RPC (→ 14.6)
L'utilisation du logiciel ifm Vision Assistant et des informations détaillées sur le principe de mesure de l'appareil sont décrites dans le manuel du logiciel.
Le manuel du logiciel est disponible sur : www.ifm.com
La bibliothèque ifm3Dlib et le wrapper ROS sont programmés pour le compte d'ifm electronic. Les deux logiciels sont disponibles pour Linux sous la licence Apache version 2.0.
9.2 Détecter un objet
Ci-dessous, les conditions qui mènent à un haut taux de détection d'objets sont décrites.
① Apparel
② Zone d'influence
③ Champ de vue
④ Objet
Un objet ④ est détecté de façon optimale, si les conditions suivantes sont satisfaites :
- L'objet est positionné dans le champ de vue③.
- L'objet à détecter est l'objet le plus proche visible par l'appareil①.
- La zone d'influence② est libre d'objets (entrave etc.).
- La vitre avant de l'appareil est libre de salissures.
Si ces conditions ne sont pas satisfaites, des erreurs de mesure sont possibles.
10. Exemple de programmation
Utiliser de préférence ifm3Dlib pour l'accès à l'appareil sous Linux. La bibliothèque a été testée et est l'implémentation de référence pour C++.
La bibliothèque est supportée par ifm electronic et la société Lovepark Robotics. La licence Apache 2 permet l'utilisation commerciale.
10.1 ifm3Dlib
Un court exemple C++ comment adresser l'appareil avec ifm3Dlib est présenté ci-dessous.
auto cam = ifm3d::Camera::MakeShared();
auto fg = std::make_shared<ifm3d::FrameGrabber> (
(cam, (ifm3d::IMG_AMP|ifm3d::IMG_RDIS|ifm3d::IMG_CART));
auto img = std::make_shared<ifm3d::ImageBuffer>();
if (! fg->WaitForFrame(img.get(), 1000))
{
std::cerr << "Timeout waiting for camera!" << std::endl;
return -1;
}
pcl::io::savePCDFileASCII("point_cloud.pcd", *(img->Cloud()));
imwrite("amplitude.png", img->AmplitudeImage());
imwrite("radial_distance.png", img->DistanceImage());
Dans l'exemple l'appareil transmet les données. L'image d'amplitude et la distance radiale des données sont sauvegardées comme fichier PNG. Les coordonnées cartésiennes sont sauvegardées comme fichier PCL.
11. Maintenance, réparation et élimination
Respecter les instructions suivantes :
▶ Ne pas ouvrir l'appareil. A l'intérieur de l'appareil il n'y a pas de composants réparables par l'utilisateur. L'appareil ne doit être réparé que par le fabricant.
▶ Respecter la réglementation du pays en vigueur pour la destruction écologique de l'appareil.
11.1 Nettoyage
Observer les instructions suivantes avant le nettoyage de l'appareil :
▶ Utiliser un chiffon propre et sans peluches.
▶ Comme produit lessiviel, utiliser un nettoyant à vitres.
Si ces instructions ne sont pas respectées, des erreurs de mesure sur la vitre avant, causées par des rayures, sont possibles.
11.2 Mettre à jour le firmware
Le firmware de l'appareil peut être mis à jour avec le logiciel ifm Vision Assistant.
Les paramètres sauvegardés dans l'appareil sont perdus par la mise à jour du firmware. Avant la mise à jour du firmware, faire une copie de sauvegarde des paramètres.
Avant la mise à jour du firmware, exporter les paramètres.
Après la mise à jour du firmware, importer les paramètres.
Les mises à jour du firmware sont disponibles sur : www.ifm.com
11.3 Remplacer l'appareil
Lors du remplacement d'un appareil les paramètres sont perdus. Avant le remplacement de l'appareil, faire une copie de sauvegarde des paramètres.
Avant le remplacement, exporter les paramètres de l'appareil à remplacer.
▶ Après le remplacement, importer les paramètres dans le nouvel appareil.
Avec l'exportation et l'importation des paramètres il est possible d'équiper plusieurs appareils rapidement avec les mêmes paramètres.
12. Homologations/normes
La déclaration de conformité UE est disponible sur : www.ifm.com
13. Schémas d'encombrement
13.1 O3D303 / O3D313
text_image
② 65 32,5 72 33 ① ② ③ 95 82,6 73,3 40 M12x1 33 14 M12x1 Ø5,7 71,6①: Objectif
②: Unité d'éclairage
③: LED 2 couleurs (jaune/verte)
13.2 O3D301 / O3D311
text_image
95 82,6 73,3 28,7 Ø17,1 49 71,6 M12x1 40 33 M12x1 14 ③ ② 67,1 65 32,5 72 33 ① ②①: Objectif
②: Unité d'éclairage
③: LED 2 couleurs (jaune/verte)
④: Réglage de la focale
