RM9006 - Capteur industriel IFM - Notice d'utilisation et mode d'emploi gratuit

Caractéristiques Techniques	Non spécifiées
Utilisation	Non spécifiée
Maintenance et Réparation	Non spécifiée
Sécurité	Non spécifiée
Informations Générales	Non spécifiées

FOIRE AUX QUESTIONS - RM9006 IFM

Que faire si l'appareil ne s'allume pas ?

Vérifiez que l'appareil est correctement branché et que la prise fonctionne. Essayez une autre prise si nécessaire.

Comment réinitialiser l'IFM RM9006 ?

Pour réinitialiser l'appareil, éteignez-le, puis maintenez le bouton de réinitialisation enfoncé pendant 10 secondes avant de le rallumer.

Pourquoi l'appareil ne se connecte-t-il pas à mon réseau ?

Assurez-vous que le réseau est opérationnel et que vous avez saisi le bon mot de passe. Vérifiez également la portée du signal.

L'appareil émet un signal d'alarme, que faire ?

Consultez le manuel d'utilisation pour identifier le code d'erreur associé à l'alarme. Assurez-vous que tous les capteurs sont en bon état.

Comment mettre à jour le logiciel de l'appareil ?

Connectez-vous à l'interface de gestion de l'appareil et recherchez les mises à jour disponibles. Suivez les instructions à l'écran pour installer la mise à jour.

Que faire si l'écran affiche un message d'erreur ?

Notez le code d'erreur et consultez la section dépannage du manuel d'utilisation pour des solutions spécifiques.

L'appareil ne fonctionne pas comme prévu, que faire ?

Vérifiez les connexions et assurez-vous que l'appareil est configuré correctement. Si le problème persiste, réinitialisez l'appareil.

Comment nettoyer l'appareil ?

Utilisez un chiffon doux légèrement humide pour nettoyer la surface de l'appareil. Évitez d'utiliser des produits chimiques abrasifs.

Où puis-je trouver le manuel d'utilisation ?

Le manuel d'utilisation est disponible sur le site officiel d'IFM dans la section support ou dans l'emballage de l'appareil.

MODE D'EMPLOI RM9006 IFM

Codeur absolu magnétique avec interface CANopen

FR

RM8xxx

RM9xxx

1 Remarque préliminaire 4

1.1 Symboles utilisés .... 4
1.2 Avertissements utilisés 4

2 Consignes de sécurité 4

3 Informations générales 5

3.1 Technologie CANopen 5
3.1.1 Modes de fonctionnement supportés.... 5
3.2 Références 5

4 Fonctionnement et caractéristiques 6

5 Montage 6
6 Installation du codeur 7

6.1 Réglages dans le codeur 7
6.2 Affectation du signal 7
6.3 Réglage du numéro de nœud 7

6.3.1 Réglage du numéro de nœud via des objets SDO 7
6.3.2 Réglage du débit de transmission via des objets SDO ..... 7
6.3.3 Réglage du numéro de nœud et du débit de transmission via LSS. . 7
6.3.4 Terminaison de bus 8

7.1 Modes de fonctionnement 8

7.1.1 Information générale 8
7.1.2 Mode Preoperational 9
7.1.3 Mode Start/Operational 9
7.1.4 Mode Start/Stop 9
7.1.5 Réinitialisation du codeur....9

7.2 Mode de fonctionnement normal (modes de transmission CAN). ..... 10
7.3 Enregistrer les paramètres 10

7.3.1 Répertoire objets 10
7.3.2 L'opération de mémorisation .....11
7.3.3 Sauvegarder sans reset....11
7.3.4 Sauvegarder avec reset....11
7.3.5 Restaurer les paramètres .....11
7.3.6 Layer Setting Service (LSS).... 12

8 Paramètres programmables 13

8.1 Répertoire objets 13
8.2 Exemple de programmation valeur présélectionnée 13

8.2.1 Régler la valeur présélectionnée (maître au codeur avec numéro de nœud 1).... 14

8.3 Objets du DS301 de 1000h à 1FFFh spécifiques à la communication (profil de communication DS301 V4.02)....15

8.4 Objets spécifiques au fabricant de 2000h à 5FFFh ..... 21
8.5 Objets spécifiques à l'appareil de 6000h à 9FFFF....26

9 Termes et abréviations 32

Licences et marques

Microsoft ^® , Windows ^® , Windows XP ^® et Windows Vista ^® sont des marques enregistrées de Microsoft Corporation.

Adobe ^® et Acrobat ^® sont des marques enregistrées de Adobe Systems Inc.

Toutes les marques et raisons sociales utilisées sont soumises au copyright des sociétés respectives.

1 Remarque préliminaire

1.1 Symboles utilisés

▶ Action à faire

Retour d'information, résultat
[...] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
→ Référence croisée

Remarque importante

Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations.

Information

Remarque supplémentaire

1.2 Avertissements utilisés

ATTENTION

Avertissement de dommages matériels.

2 Consignes de sécurité

Cette notice fait partie de l'appareil. Elle fournit des textes et des figures pour l'utilisation correcte de l'appareil et doit être lue avant installation ou emploi.

Respecter les indications de cette notice.

Le non-respect des consignes, l'emploi non conforme par rapport aux prescriptions, un montage ou une manipulation incorrect peuvent porter atteinte à la sécurité des personnes et des installations.

Le montage et le raccordement doivent être conformes aux normes nationales et internationales en vigueur. La personne qui installe l'appareil en est responsable.

Seuls les signaux indiqués dans les données techniques ou imprimés sur l'appareil doivent être raccordés aux connexions.

3 Informations générales

3.1 Technologie CANopen

Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application Layer (CAL) de l'organisation CiA (CAN in Automation). CANopen est considéré comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles. Il est utilisé dans de nombreuses applications différentes, qui toutes reposent sur des profils d'applications différents. CANopen contient un concept pour la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des messages synchrones et asynchrones. On distingue quatre types de messages (objets):

1. Messages d'administration (Layer Management, Network Management et Identifier Distribution)
2. Service Data Objects (SDO) / objets de données service
3. Process Data Objects (PDO) / données process objets
4. Predefined Objects (Synchronisation, Time Stamp, Emergency) / objets prédéfinis

Pour plus d'informations voir la spécification CiA-CAN (CiA 406 - codeurs; CiA 301 - CANopen).

3.1.1 Modes de fonctionnement supportés

Les codeurs avec interface CANopen supportent les modes de fonctionnement suivants:

• RTR (demande)
La valeur de position est uniquement donnée sur le bus sur demande.
• EVENT Time (temps événement)
La valeur de position est donnée sur le bus cycliquement (l'intervalle est réglable).

• Cyclique/synchrone

Après la réception du télégramme sync via l'hôte, le codeur absolu transmet la valeur process actuelle. Un temporisateur sync peut être programmé de sorte que le codeur ne transmet qu'après un nombre de télégrammes sync défini est transmis.

De plus, d'autres fonctions peuvent être paramétrées (sens de rotation, résolution etc.).

3.2 Références

http://www.can-cia.org

CAN Application Layer, DS 201...207 CiA

Profil LSS

DS305 CiA

Profil de communication basé sur CAL, DS 301 CiA

Profils de l'appareil pour codeurs DS 406 CiA

Spécification

CAN

version

2.0

A

Robert

Bosch

GmbH

Commande

CAN

CANary

Atmel

4 Fonctionnement et caractéristiques

• Il y a 1 serveur SDO et 2 PDO valeurs standard selon CiA DS 301. Le mapping PDO peut être changé (mapping PDO dynamique). Les identifiants valeur standard sont affectés selon le "predefined connection set" défini dans la spécification CANopen.
• Les COB-ID des PDO et leurs types de transmission peuvent être configurés.
• Le module attend un objet sync. L'identifiant CAN des objets sync peut être configuré.
• Le module supporte "Node Guarding" et "Heartbeat".
• Le module supporte un objet Emergency. Le COB-ID de l'objet EMCY peut être configuré.
• Le module mémorise le dernier défaut apparu. Le code d'erreur de l'objet Emergency correspondant est mémorisé.
• Le module supporte la commande Load (fonction reset pour restaurer le réglage usine).
• Des alarmes et des avertissements ne sont pas indiqués.

5 Montage

▶ Mettre l'installation hors tension.
▶ S'assurer que la machine est à l'arrêt.
▶ Ne pas mettre en marche le moteur lors du montage.

Eviter tous types d'impacts sur l'arbre ; ne pas utiliser de lime ou d'outil similaire sur l'arbre. Risque de destruction.

Ce produit est un appareil de mesure de précision. De ce fait, il doit être utilisé avec soin par un personnel compétent. Les avertissements suivants sont valables pour des influences en dehors des valeurs limites indiquées dans la fiche technique.

Des détériorations sur le produit peuvent être causées comme suit :

• par de trop grandes forces appliqués sur l'arbre
- par la présence d'humidité et de liquides chimiques (ne pas installer de câbles orientés vers le haut)
• par des températures extrêmes
• par de trop grandes valeurs de chocs et vibrations

• par un court-circuit ou une tension d'alimentation trop haute
• par des chocs et impacts ou d'autres influences physiques

6 Installation du codeur

Attention : Ce produit correspond à la norme EN 61000-6-4. L'appareil peut causer des problèmes de radiodiffusion dans des maisons. Le cas échéant, l'utilisateur doit prendre des mesures appropriées pour éviter ces problèmes.

6.1 Réglages dans le codeur

Régler l'adresse du nœud du codeur, le débit de transmission et la terminaison de bus avant la mise en service de l'appareil.

6.2 Affectation du signal

Signal Connecteur M12, 5 pôles
CAN GND broche 1
Tension d'alimentation 24 V broche 2
GND (PE) broche 3
CAN haut broche 4
CAN bas broche 5

▶ Utiliser un câble blindé.

6.3 Réglage du numéro de nœud

6.3.1 Réglage du numéro de nœud via des objets SDO

Avec des appareils sans couvercle de connexion, l'adresse ne peut être réglée que via les objets SDO. L'adresse du codeur sans couvercle de connexion est réglée à 32 comme standard. Détails sur la modification du numéro de nœud → chapitre 7.4.

6.3.2 Réglage du débit de transmission via des objets SDO

Avec des appareils sans couvercle de connexion, le débit de transmission ne peut être réglé que via les objets SDO. Le débit de transmission est réglé à 125 Kbits/s comme valeur standard. Détails sur la modification du débit de transmission → chapitre 8.4.

6.3.3 Réglage du numéro de nœud et du débit de transmission via LSS

Une autre possibilité de régler le numéro de nœud et le débit de transmission est Layer Setting Services. Informations supplémentaires : → chapitre 6.3.6

6.3.4 Terminaison de bus

Si le codeur est le dernier participant, il faut utiliser une résistance de terminaison externe ou un connecteur T de terminaison.

6.4 Indications LED

LED Etat Description
rouge clignote 1 Hz tension d'alimentation ok,		connexion bus défectueux
rouge allumée "BUS OFF"	causé par exemple par un court-	circuit, une rupture du câble, un connecteurdéfectueux.
verte clignote 2,5 Hz tension d'alimentation ok, connexion bus ok
verte / rouge verte clignote	2,5 Hzet rouge clignote 1x à chaque3e impulsion de la LED verte	erreur Guarding, soit Nodeguard soitHeartbeat
verte clignote 1 Hz bus arrêté
verte allumée défaillance du maître,		codeur reste dans l'état de fonctionnementPreoperational> erreurs Guard et Heartbeat ne sont pasindiquées
verte / rouge verte allumée /rouge clignote 2,5 Hz		indication non reproductible (aucunedescription unique de l'indication)

7 Configuration

Ce chapitre décrit la configuration des paramètres d'un codeur absolu avec interface CANopen.

7.1 Modes de fonctionnement

7.1.1 Information générale

Dans le mode Preoperational, le codeur répond sur le bus CAN après avoir transmis son message boot up (démarrage).

Message boot up 700 hexa + numéro de nœud (plus de détails dans le Profil de communication chapitre 7.3)

▶ Ne modifier les paramètres que dans le mode Preoperational.

Ce mode réduit la charge du bus et simplifie le contrôle des messages transmis et reçus. Il n'est pas possible de transmettre ou de recevoir des messages PDO dans ce mode.

Pour mettre le codeur dans le mode Preoperational, le maître doit transmettre le message suivant :

Identifiant Byte 0 Byte 1	Description
0h 80h 00 NMT-PreOp, tous les			nœuds
0h 80h NN NMT-PreOp, N	N

NN : Node Number (numéro de nœud)

Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) dans le mode Preoperational.

Pour mettre le codeur dans le mode Operational, le maître doit transmettre le message suivant :

Identifiant Byte 0 Byte 1	Description
0h 01h 00 NMT-Start, tous les			nceuds
0h 01h NN NMT-Start, NN

NN : Node Number (numéro de nœud)

Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) dans le mode Operational.

7.1.4 Mode Start/Stop

Pour mettre le codeur dans le mode Stop, le maître doit transmettre le message suivant :

Identifiant Byte 0 Byte 1	Description
0h 02h 00 NMT-Stop, tous les			nceuds
0h 02h NN NMT-Stop, NN

NN : Node Number (numéro de nœud)

Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) dans le mode Stop.

7.1.5 Réinitialisation du codeur

En cas de fonctionnement incorrect, faire une réinitialisation.

Identifiant Byte 0 Byte 1	Description
0h 81h 00 Reset tous les nœuds
0h 81h NN Reset nœud

NN : Node Number (numéro de nœud)

Il est possible de remettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels (byte 1 NN) (reset). Après la réinitialisation, l'appareil répond de nouveau dans le mode Preoperational.

7.2 Mode de fonctionnement normal (modes de transmission CAN)

RTR Mode Un hôte raccordé scrute la valeur de position actuelle via un télégrammeRemote Transmission Request. Le codeur lit la position actuelle, traite les paramètres mis éventuellement et renvoie la valeur de position via le même identifiant CAN.
EVENT Time (temps événement)	Le codeur absolu transmet cycliquement - sans demande de la part de l'hôte - la valeur de position actuelle. Le temps de cycle peut être programmable en pas de millisecondes pour des valeurs entre 1 ms et 65536.
Sync Mode Après la réception du télégramme sync par l'hôte, le codeur transmet la valeur process actuelle. Si plusieurs nœuds répondent au télégramme sync, les nœuds individuels répondent l'un après l'autre selon leur identifiant CAN. La programmation d'un temps Offset n'est plus nécessaire. Un temporisateur sync peut être programmé de sorte que le codeur ne transmette qu'après un nombre de télégrammes sync défini soit transmis.

7.3 Enregistrer les paramètres

7.3.1 Répertoire objets

Index objet Description de l'objet
1005h COB-ID-Sync
100Ch Guard Time
100Dh Life Time Factor
1016h Consumer Heartbeat Time
1017h Producer Heartbeat Time
1020h Verify configuration
1800h Communication parameter PDO 1
1801h Communication parameter PDO 2
1A00h Transmit PDO1 Mapping Parameter
1A01h Transmit PDO2 Mapping Parameter
2100h Operating Parameters
2101h Resolution per Revolution
2102h Total Resolution
2103h Preset Value
2104h Limit Switch, min.
2105h Limit Switch, max.
2160h Customer Storage
2200h Cyclic Timer
3000h Node Number (NN)
3001h Baudrate
6000h Operating Parameter
6001h Steps per Revolution
6002h Total Resolution
6003h Preset Value
6200h EVENT

7.3.2 L'opération de mémorisation

Les paramètres sont mémorisés dans une EEPROM rémanente. Les modifications faites sont tout d'abord sauvegardées dans la mémoire de travail du codeur. Quand tous les paramètres ont été vérifiés, ils peuvent être transférés dans l'EEPROM lors d'un cycle d'écriture.

Les paramètres sauvegardés ne deviennent actifs qu'après un reset (Power on, NMT-Reset).

7.3.3 Sauvegarder sans reset

Quand l'opération de mémorisation est terminée par l'utilisation de l'objet 1010, il n'y a pas de reset automatique pour activer les paramètres.

7.3.4 Sauvegarder avec reset

L'objet 2300 du répertoire spécifique au fabricant fait une mémorisation avec un reset automatique. Les paramètres deviennent actifs immédiatement. Il faut le prendre en compte pour une modification du numéro de nœud et du débit de transmission parce que le bus peut être perturbé.

7.3.5 Restaurer les paramètres

Les paramètres préréglés en usine peuvent être restaurés. Les réglages mémorisés dans l'EEPROM ne sont pas remplacés. Les réglages de défaut ne sont pas mémorisés dans l'EEPROM et ne sont protégés contre la coupure secteur qu'après une retransmission de la commande de sauvegarde. Les paramètres restaurés sont identiques pour chaque codeur CANopen de ce type et il est possible qu'ils ne correspondent pas aux paramètres originaux. Vérifier les paramètres restaurés en vue de leur validité avant d'exécuter l'opération de mémorisation de nouveau.

7.3.6 Layer Setting Service (LSS)

Pour configurer le codeur via LSS, le codeur est traité en tant qu'esclave. L'automate programmable doit avoir la fonctionnalité de maître LSS. L'appareil maître LSS demande les données du codeur. Le maître LSS scrute les informations LSS (Vendor ID, code produit, numéro de révision, numéro série) de l'esclave. Dans ce cas, l'esclave est clairement reconnu et les paramètres, le numéro de nœud et le débit de transmission peuvent être réglés.

8 Paramètres programmables

Les objets sont basés sur le profil d'appareil CiA 406 DS V3.2 : Profil CANopen pour codeurs (www.can-cia.org).

Description détaillée du byte de commande

Commande Longueur de données Type de données
43h 4 bytes Unsigned 32
47h 3 bytes Unsigned 24
4Bh 2 bytes Unsigned 16
4Fh 1 byte Unsigned 8
23h 4 bytes Unsigned 32
27h 3 bytes Unsigned 24
2Bh 2 bytes Unsigned 16
2Fh 1 byte Unsigned 8

8.1 Répertoire objets

La transmission des données selon CAL n'est exécutée que via des télégrammes de message orientés vers l'objet. Ces objets sont classifiés selon des groupes via un registre index. Chaque entrée dans le registre index peut être subdivisée via un sous-index. L'aperçu général des répertoires objets standard est représenté dans le tableau suivant :

Index (hexa) Objet
0000 non utilisé
0001-001F types de données statiques
0020-003F types de données complexes
0040-005F types de données spécifiques au fabricant
0060-0FFF réservé
1000-1FFF zone du profil de communication
2000-5FFF zone spécifique au fabricant
6000-9FFF zone spécifique à l'appareil
A000-FFFF	réservé

8.2 Exemple de programmation valeur présélectionnée

La réception de la réponse SDO est à surveiller dans le programme parce que la demande est transmise de façon permanente sans accusé de réception.

Quand un appareil CANopen est raccordé au bus et configuré avec le débit de transmission et le numéro de nœud corrects, il répond au bus avec un message boot up.

8.2.1 Régler la valeur présélectionnée (maître au codeur avec numéro de nœud 1)

Régler la valeur présélectionnée (valeur 1000)

Identifiant D	LC Com	mande Index Sous-			index	Données services
NN 1 Download	6003	h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
601 8 23h 03	h 60h 00	h 00h 10h	00h	00h

Réponse du codeur

Identifiant D	LC Com	mande Index Sous-			index	Données services
NN 1 Download		6003h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
581 8 60h 03	h 60h 00h	00h	00h

Lire la valeur présélectionnée du codeur

Identifiant D	LC Com	mande Index Sous-			index	Données services
NN 1 Download		6003h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
601 8 40h 03	h 60h 00h	00h	00h	00h

Réponse du codeur

Identifiant D	LC Com	mande Index Sous-			index	Données services
NN 1 Download		6003h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
581 8 43h 03	h 60h 00	h 00h 10h	00h	00h

Mémorisation protégée contre la coupure secteur de la valeur présélectionnée

Identifiant D	LC Com	mande Index Sous-			index	Données services
NN 1 Download		1010h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
601 8 23h 10	h 10h 01	h 73h 61h	76h	65h

Réponse du codeur

Identifiant D	LC Com	mande Index Sous-			index	Données services
NN 1 Download 6003h byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
581 8 60h 10h 10h 00h 00h 00h 00h 00h

8.3 Objets du DS301 de 1000h à 1FFFh spécifiques à la communication (profil de communication DS301 V4.02)

Index	S-Idx	Nom	Type, accès	Valeur standard	Description
1000	0	Device Type	u32, ro	N/A	Type et profil de l'appareil
1001	0	Error Register	u8, ro	N/A	Indication des erreurs d'appareils internes0b 0000 0000 generic error
1003	0	Pre-Defined Error Field	u8, ro	0	Une liste d'erreurs avec 10 entrées est supportée.
	1...10	Error history	u32, ro		S-Idx 1 dernière erreurS-Idx 2 avant-dernière erreur......Effacement de la mémoire de défautsLa mémoire de défauts est effacée par l'écriture d'un zéro au sous-index 0.
1005	0	COB-ID Sync object	u32, rw 80h	L'objet contient l'identifiant pour l'objet SYNC.
1006	0	Com Cycle Period	u32, rw 0h	L'objet définit le cycle de communication (SYNC Producer) en μs (temps max entre 2 objets sync.).
1007	0	Synchronous Window Length	u32, rw 0h	L'objet contient la longueur de la fenêtre sync pour les PDO synchrones en μs.
1008	0	Manufacturer Device Name	str, ro	RM9000 Désignation d'appareil
1009	0	Manufacturer Hardware Version	str, ro	x.x	Version du matériel
100A 0	Manufacturer Software Version		str, ro	x.x	Software Version
100C	0	Guard Time	u16, rw	0	Cet objet contient le 'guard time' en millisecondes.
100D	0	Life Time Factor	u8, rw 0	Cet objet contient le Life Time Factor Parameter. Le Life Time Factor multiplié par le Guard Time résulte en Life Time pour le protocole Guarding.

Index S-Idx Nom Type,			accès	Valeur standard		Description
1010 Store		Parameters				Cet objet est utilisé pour écrire des paramètres dans la mémoire non-volatile.
		0 Nombre des sous-indices	u8, ro 1
		1 Store all parameters	u32, rw "save" Pour écrire les paramètres dans la mémoire non-volatile, il faut transmettre le mot "save" au nœud correspondant.
				Mot de poids fort Mot de poids faible
		ASCII e v a s
		Valeur hexa 65h 76h 61h			73h
1011 Restore		Parameters				L'objet est utilisé pour restaurer les réglages usines.
	0 Nombre des sous-indices		u8, ro 1
	1 Restore all parameters		u32, rw "load" Pour restaurer le réglage usine, il faut transmettre le mot "load" dans le nœud correspondant. Après la restauration des paramètres, vérifier les paramètres avant d'exécuter la commande de sauvegarde de nouveau. Les paramètres restaurés ne deviennent actifs qu'après un reset ou Power up.
			Mot de poids fort			Mot de poids faible
	ASCII		d	a		o l
	Valeur hexa		64h	61h		6Fh	6Ch

Index	S-Idx	Nom	Type, accès	Valeur standard	Description
1012	0	COB-ID objet Time Stamp	u32, rw	100h L'objet contient le COB-ID de l'objet Time Stamp.
1013	0	High Resolution Time Stamp	u32, rw	0	L'objet contient un marquage temporel avec une résolution de 1 μs.
1014	0	COB-ID objet Emergency	u32, rw	80h + ID nœud	L'objet contient l'EMCY Emergency Message Identifier.

Index $-Idx Nom Type,			accès	Valeur standard	Description
1016 Consumer		Heartbeat Time			Le temps Consumer Heartbeat définit le temps de cycle Heartbeat à attendre en ms. Le codeur ne peut surveiller qu'un appareil. Quand le temps est réglé à zéro, ce service n'est pas activé. Le temps réglé doit être supérieur au temps correspondant (objet 1017) de l'appareil à surveiller.
							u16, rw 0 Cet objet contient l'intervalle en millisecond dans laquelle il doit transmettre un message Heartbeat.
1018 Objet Identity				Cet objet contient les informations sur l'appareil
Index S-Idx Nom Type,			accès	Valeur standard	Description
1029 E	ror beha	viour L'objet montre le comportement en cas			de défaut.
	0h Nombre des saisies		u8, ro 1h
	1h Erreur de communication		u8, rw 0x0
1800 P	Paramètres de communication du 1er Transmit PDO				Cet objet contient les paramètres de communication du premier Transmit PDO.
	0 Nombre des sous-indices		u8, ro 5
	1 COB-ID u32, rw 180h +			numéro de nœud
	2 Mode de transmission		u8, rw FE
	3 Inhibit Time u32, rw 0
	4 non disponible
	5 Event Timer u32, rw 0x64 or 0

Index $-Idx Nom Type,			accès	Valeur standard	Description
1801 Paramètres de communication du 2eTransmit PDO					L'objet contient les paramètres de communication du deuxième Transmit PDO. A noter ! Cet objet n'est actif que pour les codeurs CANopen C6.
							x	x PDO transmetteur sur	x PDO transmetteur	x PDO transmetteur	x PDO transmetteur

Inhibit Time (temps d'inhibition)

Pour "Transmit PDOs". L' "inhibit time" pour les transmissions PDO peut être réglé comme une valeur 16 bits. Quand les données changent, le PDO vérifie si l' "inhibit time" s'est déjà écoulé depuis la dernière transmission des données. Une nouvelle transmission des données peut avoir lieu uniquement si l' "inhibit time" s'est écoulé. Le réglage d'un temps est utile pour des transmissions asynchrones (mode de transmission 254 et 255) afin d'éviter des surcharges sur le bus.

Event Time

L' "event timer" ne fonctionne qu'en modes de transmission asynchrones (modes de transmission 254 et 255). Si les données changent avant que l' "event timer" s'écoule, un télégramme temporaire est envoyé. Si la valeur du temporisateur est > 0, les données sont transmises après l'écoulement du timer. La valeur du temporisateur est écrite dans le sous-index 5 du PDO correspondant. Le transfert de données a lieu sans modifications des données. La plage de valeurs se trouve entre 1 et 65536 ms.

Index S-	Idx Nom	Type,	accès	Valeur standard	Description
1A00 P	Paramètres de mapping du 1er Transmit PDO				L'objet contient le paramètre mapping du 1e Transmit PDO
	0 Nombre des sous-indices		u8, ro 2
	1 1er objet mappé		u32, rw -
1A01 2e	Transmit PDO Mapping Parameter				L'objet contient le paramètre mapping du 2e Transmit PDO.
	0 Nombre des sous-indices		u8, ro 2
	1 2e object mappé		u32, rw -
1F50 D	Download	Program Area			C'est un objet spécial pour la fonctionnalité Bootloader.Utiliser cette saisie pour lire le fichier Intel hex avec les données de programme. Vous trouvez des informations détaillées sur le domain download et le transfert bloc dans le CiA Draft Standard 301 Couche application et profil de communication.
	0h Nombre des sous-indices		u8, ro 2h
	1h Domaine,		wo
Index $-Idx Nom Type,			accès	Valeur standard	Description
1F51 Program		Control			C'est un objet Bootloader spécial pour actualiser le progiciel.Cette zone de données contrôle le programme dans l'index 0X1F50.

8.4 Objets spécifiques au fabricant de 2000h à 5FFFh

Index $-Idx Nom Type,			accès	Valeur standard	Description
2000 0	Position	Value u32, ro Valeur de position
2100 0	Operating Parameters	u16, rw 0h	Comme paramètre de fonctionnement, le sens du comptage du codeur peut être changé et les deux fins de course peuvent être activés/désactivés.Le paramètre sens du comptage (Complement) définit le sens du comptage du codeur. Avec le même sens du comptage la valeur peut être indiquée comme additionnelle ou soustractive. Le sens du comptage est réglé par bit 0 de l'objet à 2100h. De plus, les deux fins de course peuvent être activés ou désactivés. Bit 1 et bit 2 servent à ce but.Remarque : Le sens du comptage est toujours vu sur l'arbre. Dans le cas du sens de rotation de l'arbre en sens horaire (CW), le sens de rotation est montant.Exemple de calculation :Objectif : Codeur avec sens du comptage descendant (CCW) et les deux fins de course désactivés.Matrix bit :bit 0 = 1 direction descendant (CCW)bit 1 = 0 fin de course min. disabledbit 2 = 0 fin de course max. disabled résultat = 01h
2101 0	Resolution per Revolution		u16, rw Points par tour désirés		(mono-tour résolution jusqu'à 12 bits)
	0 Resolution per Revolution		u32, rw Points par tour désirés		(résolution mono-tour > 12 bits)Si la résolution par tour désirée dépasse la résolution physique, la valeur réglée n'est pas transférée.► Régler la résolution correcte.
2102 0	Total	Resolution	u32, rw 0x1	1000000 Résolution	on totale du codeurCe paramètre est utilisé pour régler la résolution totale désirée. Ce paramètre ne doit pas dépasser la plage de mesure physique du codeur. La résolution totale et la résolution par tour doivent être saisies à l'aide de la formule suivante:GA = (PGA x AU) / PAUPGARésolution physique totale du codeur (voir étiquette)PAUrésolution physique par tour du codeur (voir étiquette)GARésolution totale (spécifique au client)AURésolution par tour (spécifique au client)Si la résolution totale désirée est inférieure à la résolution physique total, le paramètre Total Resolution doit être un multiple de la résolution physique par tour.
2103 0	Preset Value u32, rw 0 La valeur Preset est une valeur de positionqui doit être indiquée avec une certaine position physique de l'axe. La valeur Preset ne doit pas dépasser la résolution totale physique afin d'éviter des erreurs runtime.

Index S-Idx Nom Type,	Valeur		Description
	accès	standard
2104 0 Limit Switch, min	u32, rw 0 Deux valeurs de position peuvent être programmées en tant que positions de fins de course. Si une de ces valeurs est atteinte, un bit de la valeur de position de 32 bits est réglée. Les deux valeurs ne doivent pas dépasser la résolution physique totale du codeur afin d'éviter des erreurs runtime.

La fin de course (min) met le bit 30=1 avec le prochain télégramme transmis, si la valeur de position réglée est atteinte ou pas atteinte.

2105 0 Limit Switch, max.

u32, rw 0 Deux valeurs de position peuvent être programmées en tant que positions de fins de course. Si une de ces valeurs est atteinte, un bit de la valeur de position de 32 bits est réglé. Les deux valeurs ne doivent pas dépasser la résolution physique totale du codeur afin d'éviter des erreurs runtime.

La fin de course (max) met le bit 31=1 avec le prochain télégramme transmis, si la valeur de position réglée est atteinte ou dépassée.

2160		Customer storage	u8, rw	4h	L’objet permet à l’utilisateur de sauvegarder une valeur quelconque.
	0h	Nombre de sous-indices	u32, rw 0x0
	1h	Customer Storage1	u32, rw 0x0
	2h	Customer Storage2	u32, rw 0x0
	3h	Customer Storage3	u32, rw 0x0
	4h	Customer Storage4	u32, rw 0x0

2200 0 Cyclic TimerPDO	u16, ro	0	L'objet contient la valeur du Event Timer en ms.
2300 0 SaveParameter with Reset	u32, wo	55AAAA55h Utilisant cet objet, les paramètres réglés peuvent être écrits dans la mémoire non-volatile. Après la transmission du code d'accès, un reset est fait.

Index $-Idx Nom Type,			accès	Valeur standard	Description
3000 0	Node Number u8, rw - L'objet contient le numéro de nœud de l'appareil.Le numéro de nœud doit être ≠ 0.Toujours additionner un 1 au numéro de nœud.Exemple : 1Fh+1h = 20h = 32 (dec)
3001 0	Débit de transmission		u8, rw 0x3	L'objet contient le débit de transmission de l'appareil.
	Huit débits de transmission différents sont supportés. Uniquement un byte est utilisé pour régler le débit de transmission.
	Débit de transmission [Kbits/s]		Byte
	20 0x00
	50 0x01
	100 0x02
	125 0x03
	250 0x04
	500 0x05
	800 0x06
	1000 0x07
3010		Speed Control			Mesure de vitesse, la mesure est désactivée dans le réglage usine.
	0h	Number of sub indices	u8, ro 2h
	1h	Enable speed	u8, rw 0h	1h2h	Mesure de vitesse désactivéeMesure de vitesse activée [pas/s]Mesure de vitesse activée [tr/min.]
	2h	Speed mode	u8, rw 0h	1h2h	Filtre - taille de mémoire 10 valeursFiltre - taille de mémoire 100 valeursFiltre - taille de mémoire 1000 valeurs
3011	0h	Speed Value	u8, romap		Valeur de vitesse [dig/s]
4000 0h	Bootloader Control		u32, wo L'objet contrôle la fonctionnalité		Bootloader. Si le code de sécurité est écrit dans l'objet, l'EEProm et les informations dans la mémoire flash sont effacés. En outre, l'appareil est soumis à un reset. Après une nouvelle mise en service, le Bootloader vérifie l'application de l'utilisateur et ne trouve plus d'autre information. Le Bootloader commence par le numéro de nœud CANopen prédéfini (0x1) et un débit de transmission fixe de 125 Kbits.L'activation du Bootloader résulte dans une opération d'effacement. Après, uniquement un petit nombre d'objets est disponible. Le codeur attend une nouvelle programmation. A cause de ce comportement, le code de sécurité pour une prévention n'est pas publié dans ce manuel mais il n'est disponible que sur demande chez ifm electronic gmbh.

8.5 Objets spécifiques à l'appareil de 6000h à 9FFFF

Index S-Idx Nom Type,			accès		Valeur standard		Description
6000 Operating parameters			u16, rw 1h		L'objet règle le sens du comptage, la fonction de diagnostic et la fonction de mise à l'échelle.Remarque : Le sens du comptage est toujours vu sur l'arbre. Dans le cas du sens de rotation de l'arbre en sens horaire (CW), le sens de rotation est montant.
Fonction de mise à l'échelle :Avec la fonction de mise à l'échelle, la valeur de position transmise peut être adaptée aux besoins de l'application via le logiciel. Les objets 6001 et 6002 du profil de l'appareil sont les paramètres de la mise à l'échelle. Quand le bit de mise à l'échelle est mis à zéro, la mise à l'échelle est désactivée.Structure de bit
Bit 15 14 13 12 1...4 3			2 1 0
Description MS MS MS			MS R MD SFC CD			CS
Abréviations :MS = fonction spécifique au fabricant (non disponible)R = réservéMD = sens de mesure (non disponible)SFC = fonction de mise à l'échelle (0 = désactivée, 1 = activée)CD = Commissioning Diagnostic Control (non disponible)CS = sens du comptage 0 = CW (en sens horaire) ; 1 = CCW (en sens anti-horaire)
6001 0	Measuring units per revolution		u32, rw voir		étiquette		Réglage
6002 0	Total measuring range in measuring units		u32, rw voir		étiquette		Réglage de la résolution totale de la plage de mesure
6003	0	Preset Value	u32, rw		0		Réglage de la valeur préréglée pour le codeur
6004 0	Position value u32, romap				-		L'objet contient la valeur de position
Index $-Idx Nom Type,			accès				Valeur standard		Description
6030 S	Speed Value Valeur de vitesse				Si la valeur maximale est dépassée, la valeur reste sur celle-ci. L'utilisateur peut utiliser l'objet 3010h (32 bits).
	0h Number of sub indices		u8, ro 1h
	1h Speed value channel1		entier 16, romap	-
6200 0	EVENT	Time u16, rw 0x64	Cet objet contient la valeur du		EventTimer des PDO correspondants. La valeur peut être réglée entre 1 et 65538 ms.
6300 Cam state register									L'objet décrit le registre état des cames.L'objet contient la position actuelle de la came de 1 à 8.
			u8, ro 1h
			u8, romap 4h
6301 Cam enable register									L'objet décrit l'état des cames.
	0h Number of sub indices		u8, ro 1h
	1h Cam enable channel 1		u8, rw
6302 Cam polarity register									L'objet décrit le comportement des cames.
	0h Number of sub indices		u8, ro 1h
	1h Cam polarity channel 1		u8, rw 0h

List of Cam objets

6310h Cam1 low limit
	0h	VAR Highest sub-index supported	u32	ro 0x1
	1h	VAR Cam1 low limit channel1	u32	rw 0x0
6311h			Cam2 low limit
	0h	VAR Highest sub-index supported	u32	ro 0x1
	1h	VAR Cam2 low limit channel1	u32	rw 0x0
6312h Cam3 low limit
	0h	VAR	Highest sub-index supported	u8	ro	0x1
	1h VAR	Cam3 low	limit channel1 u32 rw 0x0
6313h Cam4 low lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam4 low	limit channel1 u32 rw 0x0
6314h Cam5 low lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam5 low	limit channel1 u32 rw 0x0
6315h Cam6 low lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam6 low	limit channel1 u32 rw 0x0
6316h Cam7 low lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam7 low	limit channel1 u32 rw 0x0
6317h Cam8 low lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam8 low	limit channel1 u32 rw 0x0
6320h Cam1 high lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam1 high	limit channel1 u32 rw 0x0
6321h Cam2 high lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam2 high	limit channel1 u32 rw 0x0
6322h Cam3 high lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam3 high	limit channel1 u32 rw 0x0
6323h Cam4 high lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam4 high	limit channel1 u32 rw 0x0
6324h Cam5 high lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam5 high	limit channel1 u32 rw 0x0
6325h Cam6 high lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam6 high	limit channel1 u32 rw 0x0
6326h Cam7 high lim		t
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam7 high	limit channel1 u32 rw 0x0
6327h Cam8 high limit
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam8 high limit channel1 u32 rw 0x0
6330h Cam1 hysteresis
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam1 hysteresis channel1 u32 rw 0x0
6331h Cam2 hysteresis
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam2 hysteresis channel1 u32 rw 0x0
6332h Cam3 hysteresis
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam3 hysteresis channel1 u32 rw 0x0
6333h Cam4 hysteresis
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam4 hysteresis channel1 u32 rw 0x0
6334h Cam5 hysteresis
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam5 hysteresis channel1 u32 rw 0x0
6335h Cam6 hysteresis
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam6 hysteresis channel1 u32 rw 0x0
6336h Cam7 hysteresis
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam7 hysteresis channel1 u32 rw 0x0
6337h Cam8 hysteresis
	0h VAR	Highest sub-index supported u8 ro 0x1
	1h VAR	Cam8 hysteresis channel1 u32 rw 0x0

Index S-Idx Nom Type,			accès	Valeur standard		Description
6400 Area state register						L'objet décrit le registre état de la plage. Dans cet objet l'état des valeurs du codeur est indiqué dans la plage définie auparavant.
0h Measuring units per revolution			u8, ro 1h
1h Total measuring range in measuring units			u8, romap -
Structure du bit
7		6	5	4	3	2	1	0
R		r	r	r	r	Range underflow	Range overflow	Out of range
MSB LSB
Signal Valeur Définition
Out of range 0 Position between			low and high limit
			1 Position out of range (refer to module identification object, 650Ah) is reached
Range overflow 0 No range overflow
					1 Position is lower than the position value set in object 6402h "work area low limit"
Range underflow			0 No range underflow
			1 Position is higher than the position value set in object 6401h "work area high limit"
r			0 reserved
6401 Work area low limit				-		L'objet indique la valeur inférieure de la portée de travail. Bit 2 de l'état de portée de travail présent dans l'objet 6400h changera quand la plage de fonctionnement n'est pas atteinte. Cet objet est directement relié à l'objet 2104h (Limit Switch MIn).
0h Number of sub indices		entier 32, ro		1h
1h Work area low limit channel 1		entier 32, rw		0h
Index $-Idx Nom Type,		accès		Valeur standard		Description
6402 W	Work area	high limit		- L'objet indique la valeur supérieure de la portée de travail. Bit 1 de l'état de portée de travail présent dans l'objet 6400h changera quand la plage de fonctionnement est dépassée.Cet objet est directement relié à l'objet 2105h (Limit Switch Max).
	0h Number of sub indices		entier 32, ro	1h
	1h Work area high limit channel 1		entier 32, rw	0h
6500 0	Operating status		u16, ro - Etat de fonctionnement du codeur.L'objet Operating Status est relié à la valeur de l'objet 6000.
6501 0	Single-turn resolution		u32, ro voir l'étiquette Cet objet indique la résolution physique par tour du codeur.
6502 0	Number of distinguishable revolutions		u16, ro voir l'étiquette L'objet indique le nombre physique de tours du codeur.
6504 0	Supported alarms		u16, ro - Non supporté.
6507 0	Profile and software version		u32, ro - L'objet contient la version profil implémentée et la version du logiciel spécifique au fabricant du codeur.
	MSB LSB
	Software Version (version du logiciel) Version			on Profil
	Upper Software Version		Lower Software Version	Upper Profile Version	Lower Profile Version
6509 0	Offset value entier		32, ro	0 Valeur Offset du codeur. Cette valeur est déterminée par la valeur présélectionnée et décale la position physique par cette valeur Offset.
Index S-Idx Nom Type,			accès		Valeur standard	Description
650A Module		identification			L'objet indique l'offset spécifique au fabricant, le minimum et le maximum de la valeur de position spécifique au fabricant.

9 Termes et abréviations

0b ... Valeur numérique binaire (pour le décodage des bits), par ex. 0b0001 0000

0d ... Valeur numérique décimale, par ex. 0d100

0x ... Valeur numérique hexadécimale, par ex. 0x64 (= 100 décimale)

Baudrate Débit de transmission (1 baud = 1 bit/s)

CAL CAN Application Layer

Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application

CAN Controller Area Network (système bus pour les engins mobiles)

CAN_H CAN haut ; raccordement/câble CAN d'un niveau de tension haut

CAN_L CAN bas ; raccordement/câble CAN d'un niveau de tension bas

CANopen Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application avec une interface de communication ouverte (répertoire objets).

(organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne / Erlan

gen)

organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles réseaux basés sur CAN

CiA DS Draft Standard (spécification CiA publié qui n'a ni été modifiée ni étendue depuis un an)

CiA DSP Draft Standard Proposal (conception d'une spécification CiA)

CiA WD Work Draft (document de travail interne de CiA accepté pour discussion)

CiA DS 301 Spécification pour le profil de communication CANopen ;

décrit les mécanismes de base de communication entre les participants ré

seaux comme par ex. la transmission de données process en temps réel,

l'échange de données entre des appareils ou la phase de configuration.

Selon l'application complémentée par les spécifications CiA suivantes:

CiA DS 401 Profil d'appareil pour des ensembles entrée/sortie TOR et analogiques

CiA DS 402 Profi l d'appareil pour des entraînements

CiA DS 403 Profi I d'appareil pour des organes de commande

CiA DS 404 Profil d'appareil pour des systèmes de mesure et des régulateurs

CiA DS 405 Spécification pour l'interface vers des systèmes programmables (IEC 61131-3)

CiA DS 406 Profi l d'appareil pour des codeurs

CiA DS 407 Profi I d'application pour le transport en commun

COB CANopen Communication Object (PDO, SDO, EMCY, ...)

COB-ID Identifi ant CANopen d'un objet de communication

Communication Le temps de synchronisation à surveiller ; temps max. entre 2 cycles cycle objets sync

EMCY Object Objet d'urgence (message d'alarme ; appareil signale une erreur)

Error Reg Registre erreur (saisie avec une reconnaissance d'erreur)

Guarding Error Nœud ou participant de réseau n'était pas ou n'est plus trouvé Guard-MASTER : un ou plusieurs esclaves ne répondent plus. Guard-SLAVE : l'appareil (SLAVE) n'est plus scruté.

Guard Time Pendant ce temps, le participant réseau attend un "Node Guarding" du maître réseau.

Heartbeat Surveillance cyclique paramétrable parmi les participants réseau. Contrairement au "Node Guarding" le maître NMT supérieure n'est pas nécessaire.

ID Identifiant ; marque un message CAN. La valeur numérique de l'ID (identifiant) contient aussi une priorité pour l'accès bus.

ID 0 = niveau de priorité le plus haut.

Idx Index ; avec l'index S, il compose l'adresse d'une saisie dans le répertoire objets.

Life Time Factor Nombre d'essais si la réponse guarding manque

Surveillance Est utilisée pour décrire une classe erreur (surveillance guarding, sync etc.). NMT Network Management

Maître/esclaves NMT Le maître NMT contrôle les états de fonctionnement des esclaves NMT

Node Guarding Surveillance cyclique paramétrable des participants réseau esclave par le nœud maître supérieur ainsi que la surveillance de ce mécanisme de scrutation par les participants esclaves.

ID nœud Identifiant point nœud (identification d'un participant dans le réseau CANopen)

Objet (également OBJ) Terme générique pour les données/messages interchangeables à l'intérieur du réseau CANopen

Répertoire objets Contient tous les paramètres de communication CANopen d'un appareil ainsi que des paramètres et données spécifiques à l'appareil.

Les saisies individuelles sont accédées via l'index et l'index S.

Operational Etat de fonctionnement d'un participant CANopen.

Dans ce mode, les SDO, les commandes NMT et les PDO peuvent être transmis.

PDO Process Data Object ;

dans le réseau CANopen, pour la transmission des données process en temps réel, comme par ex. la vitesse de rotation d'un moteur.

Les PDO ont un niveau de priorité plus haut que les SDO ; contrairement aux SDO ils sont transférés sans confirmation.

Les PDO consistent en un message CAN avec identifi ant et des données utiles jusqu'à 8 bytes.

Mapping PDO Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO.

Pre-Op Preoperational ; état de fonctionnement d'un participant CANopen.

Après la mise sous tension chaque participant passe automatique

ment dans cet état.

Dans le réseau CANopen, uniquement les SDO et les commandes

NMT peuvent être transférés dans ce mode, cependant aucune

donnée process.

Prepared (également stopped) Etat de fonctionnement d'un participant CANo pen.

Dans ce mode uniquement les commandes NMT sont transférés.

ro read only (unidirectionnel ; seulement lecture)

rw read-write (bidirectionnel ; lecture - écriture)

Rx-Queue Tampon de réception

s16 Type de données signed 16 bits (avec signe, format 16 bits)

SDO Service Data Object ;

Avec cet objet, un répertoire objets d'un participant réseau est

atteint de façon ciblée (lire/écrire). Un SDO peut consister en

plusieurs messages CAN. La transmission de messages individuels

est confi rmée par le participant adressé.

Utilisant les SDO, les appareils peuvent être configurés et paramé très.

Serveur SDO Mécanisme et paramètres pour rendre accessible son propre

répertoire objets d'un participant réseau à d'autres participants

(clients).

S-Idx (également SIdx) Sous index dans le répertoire objets d'un appareil pour CANo

pen.

Start Guarding Commencement de la surveillance des nœuds

str Type de données String (variable pour des chaînes de caractères

comme par ex. le texte "load")

Sync Error Absence du Sync OBJ durant le temps de synchronisation

paramétrable

Sync OBJ L'objet de synchronisation pour l'actualisation simultanée dans le réseau entier ou la validation des données process des PDO para

métrés.

Sync Windows Fenêtre temporelle pendant laquelle les PDO synchrones doivent

être transférés.

Time Stamp Marquage temporel pour le réglage des horloges éventuellement présents dans les participants réseau

Trans Type Type de transmission des données process ; synchrone, asynchrone

Trans PDO Transmit Process Data Object

(également Tx PDO)

Trans SDO Transmit Service Data Object

(également Tx SDO)

Tx-Queue(Transmit) Tampon de transmission

u8 (16, 32) Type de données unsigned 8 (16, 32) bits (sans signe, format de bits

8 (16, 32)

wo write only (seulement écriture)