DTM435 - RFID系统 IFM - 免费用户手册

用户手册 DTM435 IFM

操作说明

CANopen 接口

RFID系统

DTM434

DTM435

读写头

目录

1 初步说明 4

1.1 使用的符号 4
1.2 警告 4
1.3 法律和版权信息.... 4
1.4 开源信息 5

2 安全说明 6

2.1 设备上的安全符号 6
2.2 关于高频电磁辐射的安全注意事项 6
2.3 网络安全 7

3 指定用途 8

3.1 应用范围 8

4 所供配件 9

5 功能 10

5.1 ID 标签 10
5.2 设备概览 10

6 安装 11

6.1 设备安装的注意事项 11
6.2 避免干扰 11
6.3 机械设计 …… 11
6.4 安装产品 12
6.5 安装距离 13
6.6 ID 标签定位.... 13

7 电气连接....15

7.1 配线 15

8 操作和显示元件.... 16

9 操作 17

9.1 CANopen 接口 17

9.1.1 CANopen 功能 17
9.1.2 更改节点 ID 和比特率 17
9.1.3 设定 18
9.1.4 使用 32 位数据类型 ..... 18
9.1.5 过程数据对象 (PDO) 的通信类型 ..... 19
9.1.6 对象目录 (OD).... 19
9.1.7 错误信息 24
9.1.8 通过心跳监控活动 ..... 25
9.1.9 更改对象 25
9.1.10 过程数据对象..... 26
9.1.11 设备状态 27
9.1.12 禁用天线 29
9.1.13 选择 ID 标签类型 ..... 29
9.1.14 读取 ID 标签信息 ..... 29
9.1.15 RSSI 值 30
9.1.16 ID 标签检测筛选 30

9.2 通过 ID 标签传输数据 ..... 31

9.2.1 读取 ID 标签的 UID 31
9.2.2 通过PDO传输从ID标签读取的数据 31

9.2.2.1 示例 1 32
9.2.2.2 示例 2 32

9.2.3 通过 PDO 传输将数据写入至 ID 标签 ..... 32

9.2.3.1 示例 1 33
9.2.3.2 示例 2 34

9.2.4 PDO 传输错误处理.... 34
9.2.5 通过 SDO 传输读取标签数据 ..... 34
9.2.5.1 示例 34
9.2.6 通过 SDO 传输将数据写入至 ID 标签 ..... 35
9.2.6.1 示例 35
9.2.7 通过 SDO 传输锁定 ID 标签上的数据范围..... 35
9.2.7.1 示例 36
9.2.8 SDO 传输期间的错误代码 ..... 36

9.3 EDS文件 37

10 维护、修理及处理 38
11 认证/标准 39

术语表.... 40

1 初步说明

说明、技术资料、认证和其他信息可通过扫描设备/包装上的二维码或访问网站 www.ifm.cn 获取。

1.1 使用的符号

√ 要求
▶ 说明
反应，结果

[...] 按键、按钮或指示标记

→ 交叉引用

重要说明

如不遵守，可能导致故障或干扰

信息

补充说明

1.2 警告

警告可能会发生人身伤害和财产损失。有助于实现安全的产品处理。警告的分级如下：

警告

严重人身伤害警告

▷ 若不注意警告，可能造成致命和严重伤害。

注意

轻度到中度人身伤害警告

▷ 若不注意警告，可能造成轻度到中度伤害。

注意

财产损失警告

▷ 若不注意警告，可能造成财产损失。

1.3 法律和版权信息

© ifm electronic gmbh 保留所有权利。未经 ifm electronic gmbh 同意，不得复制或使用本说明书的任何部分。

我方页面上使用的所有产品名称、图片、公司或其他品牌均为各自权利所有者的资产。

1.4 开源信息

如需了解更多开源信息，请参阅：documentation.ifm.com。

2 安全说明

- 所述产品为集成至系统的子组件。

• 系统架构师为系统的安全负责。

• 系统架构师根据运营商和系统用户提供的法规和规范要求来实施风险评估和存档。该存档必须包含针对运营商和用户（如适用，还要包含系统架构师授权的维修人员）的所有必要信息和安全说明。

• 设定产品前请阅读本文档，并在产品整个使用周期内妥善保管本文档。

• 产品必须适合相应的应用和环境条件，且不受任何限制。
• 仅将产品用于指定用途（→指定用途）。
• 如果未遵照操作说明或技术资料，则可能导致人身伤害和/或财产损失。
• 对于操作员擅自改装产品或错误使用导致的任何后果，制造商概不承担任何责任。
• 必须由机器操作员授权的合格人员执行产品的安装、电气连接、设置、操作及维护工作。
• 防止产品和电缆损坏。
• 将产品保存在原包装中。

2.1 设备上的安全符号

设备使用以下符号。为避免危险，请遵守说明：

- 电源必须符合 IEC 61010-1，第 9.4 章 - 限制 - 能源回路。

- 防护等级为 III 的设备。仅适用于 SELV/PELV 回路运行。

2.2 关于高频电磁辐射的安全注意事项

在针对特定应用的条件下，根据安装情况和设备设定，用户面临的风险可能不同。

系统架构师/操作员必须进行危害分析，并采取适当措施保护人员安全。特别是，亦应遵守国家法规。可能的保护措施包括用户最小距离保障、访问控制和用户培训。

警告

本设备的操作可能会对居住区造成无线电干扰。

▷ 本设备发射高频电磁波，可能会干扰附近电子设备的运行，包括起搏器、助听器和除颤器。
▶ 根据人体暴露规定，设备与人之间必须保持至少 20 cm 的距离。
▶ 如果您有起搏器或其他植入式医疗产品，请勿在未事先咨询医生或医疗产品制造商的情况下使用该设备。请保持设备与您的医疗设备之间的安全距离，如果您发现医疗产品出现永久性损坏，请不要继续使用该设备。

2.3 网络安全

安装

该设备适合在符合 IEC 62443-1-1 的安全环境中运行。

该设备为防火墙之后的运行而设计。

▶ 根据 IEC 62443-1-1 对系统进行风险评估。
▶ 采取措施确保人身安全。

操作

▶ 请遵守产品文档中描述的安全功能及其使用建议。

维护

▶ 定期检查设备是否有可用的软件更新。
▶ 根据公司的变更管理者流程备份系统配置和系统数据。

报废

▶ 确保敏感信息不会落入未经授权的人士手中。
▶ 请务必将系统设置重置为出厂设定。

3 指定用途

读写头在无需接触的情况下读取和写入 ID 标签。

数据通过 CAN-bus 接口作为过程数据提供。

3.1 应用范围

就设备安全性而言，额定可用于以下操作条件：

• 保护等级3 (SELV/PELV)，设备供电必须符合UL61010-1第9.4节限制能源的要求。按照IEC61010-2-201中的图102隔离外部电路。
• 室内和室外使用。
• 高达 2000 m 的海拔。
• 相对空气湿度最高达 80% ，无冷凝。
• 2级污染程度。

4 所供配件

- 读写头

该设备未附任何安装和连接附件。

可用附件：www.ifm.com。

使用其他制造商的组件将无法确保达到最佳运行状态。

5 功能

5.1 ID 标签

ID 标签为无电源被动式运行模式。运行所需的能量由读写头提供。

能源通过电感耦合提供。读写头中的集成天线圈生成磁场，部分穿透 ID 标签的天线圈。为数据载体提供能量的感应电压。

设备根据 ISO 15693 对 ID 标签提供支持。

5.2 设备概览

DTM434

	货号:	DTM434
	功能:	读写头
	类型标记:	DTMHF IBRWCOUS03
	类型:	M30,齐平安装

DTM435

	货号:	DTM435
	功能:	读写头
	类型标记:	DTMHF INRWCOUS03
	类型:	M30,非齐平安装

6 安装

6.1 设备安装的注意事项

安装多个 RFID 设备时，请遵守系统之间的最低距离。
在金属中齐平安装读写头可缩短读写距离。
如果放置在强大的高频发射源（如焊接变压器或转换器）附近，设备性能可能会受到影响。

6.2 避免干扰

设备产生频率为 13.56 MHz 的调制电场。

避免干扰数据通信：

▶ 请勿在同一频段附近操作任何设备。
▷ 此类设备包括变频器和开关电源等。

如果附近有同一频段的其他设备：

▶ 设备之间的安装距离应尽量大。
▶ 在交替运行模式下使用设备。
▶ 开启/关闭设备的高频场。

6.3 机械设计

DTM434

图 1: DTM434

1 感应面

DTM435

图 2: DTM435
1 感应面

6.4 安装产品

▶ 利用随附的螺母 (M30) 固定装置。

DTM434

图 3: 齐平安装

DTM435

图 4: 非-齐平安装

6.5 安装距离

DTM434

工作模式	侧面距离 (A)	前向距离 (B)
针对读取和写入	≥ 60 mm	≥ 120 mm

DTM435

工作模式	侧面距离 (A)	前向距离 (B)
针对读取和写入	≥ 100 mm	≥ 200 mm

6.6 ID 标签定位

感应面标记读写头集成天线圈的中心。

▶ 按照相同的方法将读写头的感应面与 ID 标签对齐。

安装在金属中或金属上时，使用为此用途提供的 ID 标签。
将 ID 标签置于感应面区域。进行此操作时，必须遵循孔径角和工作距离（→ 设备技术资料）。

DTM434

图 5: ID 标签定位

▶ 将 ID 标签对准设备天线的中轴线。

▷ 距离 “D” 显示于技术资料中。

DTM435

图 6: ID 标签定位

▶ 将 ID 标签对准设备天线的中轴线。

▷ 距离 “D” 显示于技术资料中。

7 电气连接

务必由具备资质的电工连接设备。

防护等级为 III (PC III) 的设备。

电力供应仅可通过 PELV/SELV 电路来实现。

▶ 连接设备前，请切断电源。

7.1 配线

▶ 通过 M12 连接器将设备连接至 CAN 总线。
▷ 电压由 CAN 总线提供。

插脚分配	配线
M12 连接器,编码为 A,5 针
	1: 屏蔽2: U+3: GND4: CAN 高5: CAN 低

如果考虑到以下几点，CAN 总线连接几乎无故障：

▶ 使用准许用于 CAN 总线的电缆。
▶ 使用 120 Ω 终端电阻接电缆。

若要了解关于可用插座的信息，请参阅：www.ifm.com。

8 操作和显示元件

DTM434	DTM435

1 LED 绿色 / 黄色 / 红色

LED	状态	描述
绿色	开启	工作状态预运行
	每 1.6 秒闪烁一次,与黄色 LED 交替闪烁	工作状态预运行并检测到 ID 标签
	每 0.4 秒闪烁一次	工作状态运行
黄色	开启	工作状态运行并检测到 ID 标签
	每 1.6 秒闪烁一次,与绿色 LED 交替闪烁	工作状态预运行并检测到 ID 标签
	闪烁	设备硬件故障
红色	每 0.4 秒闪烁一次,与其他颜色 LED 交替闪烁	配置错误
	每 1.2 秒闪烁一次,与其他颜色 LED 交替闪烁	CAN 总线网络错误
	开启	CAN 总线无法访问
	闪烁	LSS 服务已启用

9 操作

9.1 CANopen 接口

读写头有符合 CiA DS-301 的标准化 CANopen 接口。所有测量值和参数均可通过对象目录 (OD) 来访问。各个配置可保存于内部永久性存储器中。

该设备以节点 ID 32 和 125 Kbits/s 的比特率交付。

▶ 使用准许用于 CANopen 的电缆。

▶ 使用终端电阻器 (120 Ω) 接电缆。

▷ ifm 电缆 EVC492 包含集成终端电阻器。

9.1.1 CANopen 功能

可提供以下 CANopen 功能:

- 64个传送和接收过程数据对象(TPDO1..64, RPDO1..64))，两种可能的工作模式：

- 通过远程传送请求电报 (RTR) 进行单项检查

- 事件控制传送

• 通过紧急对象 (EMCY) 传送错误消息，支持以下功能：

- 一般错误寄存器

- 特定制造商状态寄存器

- 错误列表

- 检测信号监控机制

- 通过LED指示状态和错误

- 除CiA DS-301功能以外，还有更多的特定制造商和行规特性：

- 通过对象目录项 (SDO) 设定节点 ID 和比特率

- 通过服务数据对象(SDO)配置并读写操作数据

- 支持层设定服务 (LSS)

- 支持同步过程数据传输 (SYNC)

9.1.2 更改节点 ID 和比特率

设备支持几个选项来更改节点 ID 和比特率。该设备以节点 ID 32 和 125 kbits/s 的比特率交付。

在 CANopen 网络中，每个节点 ID 仅可分配一次。如果节点 ID 多次分配，则 CANopen 网络会出现故障。

在对象目录中更改节点 ID 和比特率

在对象 0x20F0 和 0x20F1 的对象目录中输入节点 ID。如果两个值相同，则存储该设置，并在设备的软件复位后激活。可使用 1 到 127 之间的值作为节点 ID。

在对象 0x20F2 和 0x20F3 中输入比特率。如果两个值相同，则存储该设置，并在设备的软件复位后激活。以下值可作为比特率：

值	比特率
0	1,000 kBit/s
1	800 kBit/s
2	500 kBit/s
3	250 kBit/s
4	125 kBit/s
5	100 kBit/s
6	50 kBit/s
7	20 kBit/s

如果在 CANopen 网络中使用主站集中存储参数，则必须在主站中额外输入节点 ID（0x20F0 和 0x20F1）和比特率（0x20F2 和 0x20F3）的更改值。

否则每次启动 CANopen 网络时，将复位这些值。

通过 LSS 更改节点 ID 和比特率

使用层设定服务 (LSS)，LSS 主站可通过 CAN 总线更改装置（LSS 从站）的节点 ID 和位速率。LSS 主站将所有 LSS 从站设为配置模式。每个 LSS 从站都可以通过设备数据（供应商 ID、产品代码、版本号和序列号）明确标识。

为更改位速率，LSS 主站通过服务 “配置计时位” 在配置模式下传输新的位速率。如果支持新的比特率，则 LSS 从站响应 LSS 主站。而后 LSS 主站通过服务 “激活位计时” 传送时间 “开关延迟”，之后应启用新的比特率。启用后，LSS 主站再次将 LSS 从站切换至工作模式。

为更改节点 ID，LSS 主站在配置模式下传输新的节点 ID。如果新的节点 ID 有效，则 LSS 从站响应主站。更改节点 ID 后，LSS 主站再次将 LSS 从站切换至工作模式。

新的比特率和节点 ID 在 LSS 从站软件复位后生效。

9.1.3 设定

CANopen 标准 CiA301 定义三种可能的工作状态:

预运行

在预运行状态下，无法传送任何 PDO 消息（过程数据）。预运行状态可用于设定传感器参数或作为待机模式。

预运行模式启动期间，设备将 bootUP 消息 "0x700+Node ID" 报告给 CAN 总线。

运行

在运行状态下，将执行所有通信服务。运行状态可用于在运行时交换过程数据。

已停止

在停止状态下，仅可使用 NMT 消息（网络管理）。这使得冗余或故障传感器与总线几乎完全分离。

主站或网络管理器可以通过 NMT 消息请求传感器相应地改变状态。

9.1.4 使用 32 位数据类型

CANopen 定义数据类型，最大大小为 64 位（8 字节）。ID 标签的用户数据按照数据类型，通过 CANopen 接口高效传输。数据类型也用于设备和 EDS 文件的默认设定。

但有些控制器仅可处理最大宽度为 32 位（4 字节）的数据类型。为支持所有类型的控制器，设备提供替代数据对象，其数据类型限制在 32 位以内。在这些说明中，这些数据对象通过添加 “32 位” 来标记。此外，还提供了 EDS 文件，用于控制器软件读取的数据类型。

默认情况下，设备使用 64 位数据类型（例如针对预配置的 PDO）。必须针对 32 位数据类型的使用调整设定。通过控制器软件，读取相应的 EDS 文件，即可更改设定。

9.1.5 过程数据对象 (PDO) 的通信类型

TPDO 可随时通过远程传送请求电报 (RTR) 来检查。否则，值更改后（事件驱动）即会自动发送 TPDO。

作为选项，可使用 CANOpen 服务 "SYNC"（请参阅 CiA 301, 7.2.5 同步对象 (SYNC)）。对于同步传送，CANopen 提供 SYNC 对象，在 "第 n 次" 接收到 SYNC 电报后，在该对象上传输 TPDO。

总共有 64 个 TPDO 和 64 个 RPDOs 可供使用；在交付时，二者均只有最先的 4 个可用。如果 CANopen 网络配置允许，也可启用剩余的进程数据对象。

在标准设定中，过程数据被分配至 ID 标签的线性地址范围。例如，TPDO1 映射 ID 标签用户数据内存的前 8 个字节。

检测到新的 ID 标签后，即会通过 TPDO 自动读取内存并传送数据。

通过对相应的RPDO进行写入访问即可按照同样的方式对ID标签写入数据。

每个进程数据对象仅可在“运行”工作状态下传输数据。

预设定TPDO和RPDO为分配的64位数据对象。必须针对32位控制器的使用调整PDO设定。

9.1.6 对象目录 (OD)

CANopen 通信 (CiA 301)

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x1000	0x00	设备类型	u32	ro	0x00000000	-	-
0x1001	0x00	错误寄存器	u8	ro	0x00	-	-
0x1003	0x010x02	预定义错误字段	u32	ro	0x00000000	-	-
0x1005	0x00	COB ID SYNC	u32	rw	0x00000000	-	是
0x1008	0x00	制造商装置名称	vSTR	ro	设备货号	-	-
0x1009	0x00	制造商硬件版本	vSTR	ro	当前硬件版本	-	-
0x100A	0x00	制造商软件版本	vSTR	ro	当前软件版本	-	-
0x1010	0x01	保存参数(将设备参数保存在非易丢失内存中)	u32	rw	0x00000000	-	-
0x1011	0x01	加载默认通信参数	u32	rw	0x00000000	-	-
0x1014	0x00	COB ID EMCY(COB ID 紧急消息)	u32	rw	节点ID+0x80	-	-
0x1015	0x00	禁止时间 EMCY(EMCY 消息之间的禁止时间)	u16	rw	0x0000	-	是
0x1017	0x00	生产商检测信号时间(发送的检测信号之间的时间差,以ms为单位)	u16	rw	0x0000	-	是
0x1018	0x01	供应商ID	u32	ro	0x0069666D	-	-
	0x02	产品代码	u32	ro	设备版本的产品代码	-	-
	0x03	修订号	u32	ro	主要版本和当前软件版本	-	-
	0x04	序列号	u32	ro	设备序列号	-	-
0x1200	0x01	COB ID 客户端到服务器	u32	ro	节点ID+0x600	-	-
	0x02	COB ID 客户端到服务器	u32	ro	节点ID+0x580	-	-
0x14000x143F	0x01	RPDO 参数: COB ID	u32	rw	接收过程数据对象(RPDO)(→过程数据对象☐26)	-	是
	0x02	RPDO 参数: 传送类型	u8	ro	0xFF	-	是
0x16000x163F	0x01-0x08	RPDO 映射	u32	rw	接收过程数据对象(RPDO)(→过程数据对象☐26)	-	是
0x18000x183F	0x01	TPDO 参数: COB ID	u32	rw	接收过程数据对象(RPDO)(→过程数据对象☐26)	-	是
	0x02	TPDO 参数: 传送类型	u8	rw	0xFF	-	是
	0x03	TPDO 参数: 禁止时间	u16	rw	0x00	-	是
0x1A000x1A3F	0x01-0x08	TPDO 映射	u32	rw	接收过程数据对象(RPDO)(→过程数据对象☐26)	-	是

总线配置

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x20F0	0x00	节点ID设定A(CANopen通信节点ID)	u8	rw	32	-	自动保存
0x20F1	0x00	节点ID设定B(CANopen通信节点ID)	u8	rw	32	-	自动保存
0x20F2	0x00	比特率设定A(CAN总线比特率)	u8	rw	4	-	自动保存
0x20F3	0x00	比特率设定B(CAN总线比特率)	u8	rw	4	-	自动保存

读取器状态和控制

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x2150	0x00	设备状态(设备状态标志)	u32	ro		是	-
0x2151	0x00	天线已起用(启用设备的高频前端)	BOOL	rw	1	-	是
0x2160	0x01-0xFE	定义ID标签类型(支持的ID标签的名称)	dom	ro	选择ID标签类型(→ 29)	-	-
0x2161	0x00	选择ID标签类型(值选择于0x2160中定义的ID标签类型)	u8	rw	2	-	是
0x2162	0x00	RSSI	u8	ro	-	是	-

ID 标签信息

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x2180	0x00	当前UID(读取范围内的ID标签UID,PDO可映射)	u64	ro	0x0000000000000000	是
0x2181	0x00	DSFID(读取范围中的ID标签DSFID,PDO可映射)	u8	ro	0x00	是
0x2182	0x01	ID标签信息:UID	u64	ro	0x000000000000000	-
	0x02	ID标签信息:DSFID	u8	ro	0x00	-
	0x03	ID标签信息:AFI	u8	ro	0x00	-
	0x04	ID标签信息:内存大小	u32	ro	0x00000000	-
	0x05	ID标签信息:IC参考	u8	ro	0x00	-
	0x06	标签信息:ID标签类型(已检测ID标签类型,在0x2160中定义)	u8	ro	0x00	-
0x2190	0x00	当前UID高位4字节(32位)(读取范围内的ID标签UID,PDO可映射)	u32	ro	0x000000000000000	是
0x2191	0x00	当前UID低位4字节(32位)(读取范围内的ID标签UID,PDO可映射)	u32	ro	0x000000000000000	是

读取可映射数据

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x2200	0x01-0x40	读取用户内存中的起始地址(待读取ID标签上地址范围的起始)	u16	rw	接收过程数据对象(RPDO)(→过程数据对象□26)	-	是
0x2201	0x01-0x40	读取长度(待读取ID标签上内存范围的长度;最高8字节)	u8	rw	接收过程数据对象(RPDO)(→过程数据对象□26)	-	是
0x220A	0x01-0x40	ID标签数据(ID标签数据8字节,新ID标签进入读取范围时更新)	u64	ro		是	-
0x220B	0x01-0x40	ID标签数据(32位)(4字节ID标签数据,新ID标签进入读取范围时更新)	u32	ro		是	-

读取数据范围

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x2280	0x00	读取地址的起始(待读取ID标签上地址范围的起始)	u16	rw	0x0000	-	是
0x2281	0x00	读取长度(待读取ID标签上内存范围的长度;	u16	rw	0x0000	-	是
0x2282	0x00	ID标签数据(从ID标签请求的数据,在对象0x2280和0x2281中配置)	dom	ro		-	-

写入可映射数据

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x2300	0x01-0x40	写入起始地址(待写入ID标签上地址范围的起始)	u16	rw	接收过程数据对象(RPDO)(→过程数据对象□26)	-	是
0x2301	0x01-0x40	写入长度(待写入ID标签上内存范围的长度)最高8字节)	u8	rw	接收过程数据对象(RPDO)(→过程数据对象□26)	-	是
0x2302	0x01-0x40	自动写入(如果检测到新ID标签,启用自动写入访问)	BOOL	rw	0	-	是
0x230A	0x01-0x40	ID标签数据(8字节ID标签数据)	u64	rw		是	-
0x230B	0x01-0x40	ID标签数据(32位)(4字节ID标签数据)	u32	rw		是	-
0x231E	0x00	写入触发(32位)高位PDO	u32	rw	0x0000000000,000,000	是	-
0x231F	0x00	写入触发(32位)低位PDO	u32	rw	0x0000000000,000,000	是	-

写入数据范围

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x2380	0x00	写入起始地址(待写入ID标签上地址范围的起始)	u16	rw	0x0000	-	是
0x2381	0x00	写入长度(待写入ID标签上内存范围的长度)	u16	rw	0x0000	-	是
0x2382	0x00	ID标签数据(待写入至ID标签的数据,在对象0x2380和0x2381中配置)	dom	wo		-	-

锁定数据范围

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x2480	0x00	锁定起始地址(待锁定ID标签上地址范围的起始。必须对应ID标签范围)	u16	rw	0x0000	-	是
0x2481	0x00	锁定长度(待锁定ID标签上内存范围的长度)必须对应ID标签范围)	u16	rw	0x0000	-	是
0x2481	0x00	锁定触发(ID标签上锁定数据的触发,在对象0x2480和0x2481中配置)	BOOL	wo		-	-

UID 筛选器

索引	子索引	名称(对象)	类型	访问	默认值	PDO映射功能	保存对象值
0x4603	0x00	UID 筛选器深度	s8	rw	0x00	-	是
0x4605	0x00	零 ID 筛选器深度	s8	rw	0x02	-	是

9.1.7 错误信息

设备支持在发生通信、硬件或 RFID 错误时发送一系列的错误消息。如果发生其中一个错误，则错误寄存器（OD 索引 0x1001）和错误字段（OD 索引 0x1003）会更新。

紧急消息 COB ID 可在对象 "COB ID EMCY"（OD 索引 0x1014）中更改。在该对象中设定第 31 位，则紧急消息禁用。

可通过对象 0x1015 定义两个紧急消息之间的禁用时间。指示以 100 µs 为步距。

紧急消息 COB ID 预设为 0x80 + 节点 ID。

错误消息	错误寄存器(0x1001)	错误代码	错误名称	描述
0x8210	0x11			协议:PDO因长度错误而未处理。
0x8130	0x01			监控:节点保护/信号检测错误
0x8100	0x11			监控:发送“总线关闭”时出现一般通信错误
0x5000	0x81	0x01		设备硬件错误(天线错误)
0x4200	0x09	0x02		设备温度过高
0xFF00	0x81	0x01	RX:ISO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE	ID标签未响应。ID标签可能不再在场内
0xFF00	0x81	0x02	RX:ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	接收ID标签的响应时出错(CRC错误、帧错误、冲突等)。
0xFF01	0x81	0x01	TX:ISO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE	ID标签未响应。ID标签可能不再在场内
0xFF01	0x81	0x02	TX:ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	从ID标签发送应答时出错(CRC错误、帧错误、冲突等)。
0xFF02	0x81	0x01	ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED	不支持命令。可能的原因:错误命令。
0xFF02	0x81	0x02	ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX	未检测到命令。可能的原因:段数过多。格式错误。
0xFF02	0x81	0x03	ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED	不支持所示选项。
0xFF02	0x81	0x0F	ISO_TAG_ERROR_OTHER	其他错误。
0xFF02	0x81	0x10	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_USABLE	特定段不可使用(或未找到)。
0xFF02	0x81	0x11	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED	特定段已被锁定且无法再次锁定。
0xFF02	0x81	0x12	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_UPDATEABLE	特定段已被锁定,且其内容无法更新。
0xFF02	0x81	0x13	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_VERIFY	特定段无法正常进行编程(出现了写入验证错误)。
0xFF02	0x81	0x14	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_VERIFY	特定段无法正常锁定(出现了锁定验证错误)。
0xFF03	0x81	0x00	STATUS_BUFFER_ODERFL	内部缓冲区溢出。

9.1.8 通过心跳监控活动

主站可通过心跳功能监控 CANopen 网络中的设备活动。设备定期发送包含设备状态的心跳消息。

通过在心跳间隔时间对象（OD 索引 0x1017）中输入大于 "0" 的值即可启用心跳功能。值表示两个心跳之间的时间（以 ms 为单位）。心跳功能可通过值 "0" 禁用。

9.1.9 更改对象

对象目录中的对象可即时更改。复位后，更改将丢失。若要避免此种情况，则需将对象保存在内部永久内存（闪存）中。对象目录中标记为“保存对象值：是”的所有对象均永久存放于设备闪存。写入命令"Save"(65766173h)以保存对象（OD索引1010h/01h），对象目录中所有当前对象即可传输至闪存。

将命令 "Load" (64616F6Ch) 写入至 OD 索引 1011h/01h 即可将对象复位为出厂设定。复位后将更改应用。

对象还可集中存储在 CANopen 主站中，具体视 CANopen 网络的结构而定。在此情况下，启动系统时对象传输至装置，且本地存储的值将被覆盖。

对象节点 ID（OD 索引 0x20F0 和 0x20F1）和比特率（OD 索引 0x20F2 和 0x20F3）的特别功能：

▶ 仅在复位后更改应用对象。
▶ 对象无法通过 OD 索引 1010h/01h 传输至闪存。
▶ 对象无法通过 OD 索引 1011h/01h 复位为出厂设定。

9.1.10 过程数据对象

64 个传送和接收过程数据对象均可用。交付时已启用 4 个过程数据对象。

传送过程数据对象 (TPDO)

下表包含交付时的传送过程数据对象 (TPDO)。

TPDO	PDO映射设定:COB	对象目录:映射对象索引	对象目录:映射对象索引	对象目录:映射对象长度	ID标签内存:读取起始地址	ID标签内存:读取长度
1	节点ID+0x0180	0x2150	0x00	0x20	设备状态
2	节点ID+0x0280	0x220A	0x01	0x40	0x00000000	0x08
3	节点ID+0x0380	0x220A	0x02	0x40	0x00000008	0x08
4	节点ID+0x0480	0x220A	0x03	0x40	0x00000010	0x08
5	0(禁用)	0x220A	0x04	0x40	0x00000018	0x08
64	0(禁用)	0x220A	0x3F	0x04	0x000001F0	0x08

预设定 TPDO 和 RPDO 被分配的 64 位数据对象。必须针对 32 位控制器的使用调整 TPDOs 和 RPDO 设定。

接收过程数据对象 (RPDO)

下表包含交付时的接收过程数据对象 (RPDO)。

RPDO	PDO映射设定:COB	对象目录:映射对象索引	对象目录:映射对象索引	对象目录:映射对象长度	ID标签内存:写入起始地址	ID标签内存:写入长度
1	节点ID+0x0200	0x230F	0x00	0x40	写入触发
2	节点ID+0x0300	0x230A	0x01	0x40	0x00000000	0x08
3	节点ID+0x0400	0x230A	0x02	0x40	0x00000008	0x08
4	节点ID+0x0500	0x230A	0x03	0x40	0x00000010	0x08
5	0(禁用)	0x230A	0x04	0x40	0x00000018	0x08
64	0(禁用)	0x230A	0x3F	0x04	0x000001F8	0x08

预设定 TPDO 和 RPDO 被分配的 64 位数据对象。必须针对 32 位控制器的使用调整 TPDOs 和 RPDO 设定。

9.1.11 设备状态

对象 “设备状态” （OD 索引 0x2150，子索引 0x00）表示当前的设备状态。交付时对象分配至 TPDO1。

位	31	30	29	28	27	26	25	24
状态	tag_err
默认值	0	0	0	0	0	0	0	0

位	23	22	21	20	19	18	17	16
状态	write_err
默认值	0	0	0	0	0	0	0	0

位	15	14	13	12	11	10	9	8
状态	read_err
默认值	0	0	0	0	0	0	0	0

位	7	6	5	4	3	2	1	0
状态	r	r	buf_ovfl	fr_err	忙碌	存在	天线	电源
默认值	0	0	0	0	0	0	1	1

状态	值	描述	EMCY 消息
电源	1	电源启用(始终为 1)
天线	0	天线已禁用
	1	天线已启用
存在	0	不存在 ID 标签
	1	存在 ID 标签
忙碌	0	空闲
	1	读取或写入访问启用
fr_err	0	前端正常
	1	检测到前端错误(硬件问题)	是
buf_ovfl	0	缓冲区正常
	1	检测到缓冲区溢出	是
read_err		上次读取操作期间出错	是
write_err		上次写入操作期间出错	是
tag_err		针对上一次操作的 ID 标签错误消息	是

读取错误代码(每次读取 ID 标签后更新)
0x00	ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR	无错误,成功执行命令。
0x01	SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE	ID 标签未响应,或许 ID 标签不再在场内。
0x02	ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	接收 ID 标签的响应时出错(CRC 错误、帧错误、冲突等)。

写入错误代码(每次写入 ID 标签后更新)
0x00	ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR	无错误,成功执行命令。
0x01	SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE	ID 标签未响应,或许 ID 标签不再在场内?
0x02	ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR	接收 ID 标签的响应时出错(CRC 错误、帧错误、冲突等)。

ID 标签错误代码(读取或写入 ID 标签后更新)
0x00	ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR	ID 标签未导致错误。
0x01	ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED	不支持特定的命令。示例:命令代码错误。
0x02	ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX	未检测到命令。段数过多。示例:格式错误。
0x03	ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED	不支持所示选项。
0x0F	ISO_TAG_ERROR_OTHER	其他错误。
0x10	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_USABLE	特定段不可使用(或未找到)。
0x11	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_BLOCKED	特定段已被锁定且无法再次锁定。
0x12	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_UPDATEABLE	特定段已被锁定,且其内容无法更新。
0x13	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_VERIFY	特定段无法正常进行编程(出现了写入验证错误)。
0x14	ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_VERIFY	特定段无法正常锁定(出现了锁定验证错误)。

9.1.12 禁用天线

将值 0 写入至对象 “天线启用” （OD 索引 0x2151），即可禁用设备中的天线。在此情况下，设备磁场不再启用，就不会检测到任何 ID 标签。

天线可通过值 "1" 再次启用。使用对象 “天线启用” 即可通过交替禁用两个设备的天线，防止紧挨的两个设备之间出现干扰。

9.1.13 选择 ID 标签类型

设备兼容多个ID标签类型。就数据访问而言，ID标签有所不同，具体视用户数据内存大小和制造商而定。因此设备必须了解系统使用何种类型的ID标签。

可在对象 0x2161 中选择 RFID 系统使用的 ID 标签类型。可在对象 0x2180 子索引 0x01-0xFE 中读取可用 ID 标签类型。

ID 标签类型	名称	块大小 [字节]	块数
1	用户定义	?	?
2	I 代码 SLI	4	28
3	I 代码 SLI-S	4	40
4	I 代码 SLI-L	4	8
5	F-MEM 2k	8	250
6	F-MEM 232b	4	58
7	F-MEM 8k	32	256
8	TI_32b	4	8
9	TI_256b	4	64
10	ST_128b	4	32
11	ST_256b	4	64
12	ST_8k	4	2048
13	I-Code SLIX2	4	79

可通过对象0x2182 0x06轮询设备读取ID标签类型。首先必须从对象0x2182子索引0x06读取检测的ID标签类型，必须在对象0x2161中输入该值。

ID 标签类型 2 为预设。

并非所有 ID 标签均支持 ID 标签类型检测。

设定的 ID 标签类型通过 “保存参数” 对象永久保存设备中。

9.1.14 读取 ID 标签信息

ID 标签信息可通过对象 0x2180 至 0x2182 读取。为此，ID 标签必须在设备检测范围之内。

对象0x2180和0x2182仅在检测到ID标签时有效。如果该范围内无ID标签，则对象的值复位为0。

请求后可从 ID 标签读取对象 0x2182 的值。

各个 ID 标签类型不支持读取信息。

9.1.15 RSSI 值

RSSI 值（接收信号强度，OD 索引 0x2162）表示所接收到信号的强度，该信号由设备前方的 ID 标签发出：

“0”：未检测到 ID 标签

“1”：最小信号强度

“8”：最大信号强度

最大信号强度仅在某些设备 / ID 标签组合达成。

信号强度根据ID标签和设备有效面之间的距离有所变化。

环境中的位置变化，如金属物品，可影响信号强度。

9.1.16 ID 标签检测筛选

以下状况会导致检测和读取不需要的ID标签：

• ID 标签位于限制范围内。
• 安装条件对设备的电磁场有负面影响。

因此 ID 标签无法确切检测，从而导致通过 PDO 进行读写时产生错误消息。对象 “UID 筛选器深度” 和 “零点 UID 筛选器深度” 可用于错误消息筛选。

以下值已在实践中证实有效：

▶ "0" 至 "5" 用于动态应用（快速通过 ID 标签）
▶ “>5” 用于静态应用

时间 [ms]	0	7	14	21	28	35	42	49	56	63	70	77	84	91	98	105	112	119	126	133
ID 标签在场中		●	●	●				●	●	●	●	●	●	●
ID 标签不在场中	●				●	●	●								●	●	●	●	●	●

UID 筛选器深度:0,零点 UID 筛选器深度:0

检测到 ID 标签

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

未检测到 ID 标签

●

●

●

●

●

●

●

●

●

UID 筛选器深度:5,零点 UID 筛选器深度:0

检测到 ID 标签

●

●

未检测到 ID 标签

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

UID 筛选器深度:0,零点 UID 筛选器深度:5

检测到 ID 标签

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

未检测到ID标签

●

●

UID筛选器深度:5,零点UID筛选器深度:5

检测到ID标签

●

●

●

●

●

●

●

未检测到ID标签

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

●

对象 UID 筛选器深度

“UID 筛选器深度”对象 (0x4603/0x00) 允许确定设备要执行的能成功检测到的 ID 标签数量。在达到设定的数值后，ID 标签将仅在 CAN 总线上被确定为检测到（存在 ID 标签）。

值 "0" 将禁用筛选器。值 ">0" 将“存在 ID 标签”位延迟 7 毫秒。因此，ID 标签值会产生开启延迟。只要没有稳定检测到 ID 标签，就不会提供任何值，检测在限值范围内稳定。

对象零点 UID 筛选器深度

“零点 ID 筛选器深度”对象 (0x4605/0x00) 允许确定设备要执行的不能成功检测到的 ID 标签数量。在达到设定的数值后，ID 标签将不再 CAN 总线上被确定为检测到（存在 ID 标签）。

值 "0" 将禁用筛选器。值 ">0" 将延迟“存在 ID 标签”位的重置 7 毫秒。因此ID标签值会产生关闭延迟。在极限范围内的检测是稳定的，因为只要ID标签没有保持稳定，就不会被检测到，就不会提供任何值。

9.2 通过 ID 标签传输数据

9.2.1 读取 ID 标签的 UID

只要 ID 标签位于设备读取范围，ID 标签的 UID（唯一识别码）可在对象 0x2180 获得如果没有可用的 ID 标签，则输入值 0x000000000000000。

如果对象在TPDO上映射，在ID标签进入读取范围或从读取区域中移除时，传送将由事件进行控制。

对于 32 位控制器，必须使用以下对象，而非 0x2180：0X2190 和 0x2191。

9.2.2 通过PDO传输从ID标签读取的数据

ID 标签 PDO 数据传输可通过事件控制。也就是说，数据更改时，装置自动传送配置的 TPDO。例如，当在设备检测范围内检测到新 ID 标签时就是这样。ID 标签自动读取数据，并经由 CAN 总线通过 TPDO 传输。

ID 标签读取并分配给 TPDO 的数据位于对象 0x220A（子索引 0x01-0x40）中。

只有该数据被分配给 TPDO 的 ID 标签读取。没有分配的数据对象不会自动更新。

就每个数据对象而言，有两个用于配置的对象：

- 0x2200（读取起始地址），

- 0x2201（读取长度），子索引匹配数据对象。

ID 标签用户数据范围的起始地址和待读取文件的长度在对象中设定。

对于 32 位控制器，必须使用对象 0x220B，而非 0x220A。最大数据长度限制在 32 位数据（4 字节）内。
如果配置的数据长度小于所用对象的数据长度（64 位或 32 位），则其余位以 0 填充。
一个 TPDO 中最多可传送 64 位或 32 位。对于大量数据的传输，将分配更多的 TPDO 并配置相应的数据对象。

9.2.2.1 示例 1

数据范围 0x10 至 0x18（8 字节）通过第 2 个 TPDO 传输。

TPDO	PDO 映射 设定: COB	对象目录: 对象索引	对象目录: 对象子索引:	对象目录: 对象长度
2	节点 ID + 0x0280	0x220A	0x01	0x40

对象目录

索引	子索引	名称(对象)	值
0x2200	0x01	地址的读取开始(待读取 ID 标签上地址范围的开始)	0x10
0x2201	0x01	读取长度(待读取 ID 标签上内存范围的长度;最高 8 字节)	0x08

9.2.2.2 示例 2

数据范围 0x44 至 0x48（4 字节）通过第 6 个 TPDO 传输。

TPDO	PDO 映射设定:COB	对象目录:对象索引	对象目录:对象子索引:	对象目录:对象长度
6	节点ID + 0x0680	0x220A	0x05	0x40

对象目录

索引	子索引	名称(对象)	值
0x2200	0x05	地址的读取开始(待读取 ID 标签上地址范围的开始)	0x44
0x2201	0x05	读取长度(待读取 ID 标签上内存范围的长度;最高 8 字节)	0x04

9.2.3 通过 PDO 传输将数据写入至 ID 标签

若要通过 PDO 传输将数据写入至 ID 标签，RPDO 必须分配至 0x230A（子索引范围从 0x01 至 0x40）。数据要写入的 ID 标签用户范围地址在对象 0x2300 中定义。这些对象的子索引需相同。

数据写入至 RPDO 后，通过改变 “写入触发” 对象（OD 索引 0x230F，子索引 0x00）中相应的位，向 ID 标签写入数据。

	MSB								LSB
位	63	62	61	..	..	..	2	1	0
触发	tr64	tr63	tr62	..	..	..	tr3	tr2	tr1
默认值	0	0	0	0	0	0	0	0	0

触发	描述
tr64	ID 标签数据触发 64 (0x230A/0x40)
tr63	ID 标签数据触发 63 (0x230A/0x3F)
tr62	ID 标签数据触发 62 (0x230A/0x3E)
tr61	ID 标签数据触发 61 (0x230A/0x3D)
tr60	ID 标签数据触发 60 (0x230A/0x3C)
tr59	ID 标签数据触发 59 (0x230A/0x3B)
tr58	ID 标签数据触发 58 (0x230A/0x3A)
...	...
tr6	ID 标签数据触发 6 (0x230A/0x6)
tr5	ID 标签数据触发 5 (0x230A/0x5)
tr4	ID 标签数据触发 4 (0x230A/0x4)
tr3	ID 标签数据触发 3 (0x230A/0x3)
tr2	ID 标签数据触发 2 (0x230A/0x2)
tr1	ID 标签数据触发 1 (0x230A/0x1)

写入过程始终通过相应位（0->1 或 1->0）的改变而进行。理想说来，对象“写入触发”（OD 索引 0x230F 子索引 0x00）分配至 RDPO。交付时对象“写入触发”分配至第一个 RPDO。

可通过对象 “自动写入” （OD 索引 0x2302）启用数据的自动写入。只要 ID 标签在检测范围内，则最后的数据写入至 ID 标签。

只有达到配置长度的数据能写入 ID 标签。后续数据忽略。如果要写入 8 个以上字节（32 位数据对象则为 4 字节），则需分配更多 RPDO 并配置相应的数据对象。

对于 32 位控制器，必须使用对象 0x230B，而非 0x230A。最大数据长度限制在 32 位数据（4 字节）内。

触发器在对象 0x231E 和 0x231F 之间划分。对象 0x231E 包含 ID 数据 33 到 64 的触发。对象 0x231F 包含 ID 数据 1 到 32 的触发。

9.2.3.1 示例 1

数据范围 0x10 至 0x18（8 字节）通过第 2 个 RPDO 传输。

RPDO	PDO 映射 设定: COB	对象目录: 对象索引	对象目录: 对象子索引:	对象目录: 对象长度
2	节点 ID + 0x0200	0x230A	0x01	0x40

对象目录

索引	子索引	名称(对象)	值
0x2300	0x01	地址的读取开始(待读取 ID 标签上地址范围的开始)	0x10
0x2301	0x01	读取长度(待读取 ID 标签上内存范围的长度;最高 8 字节)	0x08
0x2302	0x01	自动写入	0x00

通过 RPDO 传输数据:

PDO 传送	PDO	数据
至设备	RPDO 2	0x12345678

开始写入访问：

PDO 传送	PDO	数据
至设备	RPDO 1	选择位 0 状态

9.2.3.2 示例 2

数据范围 0x44 至 0x48（4 字节）通过第 6 个 RPDO 传输。此外，每次 ID 标签到达设备的检测范围时，该数据即会写入至 ID 标签。

RPDO	PDO 映射 设定: COB	对象目录: 对象索引	对象目录: 对象子索引:	对象目录: 对象长度
6	节点 ID + 0x0600	0x230A	0x05	0x40

对象目录

索引	子索引	名称(对象)	值
0x2300	0x05	地址的读取开始(待读取 ID 标签上地址范围的开始)	0x44
0x2301	0x05	读取长度(待读取 ID 标签上内存范围的长度;最高 8 字节)	0x04
0x2302	0x05	自动写入	0x01

通过 RPDO 传输数据:

PDO 传送	PDO	数据
至设备	RPDO 6	0x12340000

ID 标签到达检测范围时，数据写入至 ID 标签。

64 位数据（8 字节）/32 位（4 字节）始终需发送至 RPDO。如果数据长度小于 64 位/32 位，则忽略其余的位。

9.2.4 PDO 传输错误处理

如果不可对 ID 标签进行读取或写入访问，则设备在 CAN 总线上创建紧急消息。

可从错误寄存器（OD 索引 0x1001，子索引 0x00）和预定义的错误字段（OD 索引 0x1003，子索引 0x01-0x02）读取错误代码。

9.2.5 通过 SDO 传输读取标签数据

若要通过 SDO 传输读取 ID 标签数据，则需要定义 ID 标签上的数据地址和长度。地址必须在对象 0x2280 中指明，数据长度必须在对象 0x2281 中指明。

而后通过到对象 0x2282 的数据传输开始读取 ID 标签数据。

9.2.5.1 示例

将从 ID 标签读取数据范围 0x50 至 0x70。

对象目录

索引	子索引	名称(对象)	值
0x2280	0x00	地址的读取开始(待读取 ID 标签上地址范围的开始)	0x50
0x2281	0x00	读取长度(待读取 ID 标签上内存范围的长度;最高 8 字节)	0x20

传输通过读取对象 0x2282 子索引 0x00 开始。

数据作为域数据类型整体传输。长达 4 字节长度的传输将作为扩展传输；而更长的数据长度则作为分段传输。

接收人必须为数据的暂时存储和处理做好准备。

9.2.6 通过 SDO 传输将数据写入至 ID 标签

若要通过 SDO 传输将数据写入至 ID 标签，则需要定义 ID 标签上的数据地址和长度。

地址必须在对象 0x2380 中指明，数据长度必须在对象 0x2381 中指明。而后通过到对象 0x2382 的数据传输开始将数据写入至 ID 标签。

9.2.6.1 示例

数据范围 0x34 至 0x38 将传输至 ID 标签。

对象目录

索引	子索引	名称(对象)	值
0x2380	0x00	地址的写入开始(待写入 ID 标签上地址范围的开始)	0x34
0x2381	0x00	写入长度(待写入 ID 标签上内存范围的长度)	0x03
0x2382	0x00	ID 标签数据(待写入 ID 标签的数据)	0x01020304

数据作为域数据类型整体传输。长达 4 字节长度的传输将作为扩展传输；而更长的数据长度则作为分段传输。

变送器必须能够提供所示的数据长度。

9.2.7 通过 SDO 传输锁定 ID 标签上的数据范围

ID 标签数据范围可以写入保护。

数据范围的写入保护不可删除。

待保护数据范围起始地址存储在对象“地址锁定起点”（OD索引0x2480）中。此外，数据范围长度存储在对象“写入长度”（OD索引0x2481）中。

若要启用写入保护，则在触发字段（OD 索引 0x2482）上写入 “1”。

起始地址必须跟 ID 标签上的存储块起始地址一样。长度必须是 ID 标签上的存储块长度的倍数。

9.2.7.1 示例

就块大小 4（2 个块或 8 字节）而言，范围 0x04 到 0x0C 将使用写入保护。

对象目录

索引	子索引	名称(对象)	值
0x2480	0x00	地址的锁定开始(待锁定 ID 标签上地址范围的开始)	0x04
0x2481	0x00	写入长度(待锁定 ID 标签上内存范围的长度)	0x08
0x2482	0x00	ID 标签锁定触发	0x01

9.2.8 SDO 传输期间的错误代码

SDO 传输为确认的传输。如果在传输期间或传输导致的操作期间发生错误，则在 SDO 传输后会发送错误信号。

SDO 错误代码	描述	可能的原因
0x05030000	切换位未更改。
0x05040000	SDO 协议已超期。
0x05040001	客户端/服务器命令符无效或未知。
0x05040002	无效的块大小(仅块模式)。
0x05040003	无效的序列号(仅块模式)。
0x05040004	CRC 错误(仅块模式)。
0x05040005	内存不足。
0x06010000	对象访问不受支持。
0x06010001	尝试读取只写对象。
0x06010002	尝试写入只读对象。
0x06020000	对象不在对象字典中。
0x06040041	对象无法映射至 PDO。
0x06040042	待映射对象数量和长度超过 PDO 程度。
0x06040043	原因:一般参数不兼容。
0x06040047	设备内部一般参数不兼容。
0x06060000	因为硬件错误,访问失败。
0x06070010	数据类型不匹配;服务参数的长度不匹配。
0x06070012	数据类型不匹配;服务参数过长。
0x06070013	数据类型不匹配;服务参数过短。
0x06090011	子索引不存在。
0x06090030	值对参数而言无效(仅下载)。
0x06090031	写入参数值太高(仅下载)。
0x06090032	写入参数值太低(仅下载)。
0x06090036	最大值低于最小值。
0x060A0023	资源不可用:SDO 连接。
0x08000000	一般错误。
0x08000020	数据无法传输至应用或存储。	对 ID 标签读取或写入访问错误。设备状态对象 (0x2150) 详细信息。
0x08000021	因本地控制器原因,数据无法传输至应用或存储。
0x08000022	因当前设备状态,数据无法传输至应用或存储。
0x08000023	对象目录的动态生成失败,或无对象目录(如对象目录通过文件生成,并因为文件错误而生成失败)。
0x08000024	无数据可用。	数据长度 = 0

9.3 EDS文件

EDS 文件作为设备类型不同配置的模板。EDS 文件转换为包含设备配置、对象值、节点 ID 和比特率的 DCF 文件。

CANopen 配置工具可用于配置 CANopen 网络和设备。

若要获取 EDS 文件，请访问 ifm 网站：www.ifm.com

EDS 文件内容:

• 通信功能和对象（至 CANopen 行规 DS-301）
  制造商特定对象

EDS 文件的安装取决于配置工具。

▶ 联系控制器制造商，以获取更多信息。

▷ EDS 文件随附 64 位或 32 位数据类型。控制器决定可处理 64 位还是 32 位数据类型。
▶ 选择适用于控制器的 EDS 文件。

10 维护、修理及处理

设备无需维护。

▶ 如有故障，请联系 ifm。
▶ 请勿打开外壳，因为设备不含可由用户维护的任何组件。仅可由制造商修理设备。
▶ 请使用干布清洁设备。
▶ 按照国家环保法规处理设备。

11 认证/标准

有关认证和标准，可了解以下信息：

• 测试标准和法规：documentation.ifm.com
  • EU 符合性声明和认证：documentation.ifm.com
• 关于核准的说明：产品包装内包含的说明文档 documentation.ifm.com

术语表

CAN

控制器局域网,用于移动应用的总线系统

CANopen

包含开放配置接口的应用层 CAN 网络协议(对象目录)

CiA

CAN in Automation e. V,位于德国埃尔兰根的用户和制造商组织,CAN 和 CAN 网络协议的定义和管理机构

COB

CANopen 通信对象(PDO、SDO、EMCY...)

EDS

电子数据文档(EDS)

EMCY

紧急对象包含设备发出错误信号的警报消息。

IC 参考

IC 参考指明 ID 标签的芯片类型。它由 ID 标签的制造商指定。

ID 标签

ID 标签用于识别物体。读/写设备用于通过高频无线电信号读取 ID 标签。ID 标签包含天线、用于接收和发送的模拟电路(收发器)、数字电路和非易失性存储器。

LSS

设定基本设备设定的过程

NMT

网络管理

PDO

过程数据对象在 CANopen 网络中实时传输过程数据,例如电动机的速度。PDO 具有比 SDO 更高的优先级;相比 SDO,它们的传输无需确认。PDO 包含一条 CAN 消息,其中包含标识符和高达 8 字节的用户数据。

PDO 映射

描述通过 PDO 传输的应用数据。

RPDO

从设备接收的过程数据对象。

RSSI

接收信号强度指示即接收的信号的场强。

SDO

SDO 直接访问网络参与者的对象目录(读/写)。SDO 可包含多个 CAN 消息。收到的参与者确认单个消息的传输。可通过 SDO 配置设备并设定参数。

SYNC

SYNC 电报将启动过程数据的同步传送。

TPDO

设备发送的过程数据对象。

对象

可在 CANopen 网络中交换的数据/消息。

检测信号

网络参与者之间的可配置循环监控跟“节点保护”相反,无需更高的 NMT 主站。

节点 ID

CANopen 网络参与者的明确编号。