DTM435 - RFID-System IFM - Kostenlose Bedienungsanleitung

BEDIENUNGSANLEITUNG DTM435 IFM

Betriebsanleitung

CANopen-Schnittstelle

RF-Identifikationssystem

DTM434

DTM435

Schreib-/Lesekopf

Inhaltsverzeichnis

1 Vorbemerkung 4

1.1 Verwendete Symbole 4
1.2 Warnhinweise 4
1.3 Rechtliche Hinweise 4
1.4 Open source information.... 5

2 Sicherheitshinweise 6

2.1 Sicherheitssymbole auf dem Gerät 6
2.2 Sicherheitshinweis hochfrequente elektromagnetische Strahlung 6
2.3 Cybersecurity 7

3 Bestimmungsgemäße Verwendung 8

3.1 Einsatzbereich 8

4 Lieferumfang....9
5 Funktion 10

5.1 ID-Tags.... 10
5.2 Geräteübersicht 10

6 Montage 11

6.1 Hinweise zur Gerätemontage 11
6.2 Vermeiden von Störungen.... 11
6.3 Mechanischer Aufbau 11
6.4 Gerät montieren 12
6.5 Montageabstände 12
6.6 Positionieren der ID-Tags 13

7 Elektrischer Anschluss 15
7.1 Anschlussbelegung.... 15
8 Bedien- und Anzeigeelemente 16

9 Betrieb 17

9.1 CANopen-Schnittstelle 17

9.1.1 CANopen-Funktionen 17
9.1.2 Ändern der Note-ID und Bitrate.... 17
9.1.3 Inbetriebnahme.... 18
9.1.4 32 Bit-Datentypen verwenden.... 19
9.1.5 Kommunikationsarten des Prozessdatenobjekts (PDO) 19
9.1.6 Objektverzeichnis (OV) 19
9.1.7 Fehlernachrichten 26
9.1.8 Aktivität überwachen mit Heartbeat.... 27
9.1.9 Objekte ändern 28
9.1.10 Prozessdatenobjekte.... 28
9.1.11 Gerätestatus 29
9.1.12 Antenne deaktivieren 31
9.1.13 ID-Tag-Typ auswählen 31
9.1.14 Informationen eines ID-Tags auslesen 32
9.1.15 RSSI-Wert. 32
9.1.16 ID-Tag Erkennungsfilter 32

9.2 Datenübertragung mit einem ID-Tag 33

9.2.1 UID des ID-Tags auslesen 33
9.2.2 Daten vom ID-Tag über PDO-Transfer lesen 34

9.2.2.1 Beispiel 1 34
9.2.2.2 Beispiel 2 34

9.2.3 Daten auf den ID-Tag über PDO-Transfer schreiben 35

9.2.3.1 Beispiel 1 36
9.2.3.2 Beispiel 2 36

9.2.4 Fehlerbehandlung bei PDO-Transfer 37
9.2.5 Daten vom ID-Tag über SDO-Transfer lesen 37

9.2.5.1 Beispiel 37

9.2.6 Daten auf ID-Tag über SDO-Transfer schreiben 38

9.2.6.1 Beispiel 38

9.2.7 Datenbereich auf dem ID-Tag über SDO-Transfer sperren 38

9.2.7.1 Beispiel 39

9.2.8 Fehlercodes beim SDO-Transfer.... 39

9.3 EDS-Datei 40

10 Wartung, Instandsetzung und Entsorgung 41

11 Zulassungen/Normen 42

Glossar 43

1 Vorbemerkung

Anleitung, technische Daten, Zulassungen und weitere Informationen über den QR-Code auf dem Gerät / auf der Verpackung oder über documentation.ifm.com.

1.1 Verwendete Symbole

√ Voraussetzung
▶ Handlungsanweisung
Reaktion, Ergebnis

[...] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen

→ Querverweis

Wichtiger Hinweis

Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich

Information

Ergänzender Hinweis

1.2 Warnhinweise

Warnhinweise warnen vor möglichen Personen- und Sachschäden. Dadurch wird der sichere Umgang mit dem Produkt ermöglicht. Warnhinweise sind wie folgt abgestuft:

WARNUNG

Warnung vor schweren Personenschäden

▷ Tödliche und schwere Verletzungen sind möglich, wenn der Warnhinweis nicht beachtet wird.

VORSICHT

Warnung vor leichten bis mittelschweren Personenschäden

▷ Leichte bis mittelschwere Verletzungen sind möglich, wenn der Warnhinweis nicht beachtet wird.

ACHTUNG

Warnung vor Sachschäden

▷ Sachschäden sind möglich, wenn der Warnhinweis nicht beachtet wird.

1.3 Rechtliche Hinweise

© Alle Rechte bei ifm electronic gmbh. Vervielfältigung und Verwertung dieser Anleitung, auch auszugsweise, nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh.

Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen, Bilder, Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber.

1.4 Open source information

Weitere Informationen zur Open source information unter: documentation.ifm.com.

2 Sicherheitshinweise

- Das beschriebene Gerät wird als Teilkomponente in einem System verbaut.

– Die Sicherheit dieses Systems liegt in der Verantwortung des Erstellers.
- Der Systemersteller ist verpflichtet, eine Risikobeurteilung durchzuführen und daraus eine Dokumentation nach den gesetzlichen und normativen Anforderungen für den Betreiber und den Benutzer des Systems zu erstellen und beizulegen. Diese muss alle erforderlichen Informationen und Sicherheitshinweise für den Betreiber, Benutzer und ggf. vom Systemersteller autorisiertes Servicepersonal beinhalten.

• Dieses Dokument vor Inbetriebnahme des Produktes lesen und während der Einsatzdauer aufbewahren.
• Das Produkt muss sich uneingeschränkt für die betreffenden Applikationen und Umgebungsbedingungen eignen.
• Das Produkt nur bestimmungsgemäß verwenden (→ Bestimmungsgemäße Verwendung).
• Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Sach- und / oder Personenschäden führen.
• Für Folgen durch Eingriffe in das Produkt oder Fehlgebrauch durch den Betreiber übernimmt der Hersteller keine Haftung und keine Gewährleistung.
• Montage, elektrischer Anschluss, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung des Produktes darf nur ausgebildetes, vom Anlagenbetreiber autorisiertes Fachpersonal durchführen.
• Geräte und Kabel wirksam vor Beschädigung schützen.
  • Das Produkt in der Originalverpackung lagern.

2.1 Sicherheitssymbole auf dem Gerät

Auf dem Gerät werden die folgenden Symbole verwendet. Die Hinweise beachten, um Gefährdungen zu vermeiden:

• Die elektrische Versorgung muss der IEC 61010-1, Kap. 9.4 – Energiebegrenzte Stromkreise entsprechen.
- Gerät der Schutzklasse III. Betrieb nur an SELV/PELV-Stromkreisen.

2.2 Sicherheitshinweis hochfrequente elektromagnetische Strahlung

Unter anwendungsspezifischen Konditionen kann sich abhängig von der Einbausituation und den Geräteeinstellungen ein für den Benutzer abweichendes Risiko ergeben.

Der Systemersteller/Betreiber ist verpflichtet, eine Gefährdungsanalyse vorzunehmen und geeignete Maßnahmen zum Schutz von Personen zu treffen. Hierbei sind insbesondere auch nationale Vorschriften zu beachten. Mögliche Schutzmaßnahmen können gewährleistete Mindestabstände eines Benutzers, Zugangskontrollen und Anwenderschulungen einschließen.

WARNUNG

Der Betrieb dieses Gerätes kann Funkstörungen in Wohngebieten verursachen.

▷ Das Gerät sendet hochfrequente elektromagnetische Wellen aus, die möglicherweise den Betrieb von elektronischen Geräten in der Nähe beeinträchtigen, darunter Herzschrittmacher, Hörelemente und Defibrillatoren.
▶ Aufgrund der Human-Exposure-Vorschrift einen Mindestabstand zwischen Gerät und Personen von 20 cm einhalten.
▶ Wenn Sie einen Herzschrittmacher oder ein anderes implantiertes Medizinprodukt haben, verwenden Sie das Gerät nicht ohne vorherige Rücksprache mit Ihrem Arzt oder dem Hersteller Ihres Medizinprodukts. Halten Sie einen Sicherheitsabstand zwischen dem Gerät und Ihren Medizinprodukten ein und sehen Sie von der weiteren Verwendung des Gerätes ab, wenn Sie eine dauerhafte Beeinträchtigung Ihres Medizinprodukts beobachten.

2.3 Cybersecurity

Installation

Das Gerät ist für den Betrieb in einer sicheren Umgebung gemäß IEC 62443-1-1 geeignet.

Das Gerät ist für den Betrieb hinter einer Firewall konzipiert.

▶ Eine Risikobeurteilung der Anlage nach IEC 62443-1-1 durchführen.
▶ Maßnahmen zur Sicherstellung der physikalischen Sicherheit ergreifen.

Betrieb

▶ Die in der Gerätedokumentation beschriebenen Security-Funktionen und die Empfehlungen für deren Anwendung beachten.

Wartung

▶ Regelmäßig prüfen, ob Softwareaktualisierungen für das Gerät verfügbar sind.
▶ Systemkonfiguration und Systemdaten gemäß den Change-Management-Prozessen des Unternehmens sichern.

Außerbetriebnahme

▶ Darauf achten, dass keine schützenswerten Informationen in unberechtigte Hände gelangen können.
▶ Vor der Außerbetriebnahme des Geräts die Systemeinstellungen immer auf die Werkseinstellungen zurücksetzen.

3 Bestimmungsgemäße Verwendung

Der Schreib-/Lesekopf liest und schreibt berührungslos ID-Tags.

Die Daten werden als Prozessdaten über die CAN-Bus-Schnittstelle zur Verfügung gestellt.

3.1 Einsatzbereich

Die Gerätesicherheit ist für die Nutzung unter folgenden Umgebungsbedingungen ausgelegt:

• Schutzklasse 3 (SELV/PELV) und Versorgung des Gerätes nach Limited Energy laut IEC 61010-1, Kapitel 9.4. Externe Schaltkreise entsprechend Abbild 102 aus IEC 61010-2-201 isolieren.
• Verwendung im Innen- und Außenbereich.
  • Höhenlagen bis zu 2000 m.
• Relative Luftfeuchte bis maximal 80 %, nicht kondensierend.
  • Verschmutzungsgrad 2.

4 Lieferumfang

• Schreib-/Lesekopf

Das Gerät wird ohne Montage- und Anschlusszubehör geliefert.

Verfügbares Zubehör: www.ifm.com.

Beim Verwenden von Zubehör anderer Hersteller wird die optimale Funktion nicht gewährleistet.

5 Funktion

5.1 ID-Tags

Die ID-TAGs werden ohne Batterie passiv betrieben. Die zum Betrieb notwendige Energie wird vom Schreib-/Lesekopf bereitgestellt.

Die Energie wird bereitgestellt über eine induktive Kopplung. Die integrierte Antennenspule des Schreib-/Lesekopfes erzeugt ein magnetisches Feld, das zu einem Teil die Antennenspule des ID-TAGs durchdringt. Durch Induktion wird dort eine Spannung erzeugt, die den Datenträger mit Energie versorgt.

Das Gerät unterstützt ID-Tags nach ISO 15693.

5.2 Geräteübersicht

DTM434

	Artikelnummer:	DTM434
	Funktion:	Schreib-/Lesekopf
	Typbezeichnung:	DTMHF IBRWCOUS03
	Bauform:	M30, bündig einbaubar

DTM435

	Artikelnummer:	DTM435
	Funktion:	Schreib-/Lesekopf
	Typbezeichnung:	DTMHF INRWCOUS03
	Bauform:	M30, nicht bündig einbaubar

6 Montage

6.1 Hinweise zur Gerätemontage

Bei der Montage von mehreren Systemen die Mindestabstände zwischen den Geräten beachten.
Der bündige Einbau des Gerätes in Metall verringert den Schreib-/Leseabstand.
Die unmittelbare Nähe starker HF-Emissionsquellen, beispielsweise Schweißtrafo oder Umformer, kann die Funktion des Gerätes beeinträchtigen.

6.2 Vermeiden von Störungen

Das Gerät erzeugt ein moduliertes elektrisches Feld mit einer Frequenz von 13,56 MHz.

Störungen der Datenkommunikation vermeiden:

▶ In der Nähe keine Geräte betreiben, die das gleiche Frequenzband verwenden (beispielsweise Frequenzumrichter, Schaltnetzteile etc.).

Falls sich andere Geräte im gleichen Frequenzband in der Nähe befinden:

▶ Die Montageabstände zwischen den Geräten möglichst groß wählen.
▶ Die Geräte alternierend betreiben.
▶ Das HF-Feld des Gerätes anschalten/abschalten.

6.3 Mechanischer Aufbau

DTM434

Abb. 1: DTM434
1 Aktive Fläche

DTM435

Abb. 2: DTM435
1 Aktive Fläche

6.4 Gerät montieren

▶ Das Gerät mit den mitgelieferten Muttern (M30) befestigen.

DTM434

Abb. 3: Bündige Montage

DTM435

Abb. 4: Nicht bündige Montage

6.5 Montageabstände

DTM434

Betriebsart	Abstand seitlich (A)	Abstand frontal (B)
Lesen und Schreiben	≥ 60 mm	≥ 120 mm

DTM435

Betriebsart	Abstand seitlich (A)	Abstand frontal (B)
Lesen und Schreiben	≥ 100 mm	≥ 200 mm

6.6 Positionieren der ID-Tags

Die aktive Fläche markiert die Mitte der integrierten Antennenspule des Schreib-/Lesekopfes. ▶ Die aktive Fläche des Schreib-/Lesekopfes und des ID-TAGs gleich ausrichten.
Für die Montage in oder auf Metall dafür vorgesehene ID-Tags verwenden.
Den ID-Tag im Bereich der aktiven Fläche positionieren. Dabei den Öffnungswinkel und den Arbeitsabstand berücksichtigen (→ Datenblatt des Gerätes).

DTM434

Abb. 5: ID-Tag positionieren

▶ ID-Tag zentrisch zur Antenne des Gerätes ausrichten.

▷ Der Abstand „D“ ist im Datenblatt angegeben.

DTM435

Abb. 6: ID-Tag positionieren

▶ ID-Tag zentrisch zur Antenne des Gerätes ausrichten.

▷ Der Abstand „D“ ist im Datenblatt angegeben.

7 Elektrischer Anschluss

Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft installiert werden.

Gerät der Schutzklasse III (SK III).

Die elektrische Versorgung darf nur über PELV-/SELV-Stromkreise erfolgen.

▶ Stromversorgung vor elektrischen Anschluss spannungsfrei schalten.

7.1 Anschlussbelegung

▶ Das Gerät über die M12-Steckverbindung mit den CAN-Bus verbinden.
▷ Die Spannungsversorgung erfolgt durch den CAN-Bus.

Pinbelegung	Anschlussbelegung
M12-Stecker, A-kodiert, 5-polig
	1: Shield2: U+3: GND4: CAN high5: CAN low

Die CAN-Bus-Verbindung ist nahezu störungsfrei, wenn die folgenden Punkte berücksichtigt werden:

▶ Für CAN-Bus freigegebene Leitungen verwenden.
▶ Die Leitungen mit 120 Ω Abschlusswiderständen terminieren.

Informationen zu verfügbaren Kabeldosen: www.ifm.com.

8 Bedien- und Anzeigeelemente

DTM434	DTM435

1 LED grün / gelb / rot

LED	Zustand	Beschreibung
grün	Ein	Betriebszustand Pre-Operational
	Blinkt alle 1,6 s im Wechsel mit LED gelb	Betriebszustand Pre-Operational und ID-Tag erkannt
	Blinkt alle 0,4 s	Betriebszustand Operational
gelb	Ein	Betriebszustand Operational und ID-Tag erkannt
	Blinkt alle 1,6 s im Wechsel mit LED grün	Betriebszustand Pre-Operational und ID-Tag erkannt
	Blinkt	Hardwarefehler des Gerätes
rot	Blinkt alle 0,4 s im Wechsel mit anderen LED-Farben	Konfigurationsfehler
	Blinkt alle 1,2 s im Wechsel mit anderen LED-Farben	Fehler im CAN-Bus-Netzwerk
	Ein	CAN-Bus nicht erreichbar
	Blinkt	LSS-Service aktiv

9 Betrieb

9.1 CANopen-Schnittstelle

Der Schreib-/Lesekopf besitzt eine standardisierte CANopen-Schnittstelle gemäß CiA DS-301. Sämtliche Messwerte und Parameter sind über das Objektverzeichnis (OV) zugängig. Die individuelle Konfiguration kann im internen Permanentspeicher gesichert werden.

Das Gerät wird mit der Node-ID 32 und mit der Bitrate 125 kBit/s ausgeliefert.

▶ Nur für CANopen freigegebene Kabel verwenden.

▶ Die Kabel mit Abschlusswiderständen (120 Ω) terminieren.

▷ Das ifm-Kabel EVC492 enthält integrierte Abschlusswiderstände.

9.1.1 CANopen-Funktionen

Folgende CANopen-Funktionen sind verfügbar:

- 64 Sende- und Empfangs-Prozessdatenobjekte (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) in zwei möglichen Betriebsmodi:

– individuelle Abfrage per Remote Transmission Request Telegramm (RTR)

– ereignisgesteuertes Versenden

- Fehlermeldungen per Emergency-Objekt (EMCY) mit Unterstützung:

– des allgemeinen Fehlerregisters

– des herstellerspezifischen Statusregisters

- der Fehlerliste

• Überwachungsmechanismus Heartbeat

• Zustands- und Fehleranzeige per LED

- Zusätzlich zur CiA DS-301-Funktionalität existieren weitere hersteller- und profilspezifische Eigenschaften:

– Einstellung der Node ID und der Bitrate per Objektverzeichniseintrag (SDO)

- Konfiguration und Lesen/Schreiben von Betriebsdaten über Service Datenobjekte (SDO)

- Unterstützung des Layer Settings Service (LSS)

- Unterstützung synchroner Prozessdatenübertragung (SYNC)

9.1.2 Ändern der Note-ID und Bitrate

Das Gerät unterstützt mehrere Möglichkeiten die Node-ID und die Bitrate zu ändern. Das Gerät wird mit der Node-ID 32 und mit einer Bitrate von 125 kBit/s ausgeliefert.

Jede Node-ID darf nur ein einziges Mal im CANopen-Netzwerk vergeben werden. Wird eine Node-ID mehrmals vergeben, kommt es zu Fehlfunktionen im CANopen-Netzwerk.

Ändern der Node-ID und Bitrate im Objektverzeichnis

Die Node-ID wird im Objektverzeichnis in den Objekten 0x20F0 und 0x20F1 eingetragen. Stimmen beide Werte überein, wird die Einstellung gespeichert und ist nach einem Software-Reset des Gerätes aktiv. Als Node-ID dürfen Werte zwischen 1 und 127 verwendet werden.

Die Bitrate wird in den Objekten 0x20F2 und 0x20F3 eingetragen. Stimmen beide Werte überein, wird die Einstellung gespeichert und ist nach einem Software-Reset des Gerätes aktiv. Als Bitrate dürfen die folgenden Werte verwendet werden:

Wert	Bitrate
0	1000 kBit/s
1	800 kBit/s
2	500 kBit/s
3	250 kBit/s
4	125 kBit/s
5	100 kBit/s
6	50 kBit/s
7	20 kBit/s

Wird im CANopen-Netzwerk für das zentrale Speichern von Parametern ein Master verwendet, müssen die geänderten Werte für Node-ID (0x20F0 und 0x20F1) und Bitrate (0x20F2 und 0x20F3) zusätzlich im Master eingetragen werden.

Andernfalls werden die Werte bei jedem Start des CANopen-Netzwerks zurückgesetzt.

Ändern der Node-ID und Bitrate über LSS

Mit Hilfe des Layer Setting Service (LSS) kann ein LSS-Master die Node-ID und Bitrate des Gerätes (LSS-Slave) über den CAN-Bus ändern. Dabei versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves in einen Konfigurationsmodus. Jeder LSS-Slave ist über die Gerätedaten eindeutig identifizierbar (Vendor-ID, Produktcode, Revisionsnummer und Seriennummer).

Zum Ändern der Bitrate übermittelt der LSS-Master im Konfigurationsmodus mit dem Dienst "Configure Timing Bit" die neue Bitrate. Der LSS-Slave antwortet dem LSS-Master, ob die neue Bitrate unterstützt wird. Anschließend sendet der LSS-Master über den Dienst "Activate Bit Timing" die Zeit "switch_delay", nach der die neue Bitrate aktiviert werden soll. Nach dem Aktivieren schaltet der LSS-Master den LSS-Slave wieder in den Operationsmodus.

Zum Ändern der Node-ID übermittelt der LSS-Master im Konfigurationsmodus die neue Node-ID. Der LSS-Slave antwortet dem LSS-Master, ob die neue Node-ID gültig ist. Nach dem Verändern der Node-ID schaltet der LSS-Master den LSS-Slave wieder in den Operationsmodus.

Die neue Bitrate und Node-ID werden nach einem Software-Reset des LSS-Slave aktiv.

9.1.3 Inbetriebnahme

Die CANopen Norm CiA301 definiert für Sensorknoten drei mögliche Betriebszustände:

Pre-Operational

Im Pre-Operational Zustand können keine PDO-Nachrichten (Prozessdaten) versendet werden. Der Pre-Operational-Zustand wird zur Parametrierung des Sensors oder als Bereitschaftsmodus genutzt.

Das Gerät meldet sich beim Start im Modus Pre-Operational auf dem CAN-Bus mit der BootUP-Message "0x700+Node ID".

Operational

Im Operational-Zustand werden alle Kommunikationsdienste ausgeführt. Der Operational-Zustand wird zum Austausch der Prozessdaten im Betrieb genutzt.

Stopped

Im Stopped-Zustand sind nur NMT-Nachrichten (Netzwerk-Management) möglich, hiermit können redundante oder fehlerhafte Sensoren fast vollständig vom Bus getrennt werden.

Der Master oder Netzwerkmanager kann per NMT-Nachrichten den Sensor auffordern, den Zustand entsprechend zu wechseln.

9.1.4 32 Bit-Datentypen verwenden

CANopen definiert Datentypen bis zu einer maximalen Größe von 64 Bit (8 Bytes). Mit dem Datentyp werden Nutzdaten von ID-Tags effizient über die CANopen-Schnittstelle übertragen. Der Datentyp wird auch für die Default-Einstellung des Gerätes und die EDS-Datei verwendet.

Allerdings gibt es Steuerungen, die nur Datentypen bis zu einer Datentypbreite von 32 Bit (4 Bytes) verarbeiten können. Um alle Steuerungen zu unterstützen, werden vom Gerät alternative Datenobjekte angeboten, deren Datentypen auf maximal 32 Bit beschränkt sind. Die Datenobjekte sind mit dem Zusatz „32 Bit“ in dieser Anleitung versehen. Zusätzlich wird zum Verwenden der Datentypen eine EDS-Datei bereitgestellt, die von der Software der Steuerung eingelesten wird.

In der Werkseinstellung verwendet das Gerät 64 Bit-Datentypen (z. B. bei den vorkonfigurierten PDOs). Die Einstellung muss für das Verwenden der 32 Bit-Datentypen angepasst werden. Die Anpassung kann durch die Software der Steuerung erfolgen, indem die entsprechende EDS-Datei eingelesen wird.

9.1.5 Kommunikationsarten des Prozessdatenobjekts (PDO)

Das TPDO kann jederzeit durch Senden eines Remote Transmission Request Telegramms (RTR) abgefragt werden. Ansonsten werden die TPDO automatisch versendet, sobald sich deren Wert ändert (ereignisgesteuert).

Optional kann der CANopen Dienst „SYNC“ verwendet werden (siehe CiA 301, 7.2.5 Synchronization object (SYNC)). Für die synchronisierte Übertragung stellt CANopen das SYNC-Objekt zu Verfügung, bei dem die TPDOs nach jedem n-ten Empfang eines SYNC-Telegrammes gesendet werden.

Insgesamt sind 64 TPDO und 64 RPDO verfügbar, im Auslieferungszustand sind jeweils nur die ersten 4 aktiv. Wenn es die Konfiguration des CAN-Netzes zulässt, können auch die restlichen Prozessdatenobjekte aktiviert werden.

Die Prozessdaten sind in den Standardeinstellungen den linearen Adressbereich des ID-Tags zugewiesen. Der TPDO1 bildet z. B. die ersten 8 Bytes des Nutzdatenspeichers des ID-Tags ab.

Das Auslesen des Speichers und das Versenden der Daten per TPDO erfolgt automatisch, sobald ein neuer ID-Tag erfasst wird.

Das Schreiben der Daten auf den ID-Tag erfolgt auf die gleiche Weise durch einen Schreibzugriff auf das entsprechende RPDO.

Die Datenübertragung per Prozessdatenobjekte ist nur im Betriebszustand „Operational“ möglich.

Die voreingestellten TPDOs und RPDOs sind mit 64 Bit-Datenobjekten belegt. Für das Verwenden von 32 Bit-Steuerungen müssen die Einstellungen der PDOs angepasst werden.

9.1.6 Objektverzeichnis (OV)

CANopen-Kommunikation (CiA 301)

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwertspeichern
0x1000	0x00	Gerätetyp	u32	ro	0x00000000	-	-
0x1001	0x00	Fehlerregister	u8	ro	0x00	-	-
0x1003	0x010x02	Vordefiniertes Fehlerfeld	u32	ro	0x00000000	-	-
0x1005	0x00	COB-ID SYNC	u32	rw	0x00000000	-	ja
0x1008	0x00	Gerätename Hersteller	vSTR	ro	Artikelnr. des Gerätes	-	-
0x1009	0x00	Hardwareversion Hersteller	vSTR	ro	Aktuelle Hardware-Version	-	-
0x100A	0x00	Softwareversion Hersteller	vSTR	ro	Aktuelle Software-Version	-	-
0x1010	0x01	Parameter speichern (Geräteparameter in nichtflüchtigen Speicher speichern)	u32	rw	0x00000000	-	-
0x1011	0x01	Default-Kommunikations-parameter laden	u32	rw	0x00000000	-	-
0x1014	0x00	COB-ID EMCY (Notfallnachricht COB-ID)	u32	rw	Node ID + 0x80	-	-
0x1015	0x00	Inhibit-Zeit EMCY (Inhibit-Zeit zwischen EMCY-Nachrichten)	u16	rw	0x0000	-	ja
0x1017	0x00	Produzent Heartbeat-Zeit (Zeitunterschied zwischen ge-sendeten Heartbeats in ms)	u16	rw	0x0000	-	ja
0x1018	0x01	Vendor-ID	u32	ro	0x0069666D	-	-
	0x02	Produktcode	u32	ro	Produktcode der Geräte-variante	-	-
	0x03	Revisionsnummer	u32	ro	Haupt-Revision und aktuelle Software-version	-	-
	0x04	Seriennummer	u32	ro	Serien-num-mer des Geräts	-	-
0x1200	0x01	COB-ID Client an Server	u32	ro	Node ID + 0x600	-	-
	0x02	COB-ID Client an Server	u32	ro	Node ID+ 0x580	-	-
0x1400 0x143F	0x01	RPDO-Parameter: COB-ID	u32	rw	Empfangs-Prozessdatenobjekte (RPDO) (→ Prozessdatenobjekte □ 28)	-	ja
	0x02	RPDO-Parameter: Übertragungsart	u8	ro	0xFF	-	ja
0x1600 0x163F	0x01-0x08	RPDO-Mapping	u32	rw	Empfangs-Prozessdatenobjekte (RPDO) (→ Prozessdatenobjekte □ 28)	-	ja
0x1800 0x183F	0x01	TPDO-Parameter: COB-ID	u32	rw	Empfangs-Prozessdatenobjekte (RPDO) (→ Prozessdatenobjekte □ 28)	-	ja
	0x02	TPDO-Parameter: Übertragungsart	u8	rw	0xFF	-	ja
0x18000x183F	0x03	TPDO-Parameter: Inhibit-Zeit	u16	rw	0x00	-	ja
0x1A000x1A3F	0x01-0x08	TPDO-Mapping	u32	rw	Empfangs-Prozessdatenobjekte (RPDO) ( → Prozessdatenobjekte 28)	-	ja

Buskonfiguration

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwert speichern
0x20F0	0x00	Node ID Einstellung A (Node ID für CANopen-Kommunikation)	u8	rw	32	-	Automatisch gespeichert
0x20F1	0x00	Node ID Einstellung B (Node ID für CANopen-Kommunikation)	u8	rw	32	-	Automatisch gespeichert
0x20F2	0x00	Bitrate Einstellung A (CAN bus Bitrate)	u8	rw	4	-	Automatisch gespeichert
0x20F3	0x00	Bitrate Einstellung B (CAN bus Bitrate)	u8	rw	4	-	Automatisch gespeichert

Status und Steuerung Lesegerät

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwert speichern
0x2150	0x00	Gerätestatus (Gerätestatus-Flags)	u32	ro		ja	-
0x2151	0x00	Antenne aktiv (HF-Frontend des Geräts aktivieren)	bool	rw	1	-	ja
0x2160	0x01-0xFE	Definition ID-Tag-Typ (Name unterstützter ID-Tags)	dom	ro	ID-Tag-Typ auswählen ( → 31 )	-	-
0x2161	0x00	Auswahl ID-Tag-Typ (Wert wählt ID-Tag-Typ, der in 0x2160 definiert ist)	u8	rw	2	-	ja
0x2162	0x00	RSSI	u8	ro	-	ja	-

ID-Tag Information

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwertspeichern
0x2180	0x00	Aktuelle UID (UID des ID-Tags im Le-sebereich, PDO abbild-bar)	u64	ro	0x000000000 0000000	Ja
0x2181	0x00	Aktuelle DS-FID (DSFID des ID-Tags im Lesebe-reich, PDO abbildbar)	u8	ro	0x00	Ja
0x2182	0x01	ID-Tag-Infor-mation: UID	u64	ro	0x000000000 0000000	-
	0x02	ID-Tag-Infor-mation: DS-FID	u8	ro	0x00	-
	0x03	ID-Tag-Infor-mation: AFI	u8	ro	0x00	-
	0x04	ID-Tag-Infor-mation: Spei-chergröße	u32	ro	0x00000000	-
	0x05	ID-Tag-Infor-mation: IC re-ference	u8	ro	0x00	-
	0x06	Tag-Informati-on: ID-Tag-Typ(erkannter ID-Tag-Typ, in 0x2160 defi-niert)	u8	ro	0x00	-
0x2190	0x00	Aktuelle UID obere 4 Bytes (32 Bit) (UID des ID-Tags, im Lesebe-reich, PDO abbildbar)	u32	ro	0x000000000 0000000	Ja
0x2191	0x00	Aktuelle UID untere 4 By-tes (32 Bit) (UID des ID-Tags, im Le-sebereich, PDO abbild-bar)	u32	ro	0x000000000 0000000	Ja

Abbildbare Daten lesen

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwertspeichern
0x2200	0x01-0x40	Anfangsadresse im User-Speicher lesen (Anfang des Adress-bereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll)	u16	rw	Empfangs-Prozessdatenobjekte (RPDO) (→Prozessdatenobjekte 28)	-	ja
0x2201	0x01-0x40	Länge lesen (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll; max. 8 Byte)	u8	rw	Empfangs-Prozessdatenobjekte (RPDO) (→Prozessdatenobjekte 28)	-	ja
0x220A	0x01-0x40	ID-Tag-Daten (8 Byte ID-Tag-Daten, werden aktualisiert, wenn neuer ID-Tag in den Lesebereich gelangt)	u64	ro		ja	-
0x220B	0x01-0x40	ID-Tag-Daten (32 Bit) (4 Byte ID-Tag-Daten, werden aktualisiert, wenn neuer ID-Tag in den Lesebereich gelangt)	u32	ro		ja	-

Datenbereich lesen

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwertspeichern
0x2280	0x00	Anfang Adresse lesen (Anfang des Adress-be-reichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll)	u16	rw	0x0000	-	ja
0x2281	0x00	Länge lesen (Länge des Speicher-be-reichs auf dem ID-Tag; der gelesen werden soll)	u16	rw	0x0000	-	ja
0x2282	0x00	ID-Tag-Daten (gewünschte Daten vom ID-Tag, wie in Objekt 0x2280 und 0x2281 konfiguriert)	dom	ro		-	-

Abbildbare Daten schreiben

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwert speichern
0x2300	0x01-0x40	Start-Adresse schreiben (Anfang des Adress-be-reichs auf dem ID-Tag, der geschrie-ben werden soll)	u16	rw	Empfangs-Prozessda-tenobjekte (RPDO) (→Prozessda-tenobjek-te 28)	-	ja
0x2301	0x01-0x40	Länge schrei-ben (Länge des Speicher-bereichs auf dem ID-Tag, der geschrie-ben werden soll; max. 8 Byte)	u8	rw	Empfangs-Prozessda-tenobjekte (RPDO) (→Prozessda-tenobjek-te 28)	-	ja
0x2302	0x01-0x40	Auto-Schrei-ben (Automa-tischen Schreib-zu-griff aktivie-ren, wenn ein neuer ID-Tag erkannt wird)	bool	rw	0	-	ja
0x230A	0x01-0x40	ID-Tag-Daten (8 Byte ID-Tag-Daten)	u64	rw		ja	-
0x230B	0x01-0x40	ID-Tag-Daten (32 Bit) (4 By-te ID-Tag-Da-ten)	u32	rw		ja	-
0x231E	0x00	Schreib-Trig-ger (32 Bit) obere PDOs	u32	rw	0x0000000000000000	ja	-
0x231F	0x00	Schreib-Trig-ger (32 Bit) untere PDOs	u32	rw	0x0000000000000000	ja	-

Datenbereich schreiben

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwert speichern
0x2380	0x00	Start-Adresse schreiben (Anfang des Adress-bereichs auf dem ID-Tag, der geschrieben werden soll)	u16	rw	0x0000	-	ja
0x2381	0x00	Länge schreiben (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag; der geschrieben werden soll)	u16	rw	0x0000	-	ja
0x2382	0x00	ID-Tag-Daten (Daten, die auf den ID-Tag geschrieben werden sollen, wie in Objekt 0x2380 und 0x2381 konfiguriert)	dom	wo		-	-

Datenbereich sperren

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwertspeichern
0x2480	0x00	Start-Adresse sperren (Anfang des Adressbereichsauf dem ID-Tag, der gesperrt werden soll. Muss auf die ID-Tag-Bereiche ausgerichtet sein)	u16	rw	0x0000	-	ja
0x2481	0x00	Länge sperren (Länge des Speicherbereichsauf dem ID-Tag, der geblockt werden soll. Muss auf die ID-Tag-Bereiche ausgerichtet sein)	u16	rw	0x0000	-	ja
0x2481	0x00	Sperrtrigger(Trigger für das Sperren von Daten auf dem ID-Tag, wie in Objekt 0x2480 und 0x2481 konfiguriert)	bool	wo		-	-

UID-Filter

Index	Subindex	Name (Objekt)	Typ	Zugriff	Default-Wert	PDO-Mapping-Fähigkeit	Objektwertspeichern
0x4603	0x00	UID-Filtertiefe	s8	rw	0x00	-	ja
0x4605	0x00	Null ID-Filter-tiefe	s8	rw	0x02	-	ja

9.1.7 Fehlernachrichten

Das Gerät unterstützt eine Reihe von Fehlernachrichten, die im Falle eines Kommunikations-, Hardware- oder RFID-Fehlers gesendet werden. Tritt einer der Fehler ein, wird das Fehlerregister (OV-Index 0x1001) und das Fehlerfeld (OV Index 0x1003) aktualisiert.

Die COB-ID der Emergency Messages kann im Objekt „COB-ID EMCY“ (OV-Index 0x1014) geändert werden. Durch Setzen des Bits 31 in diesem Objekt werden die Emergency Messages deaktiviert.

Die Sperrzeit zwischen zwei Emergency Messages kann über das Objekt 0x1015 bestimmt werden. Die Angabe erfolgt in 100 μs-Schritten.

Die COB-ID der Emergency Messages ist voreingestellt auf 0x80 + Node ID.

Fehlernachricht	Fehlerregister (0x1001)	Fehlercode Hersteller	Fehlername Hersteller	Beschreibung
0x8210	0x11			Protokoll: PDO auf-grund eines Längen-fehlers nicht bearbeitet.
0x8130	0x01			Überwachung: Node-Guarding- oder Heart-beat-Fehler
0x8100	0x11			Überwachung: Allgemeiner Kommunikati-onsfehler beim „Bus off“ senden
0x5000	0x81	0x01		Gerätehardwarefehler (Antennenfehler)
0x4200	0x09	0x02		Gerätetemperatur zu hoch
0xFF00	0x81	0x01	RX: ISO_COM-MAND_ER-ROR_NO_RESPONSE	ID-Tag hat nicht geant-wortet. Evtl. ist der ID-Tag nicht mehr im Feld.
0xFF00	0x81	0x02	RX: ISO_COM-MAND_ER-ROR_RX_ERROR	Fehler beim Empfang der Antwort vom ID-Tag (CRC-Fehler, Framing-Fehler, Kollision usw.).
0xFF01	0x81	0x01	TX: ISO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE	ID-Tag hat nicht geantwortet. Evtl. ist der ID-Tag nicht mehr im Feld.
0xFF01	0x81	0x02	TX: ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	Fehler beim Sendender Antwort vom ID-Tag (CRC-Fehler, Framing-Fehler, Kollision usw.).
0xFF02	0x81	0x01	ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED	Der Befehl wird nicht unterstützt. Möglicher Grund: fehlerhafter Befehl.
0xFF02	0x81	0x02	ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX	Der Befehl wird nicht erkannt. Möglicher Grund: Anzahl der Be-reiche zu hoch. Formatfehler.
0xFF02	0x81	0x03	ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED	Angegebene Optionen werden nicht unter-stützt.
0xFF02	0x81	0x0F	ISO_TAG_ERROR_OTHER	Sonstige Fehler.
0xFF02	0x81	0x10	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_USABLE	Der angegebene Be-reich kann nicht ver-wendet werden (oder wurde nicht gefunden).
0xFF02	0x81	0x11	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED	Der angegebene Be-reich ist bereits ges-perrt und kann nicht noch einmal gesperrt werden.
0xFF02	0x81	0x12	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_UPDATEABLE	Der angegebene Be-reich ist bereits ges-perrt und sein Inhalt kann nicht aktualisiert werden.
0xFF02	0x81	0x13	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_VERIFY	Der angegebene Be-reich konnte nicht nor-mal programmiert wer-den (Schreib-Verifizierungs-Fehler).
0xFF02	0x81	0x14	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_VERIFY	Der angegebene Be-reich konnte nicht nor-mal gesperrt werden (Verriegelungs-Verifi-zierungs-Fehler).
0xFF03	0x81	0x00	STATUS_BUF-FER_OVERFL	Interner Puffer-Überlauf.

9.1.8 Aktivität überwachen mit Heartbeat

Mit der Funktion Heartbeat kann die Aktivität eines Gerätes im CANopen-Netzwerk vom Master überwacht werden. Das Gerät sendet in regelmäßigen Abständen eine Heartbeat-Nachricht, die den Status des Gerätes enthält.

Die Funktion Heartbeat wird aktiviert, indem in das Objekt Heartbeat-Intervallzeit (OV-Index 0x1017) ein Wert größer „0“ eingetragen wird. Der Wert gibt die Zeit zwischen zwei Heartbeat-Signalen in Millisekunden an. Mit dem Wert „0“ wird die Heartbeat-Funktion deaktiviert.

9.1.9 Objekte ändern

▶ Änderungen an den Objekten im Objektverzeichnis werden sofort übernommen. Durch einen Reset gehen die Änderungen verloren. Um das zu verhindern, müssen die Objekte im internen Permanentspeicher (Flash) gesichert werden. Alle im Objektverzeichnis mit „Objektwert speichern: ja“ markierten Objekte werden permanent im Flash des Gerätes gespeichert. Durch das Schreiben der Signatur „save“ (65766173h) zum Speichern der Objekte (OV-Index 1010h/01h) werden alle aktuellen Objekte des Objektverzeichnisses in den Flash übertragen.

Die Objekte können auf Werkseinstellungen zurückgesetzt werden, indem die Signatur „load“ (64616F6Ch) in den OV-Index 1011h/01h geschrieben wird. Nach einem Reset werden die Änderungen übernommen.

Je nach Architektur des CANopen-Netzwerks können die Objekte auch zentral in einem CANopen-Master gespeichert werden. In diesem Fall werden die Objekte beim Start des Systems in das Gerät übertragen und die lokal gespeicherten Werte überschrieben.

Besonderheiten der Objekte Node ID (OV-Index 0x20F0 und 0x20F1) und Bitrate (OV-Index 0x20F2 und 0x20F3):

• Änderungen an den Objekten werden erst nach einem Reset übernommen.
  ▶ Die Objekte können nicht über den OV-Index 1010h/01h in den Flash übertragen werden.
  ▶ Die Objekte können nicht über den OV-Index 1011h/01h auf Werkseinstellungen zurückgesetzt werden.

9.1.10 Prozessdatenobjekte

Es stehen jeweils 64 Sende- und Empfangs-Prozessdatenobjekte zur Verfügung. Im Auslieferungszustand sind 4 Prozessdatenobjekte aktiv.

Sende-Prozessdatenobjekte (TPDO)

Die folgende Tabelle enthält die Sende-Prozessdatenobjekte (TPDO) im Auslieferungszustand.

TPDO	Einstellungen fürPDO-Mapping:COB	Objektverzeichnis:Abgebildeter Objektindex	Objektverzeichnis:Abgebildeter Objekt-Subindex	Objektverzeichnis:Abgebildete Objektlänge	ID-Tag-Speicher:Startadresselesen	ID-Tag-Speicher:Länge lesen
1	Node ID +0x0180	0x2150	0x00	0x20	Gerätestatus
2	Node ID +0x0280	0x220A	0x01	0x40	0x00000000	0x08
3	Node ID +0x0380	0x220A	0x02	0x40	0x00000008	0x08
4	Node ID +0x0480	0x220A	0x03	0x40	0x00000010	0x08
5	0 (deaktiviert)	0x220A	0x04	0x40	0x00000018	0x08
64	0 (deaktiviert)	0x220A	0x3F	0x04	0x000001F0	0x08

Die voreingestellten TPDOs und RPDOs sind mit 64 Bit-Datenobjekten belegt. Für das Verwenden von 32 Bit-Steuerungen müssen die Einstellungen der TPDOs und RPDOs angepasst werden.

Empfangs-Prozessdatenobjekte (RPDO)

Die folgende Tabelle enthält die Empfangs-Prozessdatenobjekte (RPDO) im Auslieferungszustand.

RPDO	Einstellungen für PDO-Mapping: COB	Objektverzeichnis: Abgebildeter Objektindex	Objektverzeichnis: Abgebildeter Objekt-Subindex	Objektverzeichnis: Abgebildete Objektlänge	ID-Tag-Speicher: Startadresse schreiben	ID-Tag-Speicher: Länge schreiben
1	Node ID + 0x0200	0x230F	0x00	0x40	Trigger schreiben
2	Node ID + 0x0300	0x230A	0x01	0x40	0x00000000	0x08
3	Node ID + 0x0400	0x230A	0x02	0x40	0x00000008	0x08
4	Node ID + 0x0500	0x230A	0x03	0x40	0x00000010	0x08
5	0 (deaktiviert)	0x230A	0x04	0x40	0x00000018	0x08
64	0 (deaktiviert)	0x230A	0x3F	0x04	0x000001F8	0x08

Die voreingestellten TPDOs und RPDOssind mit 64 Bit-Datenobjekten belegt. Für das Verwenden von 32 Bit-Steuerungen müssen die Einstellungen der TPDOs und RPDOs angepasst werden.

9.1.11 Gerätestatus

Der aktuelle Status des Gerätes wird im Objekt „Gerätestatus“ dargestellt (OV-Index 0x2150, Subindex 0x00). Im Auslieferungszustand ist das Objekt TPDO1 zugewiesen.

Bit	31	30	29	28	27	26	25	24
Status	tag_err
Default-Wert	0	0	0	0	0	0	0	0

Bit	23	22	21	20	19	18	17	16
Status	write_err
Default-Wert	0	0	0	0	0	0	0	0

Bit	15	14	13	12	11	10	9	8
Status	read_err
Default-Wert	0	0	0	0	0	0	0	0

Bit	7	6	5	4	3	2	1	0
Status	r	r	buf_ovfl	fr_err	busy	present	ant	pow
Default-Wert	0	0	0	0	0	0	1	1

Status	Wert	Beschreibung	EMCY-Nachricht
powant	10	Betriebsbereit (immer 1)Antenne deaktiviert
	1	Antenne aktiviert
present	0	Kein ID-Tag vorhanden
	1	ID-Tag vorhanden
busy	0	Ruhezustand
	1	Lese- oder Schreibzugriff aktiv
fr_err	0	Frontend OK
	1	Frontend-Fehler erkannt (Hardware-Problem)	ja
buf_ovfl	0	Puffer OK
	1	Pufferüberlauf erkannt	ja
read_err		Fehler des letzten Lesevor-gangs	ja
write_err		Fehler des letzten Schreibvor-gangs	ja
tag_err		Fehlermeldung vom ID-Tag für letzten Vorgang	ja

Fehlercodes lesen (nach jedem Lesezugriff des ID-Tags aktualisiert)
0x00	ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR	Kein Fehler, Befehl erfolgreich ausgeführt.
0x01	SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE	ID-Tag hat nicht geantwortet, vielleicht ist ID-Tag nicht mehr in dem Feld.
0x02	ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	Fehler beim Empfang der Antwort vom ID-Tag (CRC-Fehler, Framing-Fehler, Kollision usw.).

Fehlercodes schreiben (nach jedem Schreibzugriff des ID-Tags aktualisiert)
0x00	ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR	Kein Fehler, Befehl erfolgreich ausgeführt.
0x01	SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE	ID-Tag hat nicht geantwortet, vielleicht ist ID-Tag nicht mehr in dem Feld?
0x02	ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	Fehler beim Empfang der Antwort vom ID-Tag (CRC-Fehler, Framing-Fehler, Kollision usw.).

ID-Tag Fehlercodes (nach Lese- oder Schreibzugriff des ID-Tags aktualisiert)
0x00	ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR	Der ID-Tag verursacht keinen Fehler.
0x01	ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED	Der angegebene Befehl wird nicht unterstützt. Beispiel: Befehl Codefehler.
0x02	ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYN-TAX	Der Befehl wird nicht erkannt. Anzahl der Bereiche zu hoch. Beispiel: Format-fehler.
0x03	ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED	Die angegebenen Optionen werden nicht unterstützt.
0x0F	ISO_TAG_ERROR_OTHER	Sonstiger Fehler.
0x10	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_USABLE	Der angegebene Bereich kann nicht verwendet werden (oder wurde nicht gefunden).
0x11	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED	Der angegebene Bereich ist bereits gesperrt und kann nicht noch einmal gesperrt werden.
0x12	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_UPDATEABLE	Der angegebene Bereich ist bereits gesperrt und sein Inhalt kann nicht aktualisiert werden.
0x13	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_VERIFY	Der angegebene Bereich konnte nicht normal programmiert werden (Schreib-Verifizierungs-Fehler aufgetreten).
0x14	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_VERIFY	Der angegebene Bereich konnte nicht normal gesperrt werden (Verriegelungs-Verifizierungs-Fehler aufgetreten).

9.1.12 Antenne deaktivieren

Die Antenne im Gerät kann deaktiviert werden, wenn das Objekt "Antenna active" (OV-Index 0x2151) mit dem Wert 0 beschrieben wird. In diesem Fall wird kein ID-Tag mehr erkannt, da das Magnetfeld des Gerätes nicht mehr aktiv ist.

Mit dem Wert 1 wird die Antenne wieder aktiviert. Mit dem Objekt "Antenna active" können Störungen zwischen zwei nebeneinander platzieren Geräten verhindert werden, indem abwechselnd die Antennen der beiden Geräte deaktiviert wird.

9.1.13 ID-Tag-Typ auswählen

Das Gerät ist mit mehreren ID-Tag-Typen kompatibel. Je nach Größe des Nutzdatenspeichers und Herstellers unterscheiden sich die ID-Tags im Zugriff auf die Daten. Deshalb muss dem Gerät bekannt sein, welcher Typ von ID-Tag im System verwendet wird.

Im Objekt 0x2161 kann der verwendete ID-Tag-Typ im RFID-System ausgewählt werden. Die verfügbaren ID-Tag-Typen können im Objekt 0x2180, Subindex 0x01-0xFE ausgelesen werden.

ID-Tag-Typ	Name	Blockgröße [Byte]	Anzahl der Blöcke
1	benutzerdefiniert	?	?
2	I-Code SLI	4	28
3	I-Code SLI-S	4	40
4	I-Code SLI-L	4	8
5	F-MEM 2k	8	250
6	F-MEM 232b	4	58
7	F-MEM 8k	32	256
8	TI_32b	4	8
9	TI_256b	4	64
10	ST_128b	4	32
11	ST_256b	4	64
12	ST_8k	4	2048
13	I-Code SLIX2	4	79

Über das Objekt 0x2182 0x06 kann der vom Gerät erkannte ID-Tag-Typ abgefragt werden. Dazu muss zuerst der erkannte ID-Tag-Typ im Objekt 0x2182 Subindex 0x06 ausgelesen und dieser Wert dann im Objekt 0x2161 eingetragen werden.

Der ID-Tag-Typ 2 ist voreingestellt.

Das Erkennen des ID-Tag-Typs wird nicht von allen ID-Tags unterstützt.

Der eingestellte ID-Tag-Typ wird mit dem Objekt „Save Parameter“ dauerhaft im Gerät gespeichert.

9.1.14 Informationen eines ID-Tags auslesen

Über die Objekte 0x2180 bis 0x2182 können Informationen eines ID-Tags ausgelesen werden. Dazu muss sich der ID-Tag im Erfassungsbereich des Gerätes befindet.

Die Objekte 0x2180 und 0x2182 sind nur gültig, solange der ID-Tag erkannt wird. Befindet sich kein ID-Tag in Reichweite, werden die Werte der Objekte auf 0 zurückgesetzt.

Der Wert des Objektes 0x2182 kann auf Anfrage vom ID-Tag ausgelesen werden.

Das Auslesen von Informationen wird nicht von jedem ID-Tag unterstützt.

9.1.15 RSSI-Wert

Der RSSI Wert (Received Signal Strength, OV Index 0x2162) gibt Auskunft über die Stärke des empfangenen Signals, das von dem ID-Tag vor dem Gerät ausgeht:

„0“: kein ID-Tag erkannt

„1“: minimale Empfangsstärke

„8“: maximale Empfangsstärke

Die maximale Empfangsstärke wird nur mit einigen Geräte- / ID-Tag-Kombinationen erreicht.

Die Empfangsstärke ist abhängig vom Abstand zwischen dem ID-Tag und der aktiven Fläche des Gerätes.

Positionsänderungen in der Umgebung, beispielsweise von metallischen Gegenständen, können die Empfangsstärke beeinflussen.

9.1.16 ID-Tag Erkennungsfilter

Die folgenden Situationen führen zum unerwünschten mehrfachen Erkennen und Auslesen des ID-Tags:

• Der ID-Tag befindet sich im Grenzbereich der Reichweite.
• Die Einbaubedingungen wirken sich ungünstig auf das elektromagnetische Feld des Gerätes aus.

Als Folge wird der ID-Tag nicht eindeutig erkannt, was zu Fehlermeldungen beim Lesen oder Schreiben per PDOs führt. Mit den Objekten "UID-Filtertiefe" und "Null ID-Filtertiefe" können die Fehlermeldungen gefiltert werden.

Die folgenden Werte haben sich in der Praxis bewährt:

▶ "0" bis "5" bei dynamischen Anwendungen (schnell vorbeifahrende ID-Tags)
▶ ">5" bei statischen Anwendungen

Zeit [ms]	0	7	14	21	28	35	42	49	56	63	70	77	84	91	98	105	112	119	126	133
ID-Tag im Feld		●	●	●				●	●	●	●	●	●	●
ID-Tag nicht im Feld	●				●	●	●								●	●	●	●	●	●

UID-Filtertiefe: 0, Null ID-Filtertiefe: 0

ID-Tag erkannt

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

ID-Tag nicht erkannt

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

UID-Filtertiefe: 5, Null ID-Filtertiefe: 0

ID-Tag erkannt

●

●

ID-Tag nicht erkannt

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

UID-Filtertiefe: 0, Null ID-Filtertiefe: 5

ID-Tag erkannt

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

ID-Tag nicht erkannt

●

●

UID-Filtertiefe: 5, Null ID-Filtertiefe: 5

ID-Tag erkannt

●

●

●

●

●

●

●

ID-Tag nicht erkannt

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

Objekt UID-Filtertiefe

Mit dem Objekt "UID-Filtertiefe" (0x4603/0x00) wird die Anzahl der erfolgreichen ID-Tag-Erkennungen eingestellt, die das Gerät ausführen muss. Erst wenn die eingestellte Anzahl erreicht ist, gilt der ID-Tag auf dem CAN-Bus als erkannt (ID-Tag vorhanden).

Der Wert "0" deaktiviert den Filter. Die Werte ">0" verzögern das "ID-Tag vorhanden"-Bit um jeweils 7 ms. Dadurch wird eine Einschaltverzögerung des ID-Tag-Wertes realisiert. Die Detektion im Grenzbereich der Reichweite stabilisiert sich, da erst dann ein Wert ausgegeben wird, wenn der ID-Tag stabil erkannt wird.

Objekt Null ID-Filtertiefe

Mit dem Objekt "Null ID-Filtertiefe" (0x4605/0x00) wird die Anzahl der erfolglosen ID-Tag-Erkennungen eingestellt, die das Gerät ausführen muss. Erst wenn die eingestellte Anzahl erreicht ist, gilt der ID-Tag auf dem CAN-Bus als nicht mehr anwesend (ID-Tag vorhanden).

Der Wert "0" deaktiviert den Filter. Die Werte ">0" verzögern das Zurücksetzen des "ID-Tag vorhanden"-Bit um jeweils 7 ms. Dadurch wird eine Ausschaltverzögerung des ID-Tag-Wertes realisiert. Die Detektion im Grenzbereich der Reichweite stabilisiert sich, da erst dann ein Wert ausgegeben wird, wenn der ID-Tag stabil unerkannt bleibt.

9.2 Datenübertragung mit einem ID-Tag

9.2.1 UID des ID-Tags auslesen

Die UID (Unique Identification Number) des ID-Tags ist im Objekt 0x2180 verfügbar, sobald sich ein ID-Tag in Lesereichweite des Gerätes befindet. Ist kein ID-Tag verfügbar, so wird hier der Wert 0x000000000000000 eingetragen.

Wird das Objekt auf einen TPDO gemappt, erfolgt das Senden event-gesteuert, sobald ein ID-Tag in Lesereichweite gelangt oder aus dem Lesefeld entfernt wird.

Bei 32 Bit-Steuerungen werden anstatt des Objektes 0x2180 die folgenden Objekte verwendet: 0x2190 und 0x2191.

9.2.2 Daten vom ID-Tag über PDO-Transfer lesen

Die Übertragung der PDO-Daten vom ID-Tag erfolgt event-gesteuert. Das bedeutet, dass die konfigurierten TPDO vom Gerät automatisch versendet werden, wenn sich die Daten ändern. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn ein neuer ID-Tag im Erfassungsbereich des Gerätes erkannt wurde. Die Daten werden selbstständig vom ID-Tag gelesen und mittels der TPDO über den CAN-Bus übertragen.

Die Daten, die vom ID-Tag gelesen wurden und die einem TPDO zugewiesen werden können, befinden sich in dem Objekt 0x220A mit den Subindizes 0x01-0x40.

Es werden nur die Daten vom ID-Tag gelesen, die auch einem TPDO zugewiesen sind. Nicht zugewiesene Datenobjekte werden nicht automatisch aktualisiert.

Zu jedem Datenobjekt gibt es 2 Objekte, die zur Konfiguration dienen:

• 0x2200 (Startadresse lesen),
- 0x2201 (Length read) mit jeweils zum Datenobjekt passenden Subindizes.

In den Objekten wird die Startadresse im Nutzdatenbereich des ID-Tags eingestellt und die Länge der zu lesenden Daten.

Bei 32 Bit-Steuerungen wird anstatt des Objektes 0x220A das Objekt 0x220B verwendet. Die maximale Datenlänge ist auf 32 Bit-Daten beschränkt (4 Bytes).

Ist die konfigurierte Datenlänge kleiner als die Datenlänge des verwendeten Objektes (64 Bit oder 32 Bit), werden die restlichen Bits mit 0 aufgefüllt.

In einem TPDO können maximal 64 Bit oder 32 Bit versendet werden. Für das Übertragen größerer Datenmengen werden weitere TPDO zugewiesen und die entsprechenden Datenobjekte konfiguriert.

9.2.2.1 Beispiel 1

Der Datenbereich 0x10 bis 0x18 (8 Bytes) soll mit dem 2. TPDO übertragen werden.

TPDO	Einstellungen für PDO-Mapping: COB	Objektverzeichnis: Objektindex	Objektverzeichnis: Objekt-Subindex	Objektverzeichnis: Objektlänge
2	Node-ID + 0x0280	0x220A	0x01	0x40

Objektverzeichnis

Index	Subindex	Name (Objekt)	Wert
0x2200	0x01	Anfang Adresse lesen (Anfang des Adressbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll)	0x10
0x2201	0x01	Länge lesen (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll; max. 8 Byte)	0x08

9.2.2.2 Beispiel 2

Der Datenbereich 0x44 bis 0x48 (4 Bytes) soll mit dem 6. TPDO übertragen werden.

TPDO	Einstellungen für PDO-Mapping: COB	Objektverzeichnis: Objektindex	Objektverzeichnis: Objekt-Subindex	Objektverzeichnis: Objektlänge
6	Node-ID + 0x0680	0x220A	0x05	0x40

Objektverzeichnis

Index	Subindex	Name (Objekt)	Wert
0x2200	0x05	Anfang Adresse lesen (Anfang des Adressbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll)	0x44
0x2201	0x05	Länge lesen (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll; max. 8 Byte)	0x04

9.2.3 Daten auf den ID-Tag über PDO-Transfer schreiben

Um Daten auf einen ID-Tag über PDO-Transfer zu schreiben, muss ein RPDO auf das Objekt 0x230A mit einem Subindex im Bereich von 0x01 bis 0x40 zugewiesen sein. Die Adresse des ID-Tag-Nutzdatenbereichs, auf die die Daten geschrieben werden sollen, wird im Objekt 0x2300 bestimmt. Die Subindizes dieser Objekte müssen übereinstimmen.

Auf den ID-Tag wird geschrieben, nachdem die Daten auf das RPDO geschrieben wurden und im „Trigger schreiben“-Objekt (OV-Index 0x230F, Subindex 0x00) das entsprechende Bit verändert wird.

	MSB								LSB
Bit	63	62	61	..	..	..	2	1	0
Trigger	tr64	tr63	tr62	..	..	..	tr3	tr2	tr1
Default-wert	0	0	0	0	0	0	0	0	0

Trigger	Beschreibung
tr64	Trigger für ID-Tag-Daten 64 (0x230A/0x40)
tr63	Trigger für ID-Tag-Daten 63 (0x230A/0x3F)
tr62	Trigger für ID-Tag-Daten 62 (0x230A/0x3E)
tr61	Trigger für ID-Tag-Daten 61 (0x230A/0x3D)
tr60	Trigger für ID-Tag-Daten 60 (0x230A/0x3C)
tr59	Trigger für ID-Tag-Daten 59 (0x230A/0x3B)
tr58	Trigger für ID-Tag-Daten 58 (0x230A/0x3A)
...	...
tr6	Trigger für ID-Tag-Daten 6 (0x230A/0x6)
tr5	Trigger für ID-Tag-Daten 5 (0x230A/0x5)
tr4	Trigger für ID-Tag-Daten 4 (0x230A/0x4)
tr3	Trigger für ID-Tag-Daten 3 (0x230A/0x3)
tr2	Trigger für ID-Tag-Daten 2 (0x230A/0x2)
tr1	Trigger für ID-Tag-Daten 1 (0x230A/0x1)

Der Schreibvorgang erfolgt immer beim Bitwechsel des jeweiligen Bits (0->1 oder 1->0). Idealerweise ist das Objekt "Trigger schreiben" (OV-Index 0x230F, Subindex 0x00) einem RDPO zugewiesen. Im Auslieferungszustand ist das Objekt "Trigger schreiben" dem ersten RPDO zugewiesen.

Mit dem Objekt "Auto Write" (OV-Index 0x2302) kann das automatische Schreiben von Daten aktiviert werden. Sobald sich ein ID-Tag im Erfassungsbereich befindet, werden die letzten Daten auf den ID-Tag geschrieben.

Die Daten werden nur bis zu der konfigurierten Datenlänge auf den ID-Tag geschrieben. Nachfolgende Daten werden ignoriert. Für das Schreiben von mehr als 8 Byte (4 Bytes bei 32 Bit-Datenobjekten) werden weitere RPDOs zugewiesen und die entsprechenden Datenobjekte konfiguriert.

Für 32 Bit-Steuerungen wird anstatt des Objektes 0x230A das Objekt 0x230B verwendet. Die maximale Datenlänge ist auf 32 Bit beschränkt (4 Bytes).

Der Trigger ist auf die Objekte 0x231E und 0x231F verteilt. Das Objekt 0x231E enthält die Trigger für die ID-Daten 33 bis 64. Das Objekt 0x231F enthält die Trigger für die ID-Daten 1 bis 32.

9.2.3.1 Beispiel 1

Der Datenbereich 0x10 bis 0x18 (8 Bytes) soll mit dem 2. RPDO übertragen werden.

RPDO	Einstellungen für PDO-Mapping: COB	Objektverzeichnis: Objektindex	Objektverzeichnis: Objekt-Subindex	Objektverzeichnis: Objektlänge
2	Node-ID + 0x0200	0x230A	0x01	0x40

Objektverzeichnis

Index	Subindex	Name (Objekt)	Wert
0x2300	0x01	Anfang Adresse lesen (Anfang des Adressbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll)	0x10
0x2301	0x01	Länge lesen (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll; max. 8 Byte)	0x08
0x2302	0x01	Auto-Schreiben	0x00

Daten per RPDO übertragen:

PDO-Übertragung	PDO	Daten
Zum Gerät	RPDO 2	0x12345678

Schreibzugriff starten:

PDO-Übertragung	PDO	Daten
Zum Gerät	RPDO 1	Umschalten von Bit 0

9.2.3.2 Beispiel 2

Der Datenbereich 0x44 bis 0x48 (4 Bytes) soll mit dem 6. RPDO übertragen werden. Zusätzlich sollen die Daten jedes Mal auf einen ID-Tag geschrieben werden, wenn dieser den Erfassungsbereich des Gerätes erreicht.

RPDO	Einstellungen für PDO-Mapping: COB	Objektverzeichnis: Objektindex	Objektverzeichnis: Objekt-Subindex	Objektverzeichnis: Objektlänge
6	Node-ID + 0x0600	0x230A	0x05	0x40

Objektverzeichnis

Index	Subindex	Name (Objekt)	Wert
0x2300	0x05	Anfang Adresse lesen (Anfang des Adressbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll)	0x44
0x2301	0x05	Länge lesen (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll; max. 8 Byte)	0x04
0x2302	0x05	Auto-Schreiben	0x01

Daten per RPDO übertragen:

PDO-Übertragung	PDO	Daten
Zum Gerät	RPDO 6	0x12340000

Die Daten werden auf den ID-Tag geschrieben, wenn dieser den Erfassungsbereich erreicht.

Es müssen immer 64 Bit Daten (8 Bytes) / 32 Bit-Daten (4 Bytes) an einen RPDO gesendet werden. Bei kleineren Datenlängen als 64 Bit / 32 Bit werden die restlichen Bits ignoriert.

9.2.4 Fehlerbehandlung bei PDO-Transfer

Ist ein Lese- oder Schreibzugriff auf einen ID-Tag nicht durchführbar, erzeugt das Gerät eine Emergency Message auf dem CAN-Bus.

Der Fehlercode kann aus dem Fehlerregister (OV-Index 0x1001, Subindex 0x00) und dem vordefiniertem Fehlerfeld (OV-Index 0x1003, Subindex 0x01-0x02) ausgelesen werden.

9.2.5 Daten vom ID-Tag über SDO-Transfer lesen

Um Daten eines ID-Tags über SDO-Transfer zu lesen, müssen die Adresse und Länge der Daten auf dem ID-Tag definiert werden. Die Adresse muss im Objekt 0x2280 und die Länge der Daten im Objekt 0x2281 angegeben werden.

Anschließend kann durch einen Datentranfer an das Objekt 0x2282 der Lesezugriff von dem ID-Tag gestartet werden.

9.2.5.1 Beispiel

Der Datenbereich 0x50 bis 0x70 soll vom ID-Tag ausgelesen werden.

Objektverzeichnis

Index	Subindex	Name (Objekt)	Wert
0x2280	0x00	Anfang Adresse lesen (Anfang des Adressbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll)	0x50
0x2281	0x00	Länge lesen (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag, der gelesen werden soll; max. 8 Byte)	0x20

Die Übertragung wird durch das Auslesen des Objektes 0x2282, Subindex 0x00 gestartet.

Die Daten werden an einem Stück als Datentyp Domain übertragen. Bis zu einer Datenlänge von 4 Bytes erfolgt die Übertragung als expedited-Transfer, darüber als segmented-Transfer.

Der Empfänger muss für das Zwischenspeichern bzw. Verarbeiten der Daten vorbereitet sein.

9.2.6 Daten auf ID-Tag über SDO-Transfer schreiben

Um Daten auf einen ID-Tag über SDO-Transfer zu schreiben, müssen die Adresse und Länge der Daten auf dem ID-Tag definiert werden.

Die Adresse muss im Objekt 0x2380 und die Länge der Daten im Objekt 0x2381 angegeben werden. Anschließend kann durch einen Datentransfer an das Objekt 0x2382 der Schreibzugriff auf den ID-Tag gestartet werden.

9.2.6.1 Beispiel

Der Datenbereich 0x34 bis 0x38 soll auf den ID-Tag übertragen werden.

Objektverzeichnis

Index	Subindex	Name (Objekt)	Wert
0x2380	0x00	Anfang Adresse schreiben (Anfang des Adressbereichs auf dem ID-Tag, der geschrieben werden soll)	0x34
0x2381	0x00	Länge schreiben (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag, der geschrieben werden soll)	0x03
0x2382	0x00	ID-Tag-Daten (Daten, die auf den ID-Tag geschrieben werden sollen)	0x01020304

Die Daten werden an einem Stück als Datentyp-Domain übertragen. Bis zu einer Datenlänge von 4 Bytes erfolgt die Übertragung als expedited-Transfer, darüber als segmented-Transfer.

Der Sender muss die angegebene Datenmenge bereitstellen können.

9.2.7 Datenbereich auf dem ID-Tag über SDO-Transfer sperren

Die Datenbereiche des ID-Tags können mit einem Schreibschutz versehen werden.

Der Schreibschutz eines Datenbereichs kann nicht aufgehoben werden.

Im Objekt "Anfang Adresse sperren" (OV-Index 0x2480) wird die Startadresse des zu schützenden Datenbereichs gespeichert. Zusätzlich wird die Länge des Datenbereichs im Objekt "Länge schreiben" (OV-Index 0x2481) gespeichert.

Zum Aktivieren des Schreibschutzes, wird der Trigger (OV-Index 0x2482) mit einer "1" beschrieben.

Die Startadresse muss mit der Startadresse eines Speicherblocks auf dem ID-Tag übereinstimmen. Die Länge muss ein Vielfaches der Länge eines Speicherblocks auf dem ID-Tag sein.

9.2.7.1 Beispiel

Der Datenbereich 0x04 bis 0x0C soll bei einem ID-Tag mit der Blockgröße 4 mit einem Schreibschutz versehen werden (2 Blöcke bzw. 8 Bytes).

Objektverzeichnis

Index	Subindex	Name (Objekt)	Wert
0x2480	0x00	Anfang Adresse sperren (Anfang des Adressbereichs auf dem ID-Tag, der gesperrt werden soll)	0x04
0x2481	0x00	Länge schreiben (Länge des Speicherbereichs auf dem ID-Tag, der gesperrt werden soll)	0x08
0x2482	0x00	ID-Tag Sperrtrigger	0x01

9.2.8 Fehlercodes beim SDO-Transfer

Beim SDO-Transfer handelt es sich um bestätigte Übertragungen. Ergibt sich beim Übertragen oder bei durch das Übertragen ausgelöste Aktionen ein Fehler, wird nach dem SDO-Transfer ein Fehler signalisiert.

SDO-Fehlercode	Beschreibung	Mögliche Ursache
0x05030000	Toggle-Bit unverändert.
0x05040000	SDO-Protokoll abgelaufen.
0x05040001	Client-/Server-Befehlsspezifizierung nicht gültig oder unbekannt.
0x05040002	Ungültige Bereichgröße (nur Blockmodus).
0x05040003	Ungültige Sequenznummer (nur Blockmodus).
0x05040004	CRC-Fehler (nur Blockmodus).
0x05040005	Kein freier Speicherplatz.
0x06010000	Nicht unterstützter Zugriff auf ein Objekt.
0x06010001	Versucht ein Nur-Schreiben-Objekt zu lesen.
0x06010002	Versucht ein Nur-Lesen-Objekt zu schreiben.
0x06020000	Objekt gibt es nicht im Objektwörterbuch.
0x06040041	Objekt kann nicht auf PDO abgebildet werden.
0x06040042	Die Anzahl und Länge der abgebildeten Objekte überschreitet die PDO-Länge.
0x06040043	Grund allgemeine Parameter-Inkompatibilität.
0x06040047	Allgemeine Parameter-Inkompatibilität im Gerät.
0x06060000	Zugriff aufgrund eines Hardwarefehlers fehlgeschlagen.
0x06070010	Datentyp stimmt nicht überein; Länge des Serviceparameters stimmt nicht überein.
0x06070012	Datentyp stimmt nicht überein; Serviceparameter zu lang.
0x06070013	Datentyp stimmt nicht überein; Serviceparameter zu kurz.
0x06090011	Subindex existiert nicht.
0x06090030	Ungültiger Wert für Parameter (nur Download).
0x06090031	Wert des geschriebenen Parameters ist zu hoch (nur Download).
0x06090032	Wert des geschriebenen Parameters ist zu niedrig (nur Download).
0x06090036	Maximalwert ist niedriger als Minimalwert.
0x060A0023	Ressource nicht verfügbar: SDO-An-schluss.
0x08000000	Allgemeiner Fehler.
0x08000020	Daten können nicht an die Applikation übertragen oder gespeichert werden.	Fehler beim Lese- oder Schreibzugriff vom ID-Tag. Ausführliche Informationen im Gerätestatusobjekt (0x2150).
0x08000021	Daten können aufgrund einer lokalen Steuerung nicht an die Applikation über-tragen oder gespeichert werden.
0x08000022	Daten können aufgrund des aktuellen Gerätestatus nicht an die Applikation übertragen oder gespeichert werden.
0x08000023	Dynamische Erzeugung des Objektver-zeichnisses schlägt fehl oder Objektver-zeichnis ist nicht vorhanden (z. B. Objektverzeichnis wird aus der Datei er-zeugt und Erzeugung schlägt wegen ei-nes Dateifehlers fehl).
0x08000024	Keine Daten verfügbar.	Datenlänge = 0

9.3 EDS-Datei

Eine EDS-Datei wird als Schablone für unterschiedliche Konfigurationen eines Gerätetyps verwendet. Von der EDS-Datei wird eine DCF-Datei erzeugt, welche Gerätekonfigurationen, Objektwerte, Node ID und Bitrate enthält.

Für die Konfiguration des CANopen-Netzwerkes und der Geräte sind CANopen-Konfigurationswerkzeuge erhältlich.

Die EDS-Dateien sind auf der ifm-Homepage verfügbar: www.ifm.com

Inhalt der EDS-Datei:

- Kommunikationsfunktionen und Objekte (nach CANopen-Profil DS-301)

• Herstellerspezifische Objekte

Die Installation der EDS-Datei hängt vom Konfigurationswerkzeug ab.

▶ Für weitere Informationen den Hersteller der Steuerung kontaktieren.

▷ Die EDS-Dateien werden mit 64 Bit- oder 32 Bit-Datentypen bereitgestellt. Die Steuerung gibt vor, ob sie 64 Bit- oder 32 Bit-Datentypen verarbeitet.

▶ Die passende EDS-Datei für die Steuerung wählen.

10 Wartung, Instandsetzung und Entsorgung

Das Gerät ist wartungsfrei.

▶ Bei Fehlfunktionen Kontakt mit ifm aufnehmen.
▶ Da innerhalb des Gerätes keine vom Anwender zu wartende Bauteile enthalten sind, das Gehäuse nicht öffnen. Die Instandsetzung des Gerätes darf nur durch den Hersteller erfolgen.
▶ Reinigung des Geräts mit einem trockenen Tuch.
▶ Das Gerät gemäß den nationalen Umweltvorschriften entsorgen.

11 Zulassungen/Normen

Für die Zulassungen und Normen sind die folgenden Informationen abrufbar:

• Prüfnormen und Bestimmungen: documentation.ifm.com
  • EU-Konformitätserklärung und Zulassungen: documentation.ifm.com
  • Zulassungsrelevante Hinweise: Beipackzettel des Gerätes und documentation.ifm.com

Glossar

CAN

Controller Area Network, Bussystem für den Einsatz im Mobilbereich.

CANopen

CAN basierendes Netzwerkprotokoll auf Applikationsebene mit offener Konfigurationsschnittstelle (Objektverzeichnis)

CiA

CAN in Automation e. V., Anwender- und Herstellerorganisation in Deutschland/Erlangen, Definitions- und Kontrollorgan für CAN und CAN-basierende Netzwerkprotokolle.

COB

CANopen Kommunikationsobjekt (PDO, SDO, EMCY, ...)

EDS

Elektronisches Datenblatt

EMCY

Das Notfallobjekt enthält eine Alarmbotschaft, mit der das Gerät einen Fehler signalisiert.

Heartbeat

Parametrierbare zyklische Überwachung von Netzwerkteilnehmern untereinander. Im Gegensatz zum „Node Guarding“ wird kein übergeordneter NMT-Master benötigt.

IC reference

Die IC reference bezeichnet den Chip-Typ des ID-Tags. Sie wird vom Hersteller des ID-Tags vergeben.

ID-Tag

Ein ID-Tag wird zum Kennzeichnen von Objekten verwendet. Mit einem Schreib-/Lesegerät wird der ID-Tag über ein hochfrequentes Funksignal ausgelesen. Ein ID-Tag besteht aus einer Antenne, einem analogen Schaltkreis zum Empfangen und Senden (Transceiver), einem digitalen Schaltkreis und einem permanenten Speicher.

LSS

Verfahren zum Einstellen grundlegender Geräteeinstellungen

NMT

Netzwerk-Management

Node ID

Eindeutige Nummer eines Teilnehmers im CANopen-Netzwerk.

Objekt

Oberbegriff für austauschbare Daten/Botschaften innerhalb des CANopen-Netzwerks.

PDO

Das Process Data Object überträgt im CANopen-Netz Prozessdaten in Echtzeit, beispielsweise die Drehzahl eines Motors. PDOs besitzen eine höhere Priorität als SDOs; im Gegensatz zu SDOs werden sie unbestätigt übertragen. PDOs bestehen aus einer CAN-Nachricht mit Identifier und bis zu 8 Byte Nutzdaten.

PDO Mapping

Beschreibt die Applikationsdaten, die mit einem PDO übertragen werden.

RPDO

Vom Gerät empfangenes Prozessdaten-Objekt.

RSSI

Die Received Signal Strength Indication ist die Feldstärke des empfangenen Signals.

SDO

Das SDO greift gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteilnehmers zu (lesen/schreiben). Ein SDO kann aus mehreren CAN-Nachrichten bestehen. Die Übertragung der einzelnen Nachrichten wird von dem angesprochenen Teilnehmer bestätigt. Mit den SDOs lassen sich Geräte konfigurieren und parametrieren.

SYNC

Das SYNC-Telegramm löst das synchronisierte Aussenden von Prozessdaten aus.

TPDO

Vom Gerät gesendetes Prozessdaten-Objekt.