RoboMaster EP Core - 未分类 DJI - 免费用户手册

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产品信息

品牌 : DJI

型号 : RoboMaster EP Core

类别 : 未分类

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下载您的设备说明未分类免费PDF格式！查找您的手册 RoboMaster EP Core - DJI 并重新掌握您的电子设备。本页发布了使用您的设备所需的所有文档。 RoboMaster EP Core 品牌 DJI.

用户手册 RoboMaster EP Core DJI

禁止重要注意事項操作、使用提示詞彙解釋、參考資訊

EP Core 為使用者提供了以下文件資料：

建議使用者使用《快速入門指南》首先核對物品清單，然後透過閱讀安裝說明對産品進行組裝並瞭解基本操作。如要獲得更多産品資訊和功能說明，請參考《使用者手冊》。使用前務必仔細閱讀《免責聲明與安全操作指南》了解安全注意事項和電池安全使用規範。

App 首頁進入「指導」頁面或前往 DJI

https://www.dji.com/robomaster-ep-core/video 取得安裝影片，並配合本文的安裝說明，完成安裝。觀看其他教學影片瞭解使用方法。

RoboMaster EP Core 實驗室中的圖形化程式模組多達百餘個，善加利用即可實現 PID 控制、機器視覺等特有功能，請閱讀我們提供的《 RoboMaster EP Core

SDK ，包含各個內建模組和拓展模組的控制連接埠，以及影片流、音訊流的輸出連接埠。機器人支援 USB

UART 等多種連接方式，使用者可根據平台連接埠選

SDK 極大地豐富了機器人的擴充性，提供了二次開發的可能性，更多使用詳情，請前往官網網

PDF 電子文件可以使用尋找功能搜尋關鍵字。例如在 Adobe Reader

使用者可以透過目錄了解文件的內容結構，點選標題即可跳轉到對應頁面。

SDK ，配合高性能的機械配件，發展出豐富的軟硬體拓展性，配套完善的人工智慧與競賽課程以及全新賽事規則庫；讓老師輕鬆教，學生輕鬆學，為課堂帶來煥然一新的體驗，拓展未來教育的全新邊界。

RoboMaster EP Core 使用麥克納姆輪全向底盤。全向底盤主要由底盤主體、外殼、四個麥克納姆輪、四個無刷馬達電控和底盤運轉控制器組成，可敏捷移動，配合影像傳輸系統提供第一人 (FPV) 操控體驗。機械臂在高性能伺服的驅動下靈活運動，透過控制機械爪實現抓取動作，給使用者帶來全新體驗。機器人底盤拓展基板預留擴充孔，支援自由安裝配件，還配備了結構桿件，方便使用者在此基礎上拓展結構並進行靈活搭建。機器人兼容第三方結構體系，讓機甲和積木碰撞出美妙創意。機器人開放 DJI

個程式感應器連接埠，兼容第三方開發硬體，延展出豐富的軟硬體拓展性。

透過鍵盤滑鼠控制機器人。 Windows

RoboMaster App 需要使用蜂窩行動數據時，請聯繋您的行動設備數據提供商獲取最

使用 RoboMaster App 連接機器人

App 提示操作。具體步驟請參考「連接」這一節。使用 RoboMaster App 初始化機器人

App 提示，按編號逐個轉動萬向輪，直到四個萬向輪都完成轉動。

App 提示，逐個測試萬向輪，直到四個萬向輪都測試完成。10

更換新馬達也需要進行馬達編址操作，進入 RoboMaster App

App 提示，按編號逐個敲擊外殼，直到四個外殼都完成敲擊。

更換新外殼也需要進行外殼編址操作，進入 RoboMaster App

App 中進行機械臂接入，請根據 App

App 提示，依次接入左側和右側伺服。12

App 中進行機械爪接入，請根據 App

使用時需確保連接至機器人的伺服編號各異，且編號範圍為 1-3 。若無法滿足上述要求，使用者需更改伺服編號。請根據 App

App 提示，為伺服選擇編號，直至所有伺服都完成編址。伺服與伺服之間可透過串連方式連接。機械臂拆除後，機械臂上的兩個伺服可作為單獨的伺服獨立控制。紅外線深度感應器接入（選配）

App 提示完成接入。如需使用多個紅外線深度感應器，使用者還需為紅外線深度感應器

App 提示，逐個接入紅外線深度感應器。

App 提示，為紅外線深度感應器選擇編號，直至所有紅外線深度感應器都完成編址。機器人支援接入多個紅外線深度感應器，使用者可根據需求進行編址。

。使用時需確保連接至機器人的感應器轉接模組編號各異。否則，使用者需更改感應器轉接模組編號。請根據 App

RoboMaster 應用程式使用指南 RoboMaster 應用程式是為機甲大師系列產品量身打造的一款多平台互動客戶端軟體。它配置了多種操控方式，內置豐富教學資源，更有多種競技模式，帶來無窮樂趣。 iOS

Mac 等多平台跨平台使用；支援觸控螢幕、體感、專用手把、鍵盤和滑鼠操作等多種操控方式，程式無需配置環境，更有分享功能可輕鬆向好友傳遞程式。本節以 RoboMaster App 為例進行說明，具體介面以相應的平台展示為準。 RoboMaster App 首頁

點擊進入可登入和登出個人帳戶，修改使用者頭像和名稱。登入時請確認行動設備已連線至網

使用者可查看使用者駕駛里程、駕駛時間、執行代碼行數、程式時間、大師之路通關關卡數、定點射擊最高分等資訊。點擊「查看大師榜」，還可查看全球「駕駛里程、駕駛時間、執行代碼行數、程式時間、定點射擊最高分」五個領域的前

使用者反饋：點擊進入可填寫您的意見反饋。

App 建立連接，點擊進入可看到直接連接和路由器兩個模式。請根據您的需

直接連接模式可進入單機駕駛場景和多人競技場景。

先切換智慧控制台上的模式開關到直接連接模式檔位

RoboMaster App ，根據提示進入行動設備系統網路設定中，選擇位於機身貼紙上對應

App 連接成功。聽到提示音之後返回 App

路由器模式可進入單機駕駛場景或多人競技場景。

先切換智慧控制台上的模式開關到路由器模式檔位

RoboMaster App ，根據提示接入局域網，輸入對應路由器 Wi-Fi

點擊智慧控制台上的連接按鈕之後，使用相機模組掃描

設定選項包括：機器人、拓展模組、連接、顯示、控制和系統六項。

可查看各個零組件狀態，當某一零組件異常時對應部位將顯示紅色，並在螢幕右側顯示出目前

包括機械臂、機械爪、伺服、紅外線深度感應器、感應器轉接模組。可接入和顯示拓展模組。

包括運動速度、控制方式、控制靈敏度、體感靈敏度和震動。

設定機器人語音語言並調整機器人音量。進行韌體升級，查看已下載到 App 的韌體版本和機器人韌體版本。進行外殼編址、馬達編址和機器人校準。

進入單機駕駛。可以透過直接連接模式或路由器模式進行連接。

進入多人競技。可以透過直接連接模式或路由器模式進行連接，若有多台機器人，請透過路由

包括大師之路、我的程式和機甲學院三個項目。大師之路：使用項目式課程，設定從簡單到困難的挑戰任務，幫助啓蒙程式思維、探究機器人知識、體驗人工智慧，零基礎使用者也能輕鬆入門。

Python 兩種程式語言進行程式設計。機甲學院：包含影片課程與程式指南。生動的影片課程重點介紹機器人原理，深入淺出闡述相關科學知識；程式指南則對各個模組進行詳盡解釋，幫您輕鬆進入程式世界。在單機駕駛、多人競技或實驗室場景中， EP Core 無法使用發射器或雲台相關功能，建議連接發射器或雲台後再試。

底盤是基於麥克納姆輪的全向運動平台，可實現前行、橫移、斜行、旋轉及組合等多種運動方式。嚴禁全速衝撞硬度較大的物體，如牆壁等。20

電源連接埠，用於連接到電源。注意：該連接埠包含電池連接部分，安裝連接後請盡量少插拔。

擴充連接埠，可在程式中使用，同時支援 SDK

伺服、機械爪連接埠，用於連接到伺服、機械爪。 S-BUS UART S-Bus 訊號

用於指示目前運轉控制器的狀態。具體如下： LED 指示燈運轉控制器狀態

運轉控制器姿態異常，如機器人翻車、倒置，

機器人進入停止模式的異常原因，在 App 中都會有相應顯示，可以在設定

黑色線連接到黑色連接埠，橘色線連接到橘色連接埠，紅色線連接到紅色連接埠。

打開底盤後蓋時，請先將底盤後蓋向上提起再向後翻開，避免導致運轉控制器移位造成

使用前確保運轉控制器安裝牢固，底盤後蓋的螺絲已鎖緊，否則，運轉控制器鬆動可能

每次重新安裝運轉控制器後，請先確保運轉控制器安裝牢固，然後在 App

進行校準，具體過程請參考「校準機器人」。22

左旋標記左旋萬向輪右旋標記右旋萬向輪安裝的時候，可以在底盤底部查看左旋或右旋標記，再相應的安裝左旋或右旋萬向輪。

麥克納姆輪是常用的機器人全向底盤行動方案，麥克納姆輪分為左旋和右旋兩種，四輪底盤需

M3508I 無刷馬達電控，無刷馬達最大轉速為 1000 rpm

確保所有馬達與運轉控制器連線十分牢固。使用時若馬達無法正常轉動，請立刻斷電進行檢查。停止使用後的短時間內，馬達、馬達座及麥克納姆輪內部的溫度均較高，請勿用手直接接觸或進行零組件的拆裝，否則可能造成燙傷。

底盤外殼模組一共四塊，分別安裝於底盤前後左右四個方位，可保護內部結構。每個外殼外觀都可以看到 LED 燈條，燈條的顔色可以在 App

智慧控制台集成了雙天線影像傳輸系統、遊戲系統、 Scratch 程式系統等，進行控制算法運算。支援六大智慧模組，包括行人識別、線路識別、姿勢識別、視覺標籤識別、掌聲識別、機器人識別。

Scratch 程式可被設定為自主程式，將自主程式直接裝載到機器人上，使用者直接按該按鈕即可觸發程式執行。

使用時請將天線垂直立起，以獲得最佳的通訊效果。

連接按鈕在直接連接模式和路由器模式下有不同的作用。直接連接模式：一旦使用者忘記 Wi-Fi

代碼加入組網時，需要先按下該按鈕。智慧控制台天線如有損壞將影響使用性能，請及時進行維修。請勿對天線進行撞擊、拉拽，避免損壞。

120° 。可準確記錄視線前方的景象，方便使用者以第一人稱視角進行控制。如果相機成像模糊或有嚴重光暈，可能為油漬阻礙鏡頭成像，需要及時清潔。請使用專門的鏡頭清潔劑，確保清潔之後鏡頭上無殘留異物且不損壞鏡頭。切勿讓相機接觸到液體或浸入水中。切勿將相機存放於潮濕的場所。切勿用手指觸摸鏡頭，避免留下油漬影響成像畫質。安裝時需特別注意。請使用專門的鏡頭清潔劑和清潔布擦拭，確保清潔之後鏡頭上無殘留異物。

確保喇叭安裝到位，不阻礙其他零組件運動。

的音訊連接埠接入智慧控制台，額定功率為 2 W

電量顯示：電池隨附電量指示燈，可以顯示電池目前電池電量。

電池儲存自放電保護：電池電量大於 70% 時，在無任何操作情況下

天後，電池可啟動自動放電功能，放電至 60% 電量，以保護電池。自動放電過程約

天時間，期間不會顯示任何 LED 燈指示，且可能會有輕微發熱，這是正常現象。

平衡功能：自動平衡電池內部電芯電壓，以保護電池。

過度充電保護：過度充電會嚴重損壞電池，當電池充飽電後，即會自動停止充電。

45℃ 以上時充電會損壞電池，此時電池將不會啟

充電電流過大保護：大電流充電會嚴重損壞電池，因此若充電電流過大，電池會停止充電。

過度放電保護：過度放電會嚴重損壞電池。電池電芯放電至

1 V 時，電池將被鎖死，禁止再次充電，該電池無法繼續使用。因此請使用者千萬注意，切勿故意將電池嚴重過度放電，否則將承擔電池損壞的風險。

短路保護：在電池檢測到短路的情況下，會切斷輸出，以保護電池。

電芯損壞檢測：在電池檢測到電芯損壞或者電芯嚴重不平衡的情況下，會提示電池已經損壞。

休眠保護：當電池處於開啟狀態，如未連接任何用電裝置，則電池

進入關閉狀態，以保持電量。當電池電量低於

小時後自動進入休眠狀態，以防止過度放電。此時短按電池開關，電量指示燈不會亮，對電池進行充電即可喚醒。

通訊：可以透過電池上的通訊介面，即時獲得電池資訊，例如電壓、電量、電流等。電池使用前請詳細閱讀並嚴格遵守 DJI 在使用者手冊、免責聲明和安全操作指南、電池上的要求。使用者將對電池的操作和使用負責。

DJI 官方充電器充電。打開充電器上的充電連接埠保護殼，插入電池到充電器上。使用電源線連接充電器到 100~240 V

首次使用時，需要對電池進行充電以喚醒電池。每次使用之前，確保電池電量充足。不使用充電器時，請勿打開充電連接埠保護殼，以免金屬端點暴露在外。電池 ( 充電狀態 )

充電電流過大、充電短路、過度充電導致電池電壓過高、充電器電壓過高

LED 燈保護提示，重新拔下再插上充電器以恢復充電。如發生充電溫度異常，等待充電溫度恢復正常之後，電池將會自動恢復充電，因此無需重新拔下再插上充電器。

DJI 官方提供的專用充電器進行充電，對於使用非 DJI

使用時，將後外殼蓋子打開，再將電池安裝到電池倉中。確保電池安裝牢固。否則可能在使用過程中發生脫落，或者導致電源接觸不良及無法讀

將電池從電池倉上移除時，必須先按下電池彈出按鈕。

切勿使電池倉外部的金屬端點變形，否則電池可能無法插入或彈出。

短按電池電源按鈕，可查看目前電量。電量指示燈可用於顯示電池放電過程中的電池電量，指示燈定義如下。

(<5℃) 下使用電池時，電池內阻加大而電壓驟降，使得電量減少，從而縮短續航時間。使用電池前，請務必充飽電，即電芯電壓達到

在極度寒冷條件下，電池溫度可能無法達到可用的溫度，請增加保溫措施。

為了讓電池發揮最佳性能，建議將電池溫度保持在 20℃

機器人 LED 指示燈說明機器人在底盤主體的四個外殼上和雲台兩側都有 LED 指示燈，既用於裝飾機器人，也用於指示

LED 指示燈說明機器人狀態描述底盤 LED 指示燈

開啟電源，機器人正在啟動藍燈恆亮關閉電源目前顏色燈緩慢熄滅

韌體正在升級白燈恆亮韌體升級失敗紅燈恆亮韌體升級成功藍燈恆亮

機器人的動力零組件，可透過程式連接埠進行自訂控制。側隙小、扭矩大、重複定位精確度高。除了作為伺服單元驅動機械臂外，還支援直流減速馬達模式，方便使用者搭建升降結構。

PWM 模式。當伺服作為機械臂驅動時，系統自動切換至總線模式。當伺服作為獨立伺服使用，可使用總線模式或 PWM 模式，系統根據輸入訊號自動切換。伺服 PWM 連接埠說明

伺服支援兩種控制模式：角度模式和速度模式。 PWM

2.5%~7.5% 49rpm~0 7.5%~12.5% 0~-49rpm 伺服 LED 指示燈說明 LED 指示燈用於指示目前伺服的狀態。具體如下： LED

伺服開啟電源時會進行自動檢測。若出現自動檢測錯誤，建議使用者重新連接電源。若多次重新開啟電源

若伺服出現堵轉問題，請自行檢查目前操作是否有誤，並重新連接電源。30

FPV 精準遙控，機械爪配合機械臂使用，使用者可在 App 中透過第一人稱視角操控機械臂和機械爪完成任務。

當機械臂或機械爪處於運作狀態時，請盡量避免對其施加外力。使用者可以控制機械臂的移動範圍、機械爪的開合距離。其中，機械臂的水平移動範圍為 0-0.22

0-0.15 公尺；機械爪的開合距離約為

機械臂或機械爪運作時，請勿用身體部位接觸，否則容易導致受傷。請勿碰撞或損壞機械臂或機械爪，避免導致性能下降或伺服執行異常。及時清理水滴或其他異物，避免腐蝕結構表面。機械爪 PWM 連接埠說明伺服運作時，請勿用身體部位接觸，否則可能導致受傷。使用時避免撞擊伺服，否則可能會影響伺服壽命或造成永久性損壞。使用時若多次提示伺服過載，請立即停止操作，並檢查機械臂或伺服結構有無異常，

伺服安裝至機械臂時，使用者需謹慎使用程式連接埠，以免影響機械臂的限位結構。

PWM 模式，其狀態無法透過上位機顯示，使用者可透過 LED

電源轉接模組在為第三方開發硬體供電的同時，還提供連接埠拓展功能，方便使用者連接更多硬體，發揮創造力，靈活搭建設備。

型電源線至運轉控制器後，將原電源線放置於底盤上，

XT30 電源線穿過底盤中框直至底盤倉。

CAN BUS 連接埠，並將電源轉接模組固定於底盤倉。電源轉接模組 LED 指示燈說明 LED 指示燈用於指示電源轉接模組的狀態。具體如下： LED

紅外線深度感應器透過檢測紅外線光在空氣中的飛行時間，計算出目標物體的距離。紅外線深度感應器由發射模組、接收模組和處理模組組成。發射模組發出一束經調製的近紅外線光，遇目標物體後反射。接收模組接收反射光線，進行光電轉換後將產生的電訊號輸送至處理模組進行解調，從而得到目標物體與感應器之間的距離。紅外線深度感應器的視場角 (FOV)

20° ，可測量視場中物體的距離。若視場中存在多個物體且距離各異，紅外線深度感應器的測量資料將介於最近距離物體與最遠距離物體的資料範圍內。實際測量資料與目標物體的大小百分比及反射率有關。使用者可透過實踐進一步了解紅外線深

0.1~10 公尺的測距範圍內實現測量誤差約為量程

Scratch 程式平台亦新增對應程式模組，提供測距資訊，讓使用者在實現智慧避障及環境感知的同時，學習自動駕駛原理。

紅外線深度感應器安裝說明紅外線深度感應器也可搭配紅外線深度感應器基座安裝於機器人底盤拓展基板上。基座若安裝於基板前方，需先固定於拓展連桿上。紅外線深度感應器若需安裝於機器人後方，使用者需自行設計零件，將智慧控制台紅外線深度感應器放置於合理位置，同時需確保不影響其他零組件的安裝與連結。

M3-C 螺絲將紅外線深度感應器固定於紅外線深度感應器基座上，組裝成紅外線深

M3-D 螺絲將模組固定於基板的右側，即底盤右外殼的上方。

14cm 數據線連接模組與電源轉接模組。 14 cm

M3-D 螺絲將模組固定於基板的左側，即底盤左外殼的上方。36

移除底盤右外殼的螺絲後，使用 12cm 數據線連接模組與右外殼。 12 cm

紅外線深度感應器不僅支援 CAN BUS 通訊，還支援明文序列埠協議，方便使用者在第三方平台上使用紅外線深度感應器。序列埠協議的連接埠配置參數如下所示：

14cm 數據線連接模組與電源轉接模組。 14 cm

透過序列埠發送明文字元串，可對紅外線深度感應器進行通訊。支援的控制命令：

紅外線深度感應器 LED 指示燈說明 LED 指示燈用於指示紅外線深度感應器的狀態。具體如下： LED

使用時需保證感應器不受干擾、未被遮擋，且鏡頭清晰無汙點。請避免在以下材料或場景中使用，否則測距精確度有可能下降甚至輸出失效：

紅外線深度感應器模組安裝於底盤基板上時，由於向上傾斜 10°

。每個模組均有兩個感應器連接埠，可為第三方感應器供電，方便使用者將溫度、壓力、測距等感應器接入機器人，並在 Scratch

中獲取感應器數據資訊，為機器人帶來強大的感知能力。

支援採集開關類訊號和模擬類訊號，輸入範圍為 0~3.3V

M3-C 螺絲將感應器轉接模組固定於底盤拓展基板後方的圖示位置。

移除底盤左外殼和右外殼的螺絲後，使用 12cm 數據線連接感應器轉接模組與外殼。

M3-C 螺絲將感應器轉接模組固定於基板前方的圖示位置。

14cm 數據線連接感應器轉接模組與電源轉接模組。感應器轉接 LED 指示燈說明 LED 指示燈用於指示感應器轉接模組的狀態。具體如下： LED

拓展連桿安裝於底盤拓展基板上，可用於安裝紅外線深度感應器、相機等組件。下面以相機為

M3-C 螺絲將相機固定於拓展連桿的圖示位置。

M3-C 螺絲將拓展連桿固定於機器人底盤前方的圖示位置。

拓展前橋轉接安裝於機器人的底盤前方，可用於安裝機械爪、感應器等組件。下面以機械爪為

M3-C 螺絲將拓展前橋轉接固定於機器人底盤前方的圖示位置。

機器人兼容第三方結構拓展零組件。使用者可自由發揮，為機器人賦予更多創意和可能性。

M3-B 螺絲將第三方結構桿件固定於底盤拓展基板。使用者可在此基礎上搭建第三方結構體系。44

機器人與第三方硬體平台機器人兼容第三方硬體平台。機器人透過電源轉接模組為第三方硬體平台供電；第三方平台透

SDK 協議與機器人通訊。更多使用詳情，請前往網站 robomaster-dev.rtfd.io

第三方硬體平台與機器人的連接方式分為兩類： a) UART

與電源轉接模組連接後，透過機器人運轉控制器上的 UART

本產品未經上述品牌授權、贊助或者以其他方式認可，上述品牌產品與本產品的連接方

（樹莓派）與電源轉接模組連接後，透過機器人智慧控制

USB 連接埠與機器人進行連接通訊，如圖所示：

與電源轉接模組連接後，透過機器人智慧控制台上的 USB

RoboMaster App 的行動設備，實現透過手把搖桿以及 RoboMaster App

步控制機器人的移動，並完成各項操作。手把還支援外接滑鼠鍵盤，以獲得更佳的操作體驗。

首次使用時，建議首先對手把進行充電。行動設備連接埠和滑鼠連接埠不可混用。 110-220 V

RoboMaster App 進行韌體升級。當有新版本韌體時，若將手把連接至行動設

App 將會提示使用者進行升級，請根據提示完成韌體升級。升級韌體正在下載時，請確保行動設備可以連接至互聯網。

透過手把狀態指示燈，可查看手把狀態以及剩餘電量，具體指示燈顔色及其釋義如下：

航時間以及充電時間皆為實驗環境下測得，僅供參考。48

請選擇寬闊的無人場地，推薦在穩定平整的地面（如水泥地、大理石地面、木地板、地毯等）使用，不平整的路面可能會損壞萬向輪或者馬達（如泥沙地）。切勿在積水路面及雨雪天氣的戶外使用。

運轉控制器上所有連線正確且牢固，防水蓋安裝牢固。

智慧控制台、發射器、相機、喇叭連線正確且牢固。

microSD 卡，並調整智慧控制台天線到垂直角度。

點擊進入單人挑戰玩法。有定點射擊和移動射擊兩種挑戰玩法。

機械臂控制滑條，用於控制機械臂升降運動。

點擊可開啟行人跟隨功能。注意在以下場景使用會影響行人跟隨效果。

機械臂控制滑條，用於控制機械臂伸縮運動。

FPV 操作介面主要表現為操控機器人的底盤／機械臂／機械爪運動。

App 介面左側的底盤控制按鈕，可以控制機器人向前、後、左、右運動。

App 介面的機械臂按鈕，使用介面左右兩側的機械臂控制滑條，可以控制機械臂伸縮、升

App 介面的機械臂按鈕，使用介面右下側的機械爪控制滑條，可以控制機械爪開合運動。

Micro USB 線，連接行動設備至手把的行動設備連接埠。拉開行動設備夾，安裝行動設備，請將行動設備連線的一端向左。短按一次電源按鈕開啓手把，長按可關閉手把。

當手把連接至行動設備後，進入 RoboMaster App

FPV 介面中，顯示發射按鈕、自訂技能按鈕或隨機技能按鈕則均按下手把按鈕相應進行操作。

機器人底盤控制需要使用手把，其它功能則可透過 App

將滑鼠連接至手把的滑鼠連接埠使用。機器人底盤控制需要使用手把，其它功能則可透過滑鼠

App 進行操作。此時，滑鼠的優先級高於 App

滑鼠動作機器人動作單擊滑鼠右鍵放大目前畫面移動滑鼠控制底盤搖桿方向機器人方向搖桿方向機器人方向

使用手把搖桿可控制機器人的前後左右運動。52

需要使用無線鍵鼠一體的設備，將鍵鼠一體的無線模組連接至手把的滑鼠連接埠。機器人底盤控制需要使用手把或鍵盤，其它功能則可透過滑鼠或 App 進行操作。此時，滑鼠的優先級高於 App 。鍵盤僅能使用以下按鈕控制機器人。

SA D Shift 支援雷柏和羅技大部分鍵鼠一體設備，推薦型號：

Mac 版本的應用軟體到電腦，透過滑鼠鍵盤控制機器人。安裝 RoboMaster Windows ／ Mac 版本

執行安裝包，根據提示完成 RoboMaster

RoboMaster App 實驗室中的圖形化程式模組多達百餘個，用好它們可以達成機器人的 PID

機器視覺等特有功能。您還可以閱讀我們提供的《 RoboMaster EP Core

使用者在實驗室內可體驗有關 Scratch 程式的項目式關卡，使用者可在實驗室中，進入大師之路版塊，學習項目式課程。透過閱讀指導文件，獨立完成項目，保存並執行編寫程式，還可透過程式窗口查看代碼執行情況。 Scratch 程式 Scratch 程式平台新增拓展機構、感應器與轉接模組，具體包含機械臂、機械爪、紅外線深度感應器、感應器轉接模組、序列埠等配件連接埠。平台還具備底盤序列埠通訊功能，支援與第三

Scratch 程式介面。使用者在該介面內自行編寫保存並在機器人上執行 Scratch

使用滑鼠和鍵盤控制機器人，相應控制動作如下圖所示。按住空格鍵的同時，透過

一旦程式被設定為普通程式，則沒有任何顯示，如果設定為自主程式或自訂技能，將在這裡

點擊可以彈出設定介面。可以將程式設定為普通程式、自訂技能或自主程式。進行雲備份、分享、重新命名和刪除操作。

EDUCATIONAL ROBOT ROBOMASTER S1 六大智慧模組說明使用者可以在實驗室 -> -> Scratch 程式中創建新程式，編寫智慧模組程式，當裝配為自訂程式之後，可以在 FPV 介面點擊自訂技能按鈕以執行程式。具體的程式實例請參考 RoboMaster EP Core 程式模組手冊》的「智慧」章節。注意在以下場景中智慧模組使用將受到影響：被識別目標部分或全部被遮擋

被識別目標處於逆光場景中被識別目標處於光照強度不均勻的場景中被識別目標與周圍環境顔色或圖案非常相近編寫程式檢測行人，並觸發相應的反饋。編寫程式自訂線路並讓機器人識別線路完成巡線，主要用於移動射擊挑戰中。支援識別紅色、綠色和藍色線。編寫程式識別特定的人體姿勢（雙手倒

、拍照手勢），從而執行特定的功能。編寫程式可以有效識別 2 m 之內的掌聲，支援連續兩次掌聲、連續三次掌聲兩種模式。機器人識別編寫程式檢測其它機器人，並觸發相應的反饋。視覺標籤識別機器人成功識別視覺標籤之後，可以執行特定的動作。目前僅可識別官方定義的視覺標籤（標籤的大小為 15cm x 15cm 7×7 像素塊構成，主要包括數字、字母、部分特殊符號，有效識別距離大約 3 m 。請根據視覺標籤包裝上的指南進行安裝。切勿遮擋紅色或藍色等標識顏色區域，否則將影響識別。56

如需要使用更多的視覺標籤，您可以在 App

視覺標籤識別目前僅支援紅色和藍色標籤，不能識別其它顔色標籤。

使用者所編寫的程式可被設定為自主程式，當該程式被裝載到機器人之後：

App 未連接，則可以透過智慧控制台上的自主程式按鈕來觸發執行該程式。執行程式期間再次按下按鈕可中止程式執行。

App ，則以下情況可以透過按下自主程式按鈕來觸發程式執行： (1)

使用者所編寫的程式也可被設定為自訂技能，結合 FPV

Python 程式碼並調出顯示台進行閱覽，

Python 程式介面，允許玩家基於 Python 3.6.6

RoboMaster EP Core 程式模組手冊》，調用機器人提供的程式介面去編寫自己

Python 程式可被裝配成自主程式或者自訂技能。機器人的多機通訊連接埠讓多台機器人透過 Python 程式互相通訊，實現多機即時互動。機器人

≤14 dBm 運作模式直接連接模式，路由器模式

40±2 rpm 運作模式角度模式、速度模式

[1] ：在無干擾、無遮擋環境下測得；行動設備、路由器、機器人之間的距離均小於

Android 設備測試結果可能存在一定誤差。 [2]

5.1GHz 時需遵循當地法規，部分地區無法在室外使用該頻段。 [3] ：在無干擾、無遮擋環境下測得；直接連接模式測試使用的行動設備為第六代 iPad

年發布），手持時未遮擋天線；路由器模式測試使用的路由器型號： FCC

[4] ：室外或其它紅外線強烈的環境下，紅外線功能使用會受影響。 [5] ：使用全新電池在實驗室環境下測得，僅供參考。 [6]

韌體升級中查看是否需要進行韌體升級，如果有新韌體版本，請

RoboMaster App 對機器人進行韌體升級。

確保機器人所有模組連接正常，電源已開啓並且電量至少在 50%

升級過程會有語音播報升級進度，請耐心等待升級完成。韌體中包含智能電池韌體，如有多塊電池，務必確保對所有電池進行韌體升級。

在升級過程中可能會出現如下狀況：狀態指示燈異常閃爍或機器人自行重啓，以上均屬正常現象，請耐心等待韌體升級完成。

進行多人競技時，請確保所有機器人均使用同一韌體版本。

使用過程中，控制機器人原地旋轉，機器人實際的旋轉中心嚴重偏離機器人的中心點

機器人靜置在水平面期間，無法控制底盤， App

PWM 連接埠輸出訊號將會恢復預設設定，

Pulse Width Modulation ）即脈衝寬度控制，用於控制某一周期內高電平的持續時間，設定的數值越大，在某一周期內高電平的持續時間越長。運轉控制器的 PWM

PWM 輸出百分比來控制其亮滅切換。 PWM

PWM 口上外接伺服，透過設定 PWM 輸出百分比來控制其轉動。以控制脈衝頻

50 Hz 的伺服為例，其控制周期為 20 ms

因此伺服工作週期的控制範圍為 0.5/20 ~ 2.5/20

可以根據自己所需的旋轉角度設定伺服 PWM

S-Bus 連接埠，您可以使用其他支援 S-Bus 協議的遙控器對機器人進行控制。請自行準備接收器（推薦接收器型號： R6303SB

3-pin 伺服線來連接運轉控制器的 S-Bus

使用之前請確保遙控器與接收器已完成配對，具體配對方法請參考您接收器的說明書。

S-Bus 連接埠的控制頻道對應關係如下。請按照遙控器的說明書指示，完成制定接

右转左转上升下降前后右转左转上升下降前后右左右转左转上升下降前后右左 +672

https://www.dji.com/support 以下頁面以了解最新的售後保固資訊： WeChat

控件交互，實現輸入目的；也可以將程式的處理資訊透過

RoboMaster App 中的實驗室完成程式的編寫和調試後，儲存為自訂技能，在單機駕駛或多人競技模式中調用。更多使用詳情，請前往官網網站 www.dji.com/robomaster-ep-core/downloads

Arduino 是阿都諾有限責任公司的商標。 Micro:bit 是 Micro:bit 教育基金會的商標。 Raspberry Pi 是樂之百利基金會的商標。 Jetson Nano 是維蒂亞公司在美國和／或其他地區的商標／註冊商標。Copyright

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