CMMB-AS-07 - Contrôleur Festo - Notice d'utilisation et mode d'emploi gratuit

Type de produit	Contrôleur de moteur pour servomoteurs AC
Modèle	CMMB-AS-07
Marque	Festo
Puissance nominale	750 W
Alimentation	Monophasé 200-240 VAC ±10%, 50/60 Hz, 7 A (entraînement), 0,5 A (commande)
Dimensions (L x H x P)	Environ 60 x 180 x 150 mm (estimation)
Poids	Environ 1,5 kg (estimation)
Température de service	0 °C à 40 °C
Humidité de service	5 % à 95 % HR (sans condensation)
Degré de protection	IP20
Fonctions principales	Contrôle de vitesse, couple, position, mode impulsions, mode maître-esclave, mise en référence, auto-réglage, communication RS232
Entrées numériques	7 entrées configurables (activation, réinitialisation, sélection de mode, etc.)
Sorties numériques	5 sorties configurables (prêt, erreur, position atteinte, etc.)
Entrées analogiques	2 entrées, résolution 12 bits, plage -10 V à +10 V
Interface de communication	RS232 (point à point ou multipoint)
Ventilateur	Remplaçable par l'utilisateur (12 VDC, 0,12 A, 40 x 40 x 10 mm)
Entretien et nettoyage	Nettoyer avec un chiffon sec ; couper l'alimentation et attendre 10 minutes avant intervention. Remplacement du ventilateur possible.
Sécurité	Protection TBTS, arrêt d'urgence via mot de commande, limitation de position, surveillance de température, protection I²t, masques d'erreur configurables
Pièces détachées et réparabilité	Ventilateur remplaçable ; batterie pour codeur multitour remplaçable ; résistance de freinage externe en option. Réparation par un électricien qualifié.
Informations générales	Certification UL pour États-Unis et Canada ; utilisation en armoire électrique ; compatibilité avec servomoteurs EMMB et câbles NEBM.

FOIRE AUX QUESTIONS - CMMB-AS-07 Festo

Comment installer le contrôleur CMMB-AS-07 ?

Installez le contrôleur verticalement dans une armoire électrique avec une ventilation suffisante. Fixez-le avec deux vis M5. Respectez les distances de dégagement (voir figure 3-1). Branchez l'alimentation sur le connecteur X2 (monophasé 200-240 VAC) et le moteur sur les bornes U/V/W. Utilisez des câbles NEBM pour la connexion moteur/codeur.

Quels sont les modes de fonctionnement disponibles ?

Les modes de fonctionnement incluent : mode vitesse (profil ou instantané), mode couple, mode positionnement, mode train d'impulsions (CW/CCW, P/D, A/B), mode maître-esclave et mode mise en référence. Ils sont sélectionnables via la commande Operation_Mode (objet 6060.00).

Comment configurer le contrôleur via le panneau LED ?

Utilisez les boutons MODE, SET, ▲ et ▼ pour naviguer dans les menus. Le menu EASY (EA00-EA07) permet une configuration rapide du type de moteur, de l'interface de commande et des paramètres de base. Le menu tunE (tn01-tn04) permet le réglage fin de la rigidité et l'auto-réglage.

Que faire en cas d'erreur affichée sur le panneau LED ?

L'affichage LED clignote avec un code d'erreur. Consultez le tableau 5-7 et 5-8 pour identifier l'erreur (ex: 000.2 = codeur non connecté). Rétablissez la cause (câblage, tension, etc.) et réinitialisez l'erreur via la fonction DIN Reset Errors ou en mettant Controlword à 0x86.

Comment effectuer un auto-réglage des boucles de régulation ?

Dans le menu tunE, réglez tn03 (Tuning_Method) sur 1. Le contrôleur exécute un mouvement oscillant pour mesurer l'inertie. Si réussi, tn02 (Inertia_Ratio) est mis à jour. Ajustez ensuite tn01 (Rigidité) de 0 à 31 pour le comportement souhaité. Enregistrez avec tn00=2.

Comment remplacer le ventilateur défectueux ?

Coupez l'alimentation et attendez 10 minutes. Ouvrez le capot du ventilateur à l'avant du contrôleur. Remplacez-le par un ventilateur identique (12 VDC, 0,12 A, 40x40x10 mm). Refermez le capot. Aucune autre pièce n'est remplaçable par l'utilisateur.

Quelles sont les précautions de sécurité à respecter ?

Débranchez toujours l'alimentation avant toute intervention et attendez 10 minutes que le bus DC se décharge (vérifiez que le voyant de charge est éteint). Utilisez des circuits TBTS. Ne jamais contourner les dispositifs de sécurité. L'installation doit être effectuée par un électricien qualifié.

Puis-je utiliser un codeur multitour avec le CMMB-AS-07 ?

Oui, le contrôleur supporte les codeurs multitour des moteurs EMMB. Vous devez utiliser l'adaptateur NEFM-REG6-K-0.5-B-REG6 avec batterie de secours. La batterie maintient la position absolue jusqu'à 65536 tours. En cas d'erreur batterie, remplacez-la sous tension.

Comment communiquer via RS232 avec le contrôleur ?

Connectez le port X3 au PC via un câble RS232 (brochage: TX, RX, GND). Le débit en bauds par défaut est 38400 bps. Utilisez un protocole maître/esclave avec télégrammes de 10 octets. Vous pouvez utiliser le logiciel CMMB Configurator pour la configuration.

Quels sont les accessoires recommandés ?

Utilisez des câbles NEBM (moteur, codeur, frein) pour une connectivité plug-and-play. Une résistance de freinage externe est recommandée si la puissance de freinage dépasse 10 W. Des fusibles et disjoncteurs selon le tableau 3-6/3-8 sont nécessaires pour la protection.

MODE D'EMPLOI CMMB-AS-07 Festo

Contrôleur de moteur

CMMB-AS-0x

FESTO

Description

Montage et installation

Pour contrôleur de

moteur CMMB-AS-0x

8189115

2023-01c

[8189119]

Identification des dangers et instructions pour les prévenir :

Danger

Dangers immédiats pouvant entraîner la mort ou des blessures graves

Avertissement

Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves

Attention

Dangers pouvant causer des blessures légères ou des dommages matériels graves

Autres symboles :

Note

Dommages matériels ou perte de fonction

Recommendations, conseils, reférences à d'autres documentations

Accessoires indispensables ou utiles

Informations sur une utilisation respectue de l'environnement

Désignations textuelles :

• Activités pouvant être réalisées dans n'importe quel ordre
• Activités à effectuer dans l'ordre indiqué
• Listes générales
  Résultat d'une action/références à des informations plus détaillées

Historique des révisions

Version	Chapitre	Date	Modification
1.00	Tous	17/03/2017	Première édition
1.01	3.2.4, 6.2.1, 6.3.1	09/05/2017	Figure 3-5, tableaux 6-7, 6-11
1.02	3.1.1, 3.2.2	18/07/2017	Tableau 3-1, Tableau 3-2
1.03	6.4.1	25/10/2017	Figure 6-2, texte
1.04	2.1	13/04/2020	Figure 2-2, tableaux 2-2, 2-3, 2-4.
	3.2.4 13/04/2020		Tableau 3-4 : définition de X4, figure 3-5
	4.3.2 13/04/2020		Tableau 4-2 : paramètres du menu EASY
	6.1	13/04/2020	Tableau 6-2
	9.4 13/04/2020		Description ajoutée pour d4.01
	9.5	13/04/2020	Tableau 9-5
	Chapitre 11	13/04/2020	Nouveau chapitre
1.05	10.2 23/02/2021		Mise à jour de l' ID de nœudAjout d' un signe négotif comme -
	6.1	25/11/2022	Tableau 6-2

Contenu

Chapitre 1 Sécurité et exigences d'utilisation du produit 1

1.1 Sécurité 1

1.1.1 Consignes de sécurité pour la mise en service, la réparation et la mise hors service............1
1.1.2 Protection contre les chocs électriques grâce à une très bassé tension de protection (TBTS).1
1.1.3 Usage normal 2

1.2 Conditions d'utilisation du produit 3

1.2.1 Conditions de transport et de stockage 3
1.2.2 Exigences techniques 3
1.2.3 Qualification des spécialistes (exigences envers le personnel). 3
1.2.4 Domaine d'application et certifications 3

Chapitre 2 Introduction 4

2.1Vue d'ensemble du produit 4
2.1.1 Contrôleur de moteur CMMB 4
2.1.2 Servomoteur EMMB 5
2.1.3 Cables NEBM 5

2.2Vue de I'appareil 7

Chapitre 3 Installation du contrôleur de moteur CMMB. 8

3.1 Installation mecanique 8

3.1.1 Exigences environnementales 8
3.1.2 Conditions de montage 8

3.2 Installation electrode 9

3.2.1Vue de face du contrôleur de moteur de la série CMMB 9
3.2.2 Connecteur d'alimentation (X2) 10
3.2.3 Port RS232 (X3) 10
3.2.4 Connecteur multifonction (X4) 11

3.3 Câblage du servosysteme CMMB 13

3.3.1 Sélection des fusibles, des résistances de freinage et des disjoncteurs 14

Chapitre 4 Configuration du contrôleur avec panneau LED 16

4.1 Fonctionnement du panneau 16
4.2 Structure et navigation du menu du panneau 17

4.3 Fonction Easy Use 18

4.3.1 Processus de configuration avec la fonction Easy Use 18
4.3.2 Organigramme et description du menu EASY 19
4.3.3 Organigramme et description du menu tunE 25
4.3.4 Mode JOG (F006) 28
4.3.5 Historique des erreurs (F007) 28

Chapitre 5 CMMB configurator, guide utiliseur 30

5.1 Prise en main 30

5.1.1 Langue 30
5.1.2 Ouvrir et enregistrer les fichiers de projet 30
5.1.3 Demarrage de la communication 31
5.1.4 ID de nœud et débit en bauds 31
5.1.5 Objects (ajouter, supprimer, aide) 31

5.2 Redemarrage sauvegarde Init 32
5.3 Mise à jour du micrologiciel 32
5.4 Configuration du contrôleur en lecture/écriture 33

5.4.1 Lire les parametes du contrôle 33
5.4.2 Ecrire les paramètres dans le contrôle 34

5.5 Fonctions I/O numériques 34

5.5.1 Entres numériques 35
5.5.2 Sorties numériques 38
5.5.3 Commutateur de rapport de transmission (expert uniquement) 39
5.5.4 Commutateur de gain (expert uniquement) 40
5.5.5 Capture rapide 42

5.6 Oscilloscope 43
5.7 Affichage des erreurs et historique des erreurs 44

Chapitre 6 Modes de fonctionnement et modes de commande. 48

6.1 Étapes générales pour démarrer un mode de commande 48
6.2 Mode vitesse (-3, 3) 53

6.2.1 Mode vitesse analogue 53
6.2.2 Mode vitesse DIN 55

6.3 Mode couple (4) 57
6.3.1 Mode couple analogue 57
6.4 Mode positionnement (1) 58
6.4.1 Mode tableau de position 59

6.5 Mode train d'impulsions (-4) 63
6.5.1 Mode maitre-esclave 65
6.6 Mode mise en reference (6) 66

Chapitre 7 Reglage de la commande du servosysteme 75

7.1 Auto-réglage 75

7.1.1 Paramètres d'auto réglage 76
7.1.2 Demarrage de I'auto-reglage 76
7.1.3 Problèmes lors de l'auto-reglage 77
7.1.4 Réglage après l'auto-reglage. 77

7.2 Reglage manuel 78
7.2.1 Réglage de la boucle de vitesse 78
7.2.2 Réglage de la boucle de position 81

7.3 Facteurs influençant les résultats du réglage 83

Chapitre 8 Alarmes et depannage. 85

Chapitre 9 Lieste des parametes du contrôleur de moteur de la série CMMB 87

9.1 F001 87
9.2 F002 89
9.3 F003 91
9.4 F004 94
9.5 F005 95

Chapitre 10 Communication 97

10.1 Câblage RS232 97

10.1.1 Connexion point a point 97
10.1.2 Connexion multipoint 97

10.2 Protocole de transport 97

10.2.1 Protocole point à point 98
10.2.2 Protocole multipoint 98

10.3 Protocole de données 98
10.3.1 Tetechargement (de I'hote vers I'escape) 99
10.3.2 Upload (de I'esclave vers I'hote) 99
10.4 Example de télégramme RS232 100

Chapitre 11 Annexe. 101

11.1 Codeurs multitours pris en charge par CMMB 101
11.1.1 Exigences matérielles 101

Pour l'utilisation d'un moteur EMMB avec codeur multitour, vous doivent utiliser l'adaptateur NEFM-REG6-K-0.5-B-REG6 avec un boîtier de batterie. La batterie mettra en mémoire tampon les révolutions multitours absolues. 101

Pour plus d'informations, lore le manuel de I'adaptateur NEFM. 101

11.1.2 Scenarios d'application 101
11.1.3 Avertissement et erreur 101
11.1.4 Definition de la position absolue 102

Chapitre 1 Sécurité et exigences d'utilisation du produit

1.1 Sécurité

1.1.1 Consignes de sécurité pour la mise en service, la réparation et la mise hors service

Avertissement

Danger d'électrocution

Si les câbles ne sont pas montés à la prise X2.
Si des cables de connexion sont débranchés lorsque l'appareil est sous tension.

Tout contact avec des pieces sous tension peut provoquer des blessures graves et entraîner la mort.

Le produit ne peut être utilisé que dans l'etat installé et lorsque toutes les protections ont été activées.

Avant de toucher des pieces sous tension pendant les travaux de maintenance, de réparation et de nettoyage, et après une longue interruption de service :

Mettez l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur principal et protégez-le contre toute remise sous tension.

Après avoir étéint l'appareil, laissez-le se décharger pendant au moins 10 minutes et vérifie que l'alimentation est coupée avant d'acceder au contrôleur. Assurez-vous que levoyant de charge à l'avant du contrôleur est étéint.

Note

Danger du à un mouvement inattendu du moteur ou de l'axe

Assurez-vous que le mouvement ne met personne en danger.
Effectuez une évaluation des risques conformément à la Directive machines.
- Sur la base de cette évaluation des risques, conceive le système de sécurité pour l'ensemble de la machine, en tenant compte de tous les composants intégrés. Cela concerne également les entrainements électriques.
Le contournement des équipements de sécurité est inadmissible.

1.1.2 Protection contre les chocs électriques grâce à une très basse tension de protection

(TBTS)

Avertissement

• Utilisez uniquement des circuits TBTS conformes à la norme CEI/EN 60204-1 (très basse tension de protection, TBTS) pour l'alimentation électrique. Respectez également les exigences générales pour les circuits TBTS spécifiées dans la norme CEI/EN 60204-1.
• Utilisez uniquement des sources d'alimentation qui garantissent une déconnexion électrique fiable de la tension de service conformément à la norme CEI/EN 60204-1.

La protection contre les chocs électriques (protection contre les contacts directs et indirects) est assurée conformément à la norme CEI/EN 60204-1 grâce à l'utilisation de circuits TBTS (équipement électrique des machines, prescriptions générales).

1.1.3 Usage normal

Le CMMB-AS-0x est destiné à

• Utilisation dans les armoires de commande pour l'alimentation des servomoteurs à courant alternatif et la régulation des couples (courant), de la vitesse de rotation et de la position.

Le CMMB-AS-0x est destiné à être installé dans des machines ou des systèmes automatisés et ne peut être utilisé que :

Lorsqu'il est en excellent etat technique
- Dans son etat d'origine sans modification non autorisee
- Dans les limites du produit définies par les données techniques
- En milieu industriel

Le produit est destiné à être utilisé dans des zones industriielles. En cas d'utilisation en dehors d'un environnement industriel, par exemple dans des zones commerciales et résidentielles mixtes, des mesures de suppression des interférences radio peuvent être nécessaires.

Note

En cas de dommages causés par une manipulation non autorisée ou une'utilisation autres que cette prévue, la garantie est annulée et le fabricant n'est pas responsable des dommages.

1.2 Conditions d'utilisation du produit

• Mettez cette documentation à la disposition de l'ingénieur de conception, de l'installateur et du personnel responsable de la mise en service de la machine ou du système dans lequel ce produit est utilisé.
  Assurez-vous que les specifications de la documentation sont toujours respectées. Consultez également la documentation des autres composants et modules.

Pendre en considération les reglementations légales applicables à destination, ainsi que:

• Réglementations et normes
• Réglementation des organismes de contrôle et des assureurs
• Specifications nationales

1.2.1 Conditions de transport et de stockage

• Pendant le transport et le stockage, protégez le produit des charges non autorisées telles que :

• Charge mécanique

• Températures non autorisées
  -Humidité

• Atmospheres agressives

• Stockez et transportez le produit dans son emballage d'origine. L'emballage d'origine offre une protection suffisante contre les contraintes typiques.

1.2.2 Exigences techniques

Conditions generales pour une utilisation correcte et sure du produit, qui doivent etre respectees à tout moment :

• Respectez les conditions de raccordement et d'environnement spécifiées dans les données techniques du produit et de tous les composants raccordés.

Le respect des valeurs limites et des limites de charge est obligatoire afin de garantir le fonctionnement du produit conformément aux reglementations de sécurité en vigueur.

Respectez les instructions et les averissements de cette documentation.

1.2.3 Qualification des spécialistes (exigences envers le personnel)

Le produit ne peut être mis en service que par un électricien qualifié connaissant :

• l'installation et le fonctionnement des systèmes de contrôle électrique
  les réglementations applicables pour l'exploitation des systèmes de sécurité
• les réglementations applicables en matière de protection contre les accidents et de sécurité au travail
• la documentation du produit

1.2.4 Domaine d'application et certifications

Vous trouvrez les certificats ainsi que la déclaration de conformité pour ce produit à l'adresse www.festo.com/sp.

Le produit a ete certifie par Underwriters Laboratories Inc. (UL) pour les Etats-Unis et le Canada et est marqu e comme suit :

Chapitre 2 Introduction

2.1 Vue d'ensemble du produit

La gamme de contrôleurs de moteur CMMB se compose de quatre modèles de contrôleurs de moteur avec quatre puissances nominales différentes. Avec la gamme de servomoteurs EMMB, la gamme CMMB fournit une plate-forme de système d'asservissement à train d'impulsions avec une plage de puissance nominale de 100 à 750 W.

2.1.1 Contrôleur de moteur CMMB

Le contrôleur de moteur CMMB est disponible dans les modèles suivants :

Tableau 2-1 : type de modele

Modèle	Puisance
CMMB-AS-01	100 W
CMMB-AS-02	200 W
CMMB-AS-04	400 W
CMMB-AS-07	750 W

Figure 2-1: code de type contrôleur de moteur

2.1.2 Servomoteur EMMB

La gamme EMMB de servomoteurs AC hautes performances comprend des moteurs d'une puissance nominale de 100 à 750 W et est équipée de systèmes de retard de codeur absolu monotour 20 bits.

Figure 2-2: code de type servomoteur

2.1.3 Cables NEBM

Les câbles NEBM fournissant une connectivité plug and play entre le contrôleur de moteur et les servomoteurs et sont disponibles en quatre longueurs standard différentes.

Tableau 2-2: cable moteur

Câble standard
Longueur (unité : m)	Type
2,5	NEBM-H6G4-K-2.5-Q13N-LE4
5	NEBM-H6G4-K-5-Q13N-LE4
7,5	NEBM-H6G4-K-7.5-Q13N-LE4
10	NEBM-H6G4-K-10-Q13N-LE4
Câble couple (utilisable en chaîne porte-câbles)
Longueur (unité : m)	Type
2,5	NEBM-H6G4-E-2.5-Q13N-LE4
5	NEBM-H6G4-E-5-Q13N-LE4
7,5	NEBM-H6G4-E-7.5-Q13N-LE4
10	NEBM-H6G4-E-10-Q13N-LE4
15	NEBM-H6G4-E-15-Q13N-LE4
20	NEBM-H6G4-E-20-Q13N-LE4
25	NEBM-H6G4-E-25-Q13N-LE4

Tableau 2-3 : cable codeur

Câble standard
Longueur (unité : m)	Type
2,5	NEBM-REG6-K-2.5-Q14N-REG6
5	NEBM-REG6-K-5-Q14N-REG6
7,5	NEBM-REG6-K-7.5-Q14N-REG6
10	NEBM-REG6-K-10-Q14N-REG6
Câble couple (utilisable en chaîne porte-câbles)
Longueur (unité : m)	Type
2,5	NEBM-REG6-E-2.5-Q14N-REG6
5	NEBM-REG6-E-5-Q14N-REG6
7,5	NEBM-REG6-E-7.5-Q14N-REG6
10	NEBM-REG6-E-10-Q14N-REG6
15	NEBM-REG6-E-15-Q14N-REG6
20	NEBM-REG6-E-20-Q14N-REG6
25	NEBM-REG6-E-25-Q14N-REG6

Tableau 2-4:cable de frein

Câble standard
Longueur (unité : m)	Type
2,5	NEBM-H7G2-K-2.5-Q14N-LE2
5	NEBM-H7G2-K-5-Q14N-LE2
7,5	NEBM-H7G2-K-7.5-Q14N-LE2
10	NEBM-H7G2- K-10-Q14N-LE2
Câble couple (utilisable en chaîne porte-câbles)
Longueur (unité : m)	Type
2,5	NEBM-H7G2-E-2.5-Q14N-LE2
5	NEBM-H7G2-E-5-Q14N-LE2
7,5	NEBM-H7G2-E-7.5-Q14N-LE2
10	NEBM-H7G2-E-10-Q14N-LE2
15	NEBM-H7G2-E-15-Q14N-LE2
20	NEBM-H7G2-E-20-Q14N-LE2
25	NEBM-H7G2-E-25-Q14N-LE2

2.2 Vue de l'appareil

Figure 2-3: vue de l'appareil

Chapitre 3 Installation du contrôleur de moteur CMMB

3.1 Installation mécanique

3.1.1 Exigences environnementales

Tableau 3-1: exigences environnementales

Environnement Exigence
Température de service	0 - 40 °C (pas de glace)
Humidité de service	5 - 95 % HR (pas de condensation)
Température de stockage	-10 - 70 °C (pas de glace)
Humidité de stockage	5 - 95 % HR (pas de condensation)
Exigence d'assemblage	Intérieur sans soleil, gaz corrosif, gaz ininflammable, pas de poussière.
Altitude	Moins de 2 000 m, déclassemment de puissance entre 1 000 m et 2 000 m
Vibration	Moins de 5,9 m/s², 10~60 Hz (ne pas utiliser au point de résonance)
Degré de protection IP20

3.1.2 Conditions de montage

Figure 3-1: orientation de l'installation, distances et dégagements

Note

Le contrôleur de moteur doit être installé dans une armoire électrique qui fournit un environnement de niveau de pollution 2.

L'orientation de l'installation est verticalie pour fournir un flux d'air de convection suffisant a travers le boitier du contrôleur.

Respectez les distances et dégagements indiqués à la figure 3-1.

Assurez-vous que le contrôleur de moteur est solidement fixé avec deux vis M5.

N'insérez rien dans les ouvertures de ventilation du contrôleur.

Ne bloquez pas les ouvertures de ventilation du contrôleur.

Utilisez uniquement les pieces fournies/accessoires spécifiés par le fabricant.

La tôle de refroidissement du CMMB-AS-01, CMMB-AS-02 est refroidie par un flux de convection d'air naturel.

La tôle de refroidissement du CMMB-AS-04, CMMB-AS-07 est refroidie par un ventilateur interne.

Avertissement

En cas d'utilisation d'une résistance de freinage externe, prévoir un espace suffisant autour de la résistance de freinage car elle peut devenir très chaude. Aucun matériel inflammable ne doit toucher ou se couver à proximé de la résistance de freinage. Dans le cas contraire, il existe un risque d'incendie, notamment en cas de dysfonctionnement du hacheur de freinage.

3.2 Installation électrique

3.2.1 Vue de face du contrôleur de moteur de la série CMMB
Figure 3-2: vue de face

Le ventilateur du contrôleur est remplaçable. Si un ventilateur devient défectueux, ouvre le capot du ventilateur et remplacez-le par un ventilateur ayant les mêmes performances. Les exigences techniques pour le ventilateur sont les suivantes : Alimentation : 12 VDC, 0,12 A, taille : 40 x 40 x 10 mm

3.2.2 Connecteur d'alimentation (X2)

Tableau 3-2: connecteur d'alimentation

L1C L2C L1 L2 DC+/RB1 RB2 RB-DC- U V W	Broche Fonction
	L1C		Entrée de puissance de commande L/N Monophasé 200 - 240 VAC ± 10 % 50/60 Hz, 0,5 A Systèmes de mise à la terre de l'alimentation : TN-S, TN-C, TN-CS, TT (non mis à la terre par les angles).
	L2C
	L1		Entrée de puissance d'entrainment L/N Monophasé 200 - 240 VAC ±10 %, 50/60 Hz
	L2		750 W à 7 A, 400 W à 4,5 A, 200 W à 3 A, 100 W à 1,5 A Systèmes de mise à la terre de l'alimentation : TN-S, TN-C, TN-CS, TT (non mis à la terre par les angles).
	DC+ /RB1	DC+ Bus DC+		i Information Court-circuit DC+/RB1 et RB2 si besoin de la résistance de freinage interne du variateur (puissance : 10 W) → Note Il est interdit d'utiliser la résistance de freinage interne si la puissance moyenne de freinage est supérieure à 10 W.
		RB1	Entrée résistance de freinage externe
	RB2		Entrée résistance de freinage interne
	RB-		Entrée résistance de freinage externe
	DC- Bus DC-
	U/V/W		Sortie de puissance de phase U/V/W pour servomoteur

Section de cable pour toutes les broches :
AWG 22 (0,32mm^2) a AWG 14 (2,1mm^2)

X RX GND TX X X X	N° de broche	Définition	Fonction
	3 TX		Envoyer les données du contrôleur
	4 Terre Terre de signalisation
	6 RX		Recevoir les données du contrôleur
	Autres NC Réservé

3.2.4 Connecteur multifonction (X4)

Figure 3-3: connecteur multifonction

Tableau 3-4 : définition de X4

BROCHE Fonction
DIN1-DIN7	Entrée de signal numérique VinH (actif) : 12,5 VDC-30 VDC, VinL (inactif) : 0 VDC-5 VDC, fréquence d'entrée : < 1 KHz
COMI Broche commune d'entrée numérique
OUT1+ / OUT1-	Sortie de signal numérique Courant de sortie maximal : 100 mA
OUT2+ / OUT2-
OUT3 / OUT4 / OUT5	Sortie de signal numérique Courant de sortie maximal : 20 mA
COMO Broche commune de sortie	numérique OUT3, 4, 5
MA+ / MA-	Entrée d'impulsion Tension d'entrée : 3,3 V-24 V Fréquence maximale : 500 KHz
MB+ / MB-
MZ+ / MZ-
ENCO_A+ / ENCO_A-	Sortie codeur Tension : Voh = 3,4 V, Vol = 0,2 V Courant maximal : ±20 mA, fréquence maximale : 10 MHz
ENCO_B+ / ENCO_B-
ENCO_Z+ / ENCO_Z-	L'ENCO_Z ± le signal se produit toujours ingère que le codeur à un seul tour croise 0.
AIN1+ / AIN1-AIN2+ / AIN2-	Entrée analogique Résolution : 12 bits, résistance d'entrée : 350 KΩ Largeur de bande analogique : 1 KHz, plage de tension d'entrée : -10 V +10 V
+5 V / GND	Sortie d'alimentation 5 VDC Courant maximal : 100 mA
VDD/VEE	Sortie d'alimentation 24 VDC Plage de tension : 24 VDC ± 20 %, courant maximal : 300 mA

La figure suivant montre le câblage de X4 avec la fonction IO par défaut. Il est possible de définir davantage de fonctions IO avec le panneau numérique ou le logiciel PC. Veuillez vous reférer au chapitre 5.5 pour plus de détails concernant les fonctions IO.

Figure 3-4: câblage X4 NPN des entrées et sorties numériques

La figure 3-4 montre le câblage NPN pour l'entrée et les sorties numériques. La figure 3-5 montre le câblage PNP.

Figure 3-5: câblage X4 PNP des entrées et sorties numériques

Les contrôleurs de moteur de la série CMMB ne prennten pas en charge la sortie de commande directe du frein moteur. Nous suggérons d'utiliser la broche OUT1 ou OUT2 pour contrôler un relais qui est connecté au frein moteur. Le schéma de câblage est le suivant :

Figure 3-6: cablage du frein moteur

3.2.5 Entre codeur (X5)

Tableau 3-5: entree codeur

/SD X GND	6 5 4 3 2 1	+5V	Alimentation 5 VDC pour le codeur
	2	Terre	Terre de signalisation (+5 V)
	5 SD Signal de 6 /SD Signal de Autre NC Réservé	données série
		données série
		autres NC Réservé

3.3 Câblage du servosysteme CMMB

Figure 3-7: câblage du servosysteme CMMB

Avertissement

Danger d'électrocution

Avant d'effectuer des travaux d'installation ou de maintenance sur le contrôleur CMMB, coupez l'alimentation. ÀpRES avoir coupé l'alimentation, attendez au moins 10 minutes avant de toucher les contacts et assurez-vous que levoyant de charge sur le panneau avant du contrôleur est étéint.

N'ouvre jamais l'appareil pendant le fonctionnement. Gardez tous les capots et les portes de l'armoire de commande fermés pendant le fonctionnement.

Ne retirez jamais les dispositifs de sécurité et ne touche jamais les pieces et composants sous tension.

Raccordez correctement le conducteur de protection avant d'allumer le contrôleur.

Avertissement

Danger d'électrocution

Le contrôleur de moteur CMMB utilise la tension secteur pour l'alimentation logique. Meme lorsque l'alimentation du contrôleur est coupée et que le bus DC est décharge (le voyant de charge à l'avant est étéint), l'entrée d'alimentation de commande X2 : L1C/L2C peut encore avoir une tension secteur active.

Si la LED à l'avant du contrôleur de moteur est allumée, il faut s'attendre à une tension secteur sur X2 : L1C/L2C.

Note

Utilisez des cables NEBM (voir 2.1.3) pour connecter le contrôleur de moteur CMMB au servomoteur EMMB et connectez le fil PE du cable moteur NEBM à la vis PE gauche à l'avant du contrôleur de moteur.

Ne soumettez pas les cables NEBM ou les fils du connecteur X2 à des contraintes mécaniques. Respectez les normes et lois internationales et locales pour le câblage et l'installation des composants sous tension dans l'armoire électrique tels que les fusibles, les disjoncteurs et les contacteurs en relation avec l'alimentation secteur du contrôleur de moteur.

Afin de se conformer à la directive et aux normes CEM, utilisez des filtres RF appropriés pour l'installation de l'alimentation secteur du contrôleur de moteur.

3.3.1 Sélection des fusibles, des résistances de freinage et des disjoncteurs

Les fusibles, les résistances de freinage et les disjoncteurs doivent être selectionnés selon les specifications suivantes :

Tableau 3-6 : fusible recommandé

Modèle	Spécification du fusible d'alimentation de commande (fusion1)	Spécification du fusible d'alimentation de l'entrainment (fusion2)
CMMB-AS-01	1,0 A/250 VAC	3,5 A/250 VAC
CMMB-AS-02	1,0 A/250 VAC	3,5 A/250 VAC
CMMB-AS-04	1,0 A/250 VAC	7 A/250 VAC
CMMB-AS-07	1,0 A/250 VAC	15 A/250 VAC

Tableau 3-7: résistance de freinage recommende

Modèle	Résistance [Ω]	Puissance [W]	Tension de tenue[VDC]
CMMB-AS-01	75 100 500
CMMB-AS-02
CMMB-AS-04
CMMB-AS-07

Tableau 3-8: disjoncteur recommendé

Modèle	Courant nominal[A]	Pôles [P] TensiOn[VAC] Type de version
CMMB-AS-01	10 2 230	C
CMMB-AS-02

CMMB-AS-04	16 2
CMMB-AS-07

Chapitre 4 Configuration du contrôleur avec panneau LED

Une fois que le servosysteme a eté cable correctement et conformément aux normes en vigueur, le contrôleur de moteur peut être configuré pour l'application souhaitation.

Le contrôleur de moteur CMMB est doté d'un panneau LED sur le panneau avant. Il se compose d'un affichage LED à 5 chiffres et de quatre boutons. Ce panneau LED propose les fonctions générales suivantes :

• Affichage en temps réel des valeurs réelles sur l'écran LED. La valeur affichée peut être sélectionnée dans le menu F001, Real_Speed_RPM (d1.25) est affché comme affichage par défaut, pour les autres sélections, veillez consulter le chapitre 9 tableau 9-1.
• Affichage clignotant des informations d'erreur ou d'avertissement
• Affichage des paramètres du contrôleur et leur modification
• Configuration facile du contrôleur à l'aide des fonctions de menu spéciales EASY et tunE

Différentes fonctions et différents groupes de paramètres sont organisés dans une structure de menus. Les 4 boutons peuvent être utilisés pour naviguer dans cette structure de menu, sélectionner des paramètres individuels, modifier des valeurs et acceder à des fonctions spéciales.

4.1 Fonctionnement du panneau

Tableau 4-1: affichage du panneau

MODE BUTTON SET BUT TOM MODE 1 2 3 4 5 Dot U P B UT TOM D ow n B UT TOM
Article Fonction
Point ①	N/A
Point ②	N/A
Point ③	Lors du paramétrage : fait la distinction entre les données du groupe d'objets actuel et l'adresse de l'objet à l'intérieur du groupe.Lorsque les données internes 32 bits apparaissent à l'écran, l'écran affiche les 16 bits supérieurs des données 32 bits actuelles.Indique que les premières informations d'erreur dans l'historique des erreurs sont affichées lorsque l'enregistrement de l'historique des erreurs dans F007 apparait à l'écran.
Point ④	Lors du réglage des paramètres et de l'affichage des données en temps réel, indique le format des données : données HEX lorsque le point 4 est ON et données DÉC lorsque le point 4 est OFF.Indique que les dernières informations d'erreur dans l'historique des erreurs sont affichées lorsque l'enregistrement de l'historique des erreurs dans F007 apparait à l'écran.
Point ⑤	S'allume pour indiquer que les données ont été modifiées avec succès lors du réglage des paramètres.S'allume pour indiquer que des données internes sont affichées lorsque des données en temps réel apparaissant.L'étage de sortie du contrôleur est opérationnel lorsque le point 5 clignote.
MODE	Menu des fonctions de commutation.Lors du réglage des paramètres, appuyez brièvement pour changer le bit de réglage, appuyez et maintenez pour revenir au dernier menu.
▲	Augmente la valeur.
▼	Réduit la valeur.
DéFINIR	Entrer dans le menu. Vérifiez les valeurs des paramètres. Confirmez le réglage pour acceder à l'étape suivante. Lorsque les données internes 32 bits apparaissent à l'écran, appuyez et maintainez pour basculer haut/bas 16 bits.
Flash général	État d'erreur ou d'advertissement. Allumé pendant 1 s et étantpendant 1 s indique une erreur du contrôleur. Un clignotement continu (3 clignotements rapides consécutifs) indique que le contrôleur est dans un état d'advertissement.

4.2 Structure et navigation du menu du panneau

L'organigramme suivant montre la structure principale du panneau. L'utilisateur peut selectionner des parametes individuels, modifier des valeurs et acceder à des fonctions spéciales à l'aide de cette sequence. Une liste de tous les parametes et valeurs accessibles se trouve au chapitre 9.

Figure 4-1: réglage des paramètres

4.3 Fonction Easy Use

La fonction Easy Use aide les utilisateurs à configurer le contrôleur de moteur CMMB pour les principaux types d'applications en très peu de temps. Le panneau LED guide l'utiliseur étape par étape à travers les réglages des quelques paramétres les plus importants afin de préparer le contrôleur pour l'application souhaitée. Les boucles d'asservissement du contrôleur de moteur sont préconfigurées avec des paramétres par défaut utiles qui convennent à de nombreuses applications telles quelles. Une fonction d'auto-réglage robuste peut être utilisée en plus pour identifier plus précisément le système mécanique appliqué. ÀpRES cela, l'utiliseur n'a qu'à ajuster les performances d'asservissement du contrôleur avec le paramètre de rigidity.

4.3.1 Processus de configuration avec la fonction Easy Use

Le processus de configuration du contrôleur de moteur CMMB avec la fonction Easy Use suit une Procedure simple.

Étape 1 : les paramètres du menu du panneau EASY doivent être accédés et confirmés, ou régés un par un. Le type de moteur reconnu automatiquement peut être confirmé, l'interface de commande doit être seLECTIONnée, les paramètres principaux liés à l'interface doivent être définis et les types d'application mécanique et de commande doivent être choisis. Ensuite, ces paramètres doivent être enregistrrés et le contrôleur doit être redémarré. À la suite de ces régages, le contrôleur est configuré pour un réglage I/O approprié et les paramètres de la boucle de servocommande sont régés sur les valeurs par défaut correspondantes. Le contrôleur est prét à l'emploi pour une large gamme d'applications standard et peut être testé.

Étape 2 : si les performances d'asservissement du contrôle doivent encore être améliorées, il faut acceder au menu du panneau tunE. À l'aide des fonctions de ce menu, le contrôle peut démarrer une course du moteur d'auto-reglage afin d'identifier les conditions de charge du moteur et de mesurer l'inertia. Àpres cela, le contrôle calculé le rapport d'inertia, qui est le rapport de l'inertia mesure et de l'inertia du moteur. En fonction du rapport d'inertia obtenu, le contrôle définit une valeur de rigidity appropriée pour le comportement d'asservissement. En utilisant le rapport d'inertia et la valeur de rigidity, le contrôle règle automatiquement les boucles d'asservissement.

Étape 3 : dans le menu tunE, la rigidité peut être ajustée (augmentée/diminuée) simplement à l'aide des boutons du panneau. Le réglage de la rigidité peut également être effectué pendant le test de l'application, pendant que le contrôleur est commandé via l'interface de commande sélectionnée. Àpres avoir trouvez la meilleure valeur de rigidité, les paramètres tunE doivent être enregistrés et le contrôleur est enfin prét à l'emploi. Si le réglage de la rigidité ne donne pas les performances requises, le logiciel PC « CMMB configurator » peut être utilisé pour une optimisation supplémentaire.

Figure 4-2 : organigramme de la fonction Easy Use

4.3.2 Organigramme et description du menu EASY

L'organigramme et le tableau suivants expliquent en détaill la procédure de réglage dans le menu EASY.

Figure 4-3: organigramme du menu EASY

Information

Le menu est quitté automatiquement s'il n'y a pas d'opération dans 30s, et les utilisateurs doivent recommencer. Les données saisies sont valables immédiatement, mais doivent être enregistrées via EA00.

Tableau 4-2 : paramètres du menu EASY

LED Paramètre Description		Défaut
EA01 Type de moteur		Pour un nouveau contrôleur de moteur, le type de moteur défini est « 00 » et « 3030 » apparaît sur l'affichage LED. Si le nouveau contrôleur de moteur est connecté à un moteur valide, le type de moteur est automatiquement reconnu et enregistré. Le type de moteur enregistré dans le contrôleur et le type de moteur connecté sont comparés ultérieurement. S'ils sont différents, « FFFF » clignote sur l'affichage LED. L'utilisateur doit confirmer la valeur EA01, enregistrer les données du moteur et redémarrer le contrôleur pour éliminer cet état. Exemples de type de moteur, code moteur et valeur d'affichage EA01. Code moteur Type de moteur Affichage LED YY EMMB-AS-40-01... 5959 Y0 EMMB-AS-60-02... 3059 Y1 EMMB-AS-60-04... 3159 Y2 EMMB-AS-80-07... 3259	/
EA02	Type de commande	Le type de commande affecte les paramètres de l'interface interne du contrôleur, le mode de fonctionnement initial après la mise sous tension et les paramètres par défaut des fonctions DIN et OUT (reportez-vous au tableau 4-3). 0 : mode train d'impulsions CW/CCW Mode de fonctionnement = -4 1 : mode train d'impulsions P/D Mode de fonctionnement = -4 2 : contrôle de phase A/B mode maître/esclave Mode de fonctionnement = -4 6 : mode vitesse analogique par AIN1 Mode de fonctionnement = -3 7 : mode vitesse analogique par AIN2 Mode de fonctionnement = -3 8 : communication 9 : mode tableau de position Mode de fonctionnement = 1	1
EA03	Numérique du facteur de vitesse	Utilisé lorsque EA02 est réalisé sur 0-2. Par défaut, l'écran affiche les valeurs au format decimal. Si le nombre est supérieur à 9999, l'affichage est au format hexadecimal.	1000
EA04	Facteur de vitesse Dénominateur		1000
EA05	Facteur de vitesse analogique	Utilisé lorsque EA02 est réalisé sur 6 ou 7. La relation entre la tension d'entrée analogue et la vitesse du moteur, l'unité de mesure est tr/min/V. Pour une utilisation du contrôleur avec des moteurs EMMB-AS standard, la valeur maximale est de 374, la vitesse maximale est de 3740 tr/min/10 V/. Pour plus de détails, voir le chapitre 9.3 (d3.29).	300
EA06	1.Type de charge2.Application3.Capteur de fin de course4. Polarité de sortie d'alarme	La signification de chaque chiffre de l'affichage LED de croite à gauche.(1) Type de charge, influe sur la boucle de régulation.0: pas de charge1: entrainement par courroie2: vis à billes(2) Application, influence la boucle de régulation.0: P2P1: commande numérique2: mode maître/esclave(3) Capteur de fin de course.0: contrôleur par défaut1: supprimer la fonction de capteur de fin de course(4) Polarité de OUT50: contacts normalement fermés1: contacts normalement ouverts	1001 avec micrologicielV00121011 avec micrologicielV0013
EA07	Méthode de mise en référence	Reportez-vous au chapitre 6.6 0
EA00	Enregistrer les paramètres	Indiquez « 1 » pour enregistrer les paramètres de commande et du moteur.Indiquez « 2 » pour enregistrer les paramètres de commande et du moteur et redémarrer la servocommande.Indiquez « 3 » pour redémarrer la servocommande.Indiquez « 10 » pour initiaiser les paramètres de commande.Avis :Les utilisateurs doivent enregistrer les paramètres de commande et du moteur et redémarrer le contrôleur après avoir changé le type de moteur dans EA01.Apres avoir enregistré les paramètres, la servocommande définira les paramètres de la boucle de régulation en fonction du type de charge et de l'application.	/

Suite à la définition du type de commande dans EA02, la configuration des I/O numériques du contrôleur est différente par défaut, en fonction du paramètre de type de commande, comme indiqué dans le tableau suivant :

Tableau 4-3 : paramétres par défaut liés à EA02

	Train d'impulsions			Tableau de position	Entrée analogue pour le contrôle de la vitesse		Contrôle via RS232
	CW/CCW	P/D (par défaut)	A/B		Canal 1 Canal 2
EA02 0	1 2 9 6 7 8
DIN1	Activer	Activer	Activer	Activer	Activer	Activer
DIN2	Réinitialiser les erreurs	Réinitialiser les erreurs	Réinitialiser les erreurs	Réinitialiser les erreurs	Réinitialiser les erreurs	Réinitialiser les erreurs
DIN3	Lancer la mise en référence	Lancer la mise en référence	Lancer la mise en référence	Lancer la mise en référence	Lancer la mise en référence	Lancer la mise en référence
DIN4	P limit+	P limit+	P limit+	PosTable Idx0	P limit+	P limit+	P limit+
DIN5	P limit-	P limit-	P limit-	PosTable Idx1	P limit-	P limit-	P limit-
DIN6				Démarrer PosTable
DIN7	Signal de référence	Signal de référence	Signal de référence	Signal de référence	Signal de référence	Signal de référence	Signal de ↔jure
OUT1	Prêt	Prêt	Prêt	Prêt	Prêt	Prêt	Prêt
OUT2	Frein moteur	Frein moteur	Frein moteur	Frein moteur	Frein moteur	Frein moteur	Frein moteur
OUT3	Pos Reached	Pos Reached	Pos Reached	Pos Reached	Vitesse atteinte	Vitesse atteinte	Pos Reached
OUT4	Vitesse zéro	Vitesse zéro	Vitesse zéro	PosTable actif	Vitesse zéro	Vitesse zéro	Vitesse zéro
OUT5	Erreur	Erreur	Erreur	Erreur	Erreur	Erreur	Erreur

Note

Soyez conscient du réglage différent (par défaut) de la configuration des I/O numériques après avoir défini le type de commande dans EA02 ou modifié un type de moteur. Lorsque les paramètres sont modifiés, une fonction active peut être affectée à des entrées numériques qui n'ont pas été utiliséesAAParavant en raison des nouveaux paramètres par défaut, et les signaux appliqués aux entrées numériques peuvent déclencher par inadvertance des fonctions DIN. Il est recommendé de partager aux réglages du menu EASY avec le connecteur X4 débranché ou l'alimentation débranchée des entrées numériques.

Il est fortement recommendé de Traitser le menu EASY avec l'entrée d'alimentation du variateur eteinte. Vérifiez à nouveau le câblage X4 avant d'activer l'entrée d'alimentation du variateur.

Information

Les menus EASY et tunE sont initialement conçus pour être régés par bouton. Pour des raisons de sécurité, les menus EASY et tunE fournissant uniquement les paramètres EA00, EA01 et tn00 si l'un des cas suivants se produit, cas 1 : l'utilateur initialise les paramètres de n'importe qu'elle manière ; cas 2 : le type de moteur connecté au contrôleur est différent de celui confirmé dans EA01 ; cas 3 : le réglage du type de moteur a été modifié d'une autre manière que via EA01 (par exemple via un logiciel PC).

Une fois le type de moteur confirmé dans EA01, le contenu des entrées dans les menus obtient les valeurs par défaut et les menus récapuérent la fonction complète.

Les pages suivantes serontent quatre configurations de fonction d'I/O différentes basées sur différents paramètres de type de commande dans EA02 et des schémas de câblage typiques associés pour le connecteur d'I/O X4.

Configuration du mode train d'impulsions, types de commande 0, 1 ou 2 dans EA02 :

Figure 4-4: câblage X4 en mode train d'impulsions

Configuration du mode de commande analogue, types de commande 6 ou 7 dans EA02 :

Figure 4-5: câblage X4 en mode de commande analogue

Mode tableau de position, type de commande 9 dans EA02 :

Figure 4-6: cablage X4 en mode tableau de position

Mode de commande RS232, type de commande 8 dans EA02 :

Figure 4-7: cablage X4 en mode de commande RS232

4.3.3 Organigramme et description du menu tunE

Le menu du panneau tunE comprend des paramètres et des fonctions d'auto-reglage avec mesure d'inertie et réglage de la boucle de servocommande via un seul paramètre, à savoir la rigidity.

Après avoir traité le menu EASY, le contrôleur définit par défaut la valeur de rigidity et le rapport d'inertie sur la base de valeurs estimées raisonnables en fonction du type de charge et des paramétres d'application dans EA06.

Si le rapport d'inertie est connu en fonction du système mécanique de la machine et de la charge utile, la valeur peut être saisie directement dans tn02 (voir tableau 4-4). Le rapport d'inertie n'a pas besoin d'être correct à 100% pour obtenir des performances d'asservissement raisonnables en ajustant uniquement la rigidité. Mais plus le rapport d'inertie est précis, plus l'algorithmme de réglage peut faire correspondre les différentes bouches de servocommande les uneux autres. C'est pourquoi il est fortement recommancé d'obtenir un résultat précis du rapport d'inertie au moyen d'une mesure d'inertie.

L'organigramme et le tableau suivants expliquent en detail la procedure de réglage dans le menu tunE.

Figure 4-8: organigramme du menu tunE

Tableau 4-4 : paramètres tunE

LED Paramètre Description		Défaut
tn01 Rigidité		Le niveau de rigidité de la commande de 0 à 31 déterminée la largeur de bande (BW) de la boucle de vitesse et de la boucle de position (voir tableau 4-5). Plus la valeur est grande, plus la rigidité est importante. Si ce paramètre est trop grand, le gain changera de façon excessive et la machine devendra instable.Lors du réglage de tn01 via les boutons haut et bas sur le panneau, les valeurs entrées sont valides immédiatement, afin d'assurer l'entrée de petites étapes de changement.	Courroie :10Vis :13
tn02 Inertia_Ratio		Rapport entre l'inertie totale et l'inertie du moteur (unité : 0,1) par exemple 30 représentée un rapport d'inertie de 3.Cette valeur est définié par défaut par la procédure EASY et est mesurée par la fonction de mesure d'inertie dans le menu tunE (tn03).Lors du réglage de tn02 par les boutons haut et bas du panneau, les données seront valides immédiatement, pour assurer l'entrée de petites étapes de changement.	Courroie :50Vis :30
tn03 Tuning_Method		L'écriture 1 lance la mesure d'inertie d'auto-réglage. Le contrôleur est activé et le moteur exécute un mouvement oscillant pendant moins de 1 s.Si le réglage est réussi, Tuning_Method indique une valeur de 1. L'inertie mesurée est utilisée pour déterminer Inertia_Ratio. La rigidité est régée de 4 à 12 selon le rapport d'inertie. Les paramètres de la boucle de régulation sont définis en fonction de la rigidité et de Inertia_Ratio.Si la mesure d'inertie échoue, Tuning_Method indique la raison de l'échec :0: le contrôleur n'a pas pu être activé pour une raison qualconque.-1: l'inertie ne peut pas être mesurée en raison d'un mouvement trop faible ou d'un courant trop faible.-2: le résultat d'inertie mesuré est en dehors de la plage valide.-3: la valeur Inertia_Ratio réalisante est supérieur à 250 (rapport d'inertie > 25). Ce résultat est possible, mais la boucle de régulation ne sera pas réalisée.-4: la valeur Inertia_Ratio réalisante est supérieur à 500 (rapport d'inertie > 50). C'est un résultat incertain.Dans les cas 0, -1, -2, -4, Inertia_Ratio est régé sur 30, dans le cas -3Inertia_Ratio est régé selon la mesure, la rigidité est régée sur 7-10Dans tous les cas d'échec, les paramètres de la boucle de régulation sont définis sur un Inertia_Ratio de 30 et les valeurs de rigidité définies. Pour que le Inertia_Ratio mesuré du cas -3 devienne effectif, la valeur de tn02 doit être confirmée par SET.
tn04 Safe_Dist		Distance de mesure d'inertie (unité : 0,01 tour), par exemple 22 représentée 0,22 tour moteur. Le maximum est de 0,4 tour.	22
tn00	Enregistrement des paramètres	Indiquez « 1 » pour enregistrer les paramètres de commande et du moteur. Indiquez « 2 » pour enregistrer les paramètres de commande et du moteur et redémarrer la servocommande.Indiquez « 3 » pour redémarrer la servocommande.Indiquez « 10 » pour initiaiser les paramètres de commande.Note : les utilisateurs doivent enregistrer les paramètres de commande et du moteur et redémarrer le contrôleur lors du changement de type de moteur.

L'algorithm de réglage automatique utilise le tableau suivant des paramètres de largeur de bande de la boucle de régulation par rapport à la valeur de rigidity :

Tableau 4-5: réglages de la rigidity et de la boucle de régulation

Rigidité	Kpp/[0,01 Hz]	Kvp/[0,1 Hz]	Filtre de sortie [Hz]	Rigidité	Kpp/[0,01 Hz]	Kvp/[0,1 Hz]	Filtre de sortie [Hz]
0	70	25	18	16	1945	700	464
1	98	35	24	17	2223	800	568
2	139	50	35	18	2500	900	568
3	195	70	49	19	2778	1000	733
4	264	95	66	20	3334	1200	733
5	334	120	83	21	3889	1400	1032
6	389	140	100	22	4723	1700	1032
7	473	170	118	23	5556	2000	1765
8	556	200	146	24	6389	2300	1765
9	639	230	164	25	7500	2700	1765
10	750	270	189	26	8612	3100	1765
11	889	320	222	27	9445	3400	∞
12	1056	380	268	28	10278	3700	∞
13	1250	450	340	29	11112	4000	∞
14	1500	540	360	30	12500	4500	∞
15	1667	600	392	31	13889	5000	∞

Information

Lorsque le réglage de la rigidité ou du rapport d'inertie donne une valeur Kvp supérieure à 4000, il n'est plus utile d'augmenter la rigidity

Note

La procédure EASY doit d'abord être executée et terminée avant que tunE puisse être utilisé. La mesure de l'inertie peut faire oscillator la machine, voirlez à être prét à couper immédiatement l'alimentation du contrôleur.

Prévoyez suffisamment d'espace mécanique pour l'oscillation du moteur lors de la mesure d'inertie afin d'éviter d'endommager la machine.

Information

Raisons de I'echec du réglage :

Cablage incorrect du servosysteme CMMB
La fonction DIN Pre_Enable est configurée mais pas active
- Trop de friction ou de force externe est appliquée à l'axe à régler
- Jeu trop important dans le chemin mécanique entre le moteur et la charge

• Le rapport d'inertia est trop grand
• Le chemin mécanique contient des composants trop souples (courroies ou accoulements très souples)

Pour plus d'informations sur le réglage, voir le chapitre 7

4.3.4 Mode JOG (F006)

Le mode JOG est destiné à être utilisé pour un test moteur executé par les boutons du panneau LED sans avoir besoin d'aucun autre signal de commande. Quels que soient les autres réglages Operation_Mode et de vitesse, en mode JOG, le contrôleur contrôle la rotation du moteur à la vitesse définie par Jog_RPM (d3.52) en mode vitesse instantanée (Operation_Mode=-3, voir chapitre 6.1).

Étapes du mode JOG :

Étape 1 : vérifie que tout le câblage est correct, la série EASY est terminée.

Étape 2: entrez l'adresse du panneau F003->d3.52, définissez Jog_RPM.

Étape 3: entrez dans le menu du panneau F006, l'adresse d6.40 apparait, appuyez plusieurs fois sur jusqu'à ce que d6.15 apparaisse, appuyez plusieurs fois sur jusqu'à ce que d6.25 apparaisse (il s'agit d'une procédure de sécurité pour garantir que les boutons et fonctionnent correctement et ne sont pas restés bloqués).

Étape 3 : appuyez sur SET et l'écran LED affiche « Jog »

Étape 4: appuyez et maintenez ▲ pour le sens positif ou ▼ pour le sens négatif. Le contrôleur s'activera automatiquement et l'arbre du moteur tournera à la vitesse Jog_RPM. Relâchez ▲ et ▼ pour arrêté l'arbre moteur.

Si aucune des touches ou n'a ete enfoncée pendant plus de 20 secondes a l'etape 4, le mode JOG s'arrertera et devra etre lance a nouveau a partir de I'etape 1.

Note

En mode JOG, les fonctions de capteur de fin de course configurées ne fonctionnent pas, les capteurs de fin de course seront ignorés.

Tenez compte du temps de reaction humain lors de la commande du moteur en mode JOG.

Utiliez des paramètres de vitesse lente pour le mode JOG, en particulier si la course du moteur est limitée par des blocages mécaniques.

Information

Si la fonction d'entrée numérique Pre_Enable est configurée, le mode JOG nécessite l'activation de cette fonction soit par le signal DIN correct, soit par la simulation DIN, sinon le mode JOG provoquera une erreur de contrôle « Activation externe ».

4.3.5 Historique des erreurs (F007)

Le contrôle CMMB stocke les 8 dernières erreurs dans l'histoire des erreurs. Entrez dans le menu du panneau F007, appuyez sur SET, la valeur de Error_State(2601.00) (voir chapitre 5.7, tableau 5-7) sera affichée, si 0001 s'affiche, alors c'est une erreur étendue, appuyez sur SET pour afficher la valeur de Error_State2(2602.00) (voir chapitre 5.7, tableau 5-8).

Appuyez sur ou pour parcourir tout l'historique des erreurs. Sur l'affichage LED, de gauche à droite, le point 3 indique qu'il s'agit de la première erreur, le point 4 indique qu'il s'agit de la dernière erreur. Il y a un masque pour spécifique quelles erreurs seront stockées dans l'historique des erreurs, veuillez consulter le chapitre 5.5 pour plus de détails.

Tableau 4-6 : exemple de panneau F007

Affichage LED F007	Signification
000.1	La dernière erreur est une erreur étendue. Appuyez sur la touche « SET » pour voir la valeur Error_State 2(2602.00).
02.00	L'erreur la plus ancienne est l'erreur de poursuite.
0100	Il y a eu une erreur de résistance de hachage, ce n'est ni la première ni la dernière erreur.

Chapitre 5 CMMB configurator, guide utiliseur

Ce chapitre contient des informations sur l'utilisation du logiciel PC CMMB Configurator.

Figure 5-1: fenêtre principale de CMMB Configurator

5.1 Prise en main

5.1.1 Langue

La langue peut être commutée entre l'anglais et le chinois via l'élement de menu Tools->Language (Outils->Langue).

5.1.2 Ouvrir et enregistrer les fichiers de projet

Créer un nouveau fjichier de projet via l'élément de menu élément de menu File->New (Fichier->Nouveau), ou en cliquant sur le bouton

Ouvrir un projet existant via l'objet de menu File->Open (Fichier->Ouvrir), ou en cliquant sur le bouton et en selectionnant un fichier .kpjt.

Enregistrer un projet via l'objet de menu élément de menu File->Save (Fichier->Enregistrer), ou en cliquant sur le bouton et en enregistrant en tant que fichier .kpjt.

Information

Seules les fenêtres (liste d'objects, oscilloscope, etc.) sont enregistrées - les paramêtres dans le contrôleur ne peuvent pas être enregistrés de cette manière.

5.1.3 Demarrage de la communication

Cliquez sur l'objet de menu Communication->Communication settings (Communication->Paramétres de communication). La fenêtre suivante apparait :

Figure 5-2: paramètres de communication

Selectionnez le bon port COM (s'il n'est pas affché, cliquez sur le bouton « Actualiser »), le début en bauds et l'ID COM (ID de nœud), puis cliquez sur le bouton « OUVRIR ».

Une fois la communication établie avec le contrôleur, la communication peut être ouverte ou fermée en cliquant sur le bouton

5.1.4 ID de nœud et débit en bauds

Si plusieurs contrôleurs sont utilisés dans une application, vous aurez peut-être besoin d'un ID de nœud différent pour différents contrôleurs afin de les désigner.

L'ID de nœud du contrôleur peut être modifié via l'élement de menu Controller->Controller Property (Contrôleur->Propriété du contrôleur).

Tableau 5-1 : ID de nœud et débit en bauds

Adresse interne	Type	Nom	Valeur	Unité
100B.00	Uint8	Node_ID		DÉC.
2FE0.00	Uint16	RS232_Baudrate		Baud

Information

Le réglage de l'ID de nœud et du débit en bauds n'est activé qu'après l'enregistrement et le redémarrage.

5.1.5 Objects (ajouter, supprimer, aide)

Ouvrez n'importe qu'elle fenètre avec une liste d'objets, déplacez le pointeur de la souris sur l'objet et faites un cli c droit. La fenetre de selection suivante apparait :

Figure 5-3: objet

Cliquez sur Ajouter et double-cliquez sur l'objet requis dans le Dictionnaire d'objets. L'objet selectionné est alors ajoute à la liste.

Cliquez sur Supprimer. L'objet selectionné est supprimé de la liste.

Cliquez sur Aide pour dire une description de I'objet selectionné dans le Dictionnaire d'objets.

5.2 Redémarrage sauvegarde Init

Cliquez sur Controller->Init Save Reboot (Contrôleur->Redémarrage sauvegarde Init). La fenêtre suivante apparait :

Figure 5-4: redémarrage sauvégarde Init

Cliquez sur l'élement correspondant pour terminer l'opération nécessaire.

Information

Après avoir terminé les paramètres de commande init, il faut cliquer sur les boutons Save Control Parameters (enregistrer les paramètres de commande) et Reboot (redémarrer) pour charger les paramètres de commande par défaut sur le contrôleur.

5.3 Mise à jour du micrologiciel

Un nouveau contrôleur de moteur est toujours livré avec la dernière version du micrologiciel. Si le micrologiciel doit être mis à jour pour une raison quelconque, chargez le nouveau micrologiciel via l'élement de menu Controller->Load Firmware (Contrôleur->Charger le micrologiciel).

Figure 5-5: charger le micrologiciel

Cliquez sur Fichier de chargement pour selectionner le fichier du micrologiciel (.servo) puis cliquez sur Tetecharger pour commencer a charger le micrologiciel sur le contrôleur.

Information

Ne coupez pas l'alimentation et ne débranche pas le cable RS232 pendant le chargement du micrologiciel. Si le processus de téléchargement est interrompu, réinitialisez d'abord l'alimentation du contrôleur. Sélectionnez ensuite le fichier du micrologiciel et cliquez sur le bouton Téchéarger, puis démarrez la communication RS232.

5.4 Configuration du contrôleur en lecture/écriture

Cette fonction peut être utilisée pour生存/écrire plusieurs paramètres simultanément pour les grands lots de production, afin d'éviter de régler les paramètres du contrôleur un par un.

5.4.1 Lire les paramètres du contrôleur

Cliquez sur Tools->R/W Controller Configuration->Read Settings from Controller (Outils->Configuration du contrôleur R/W->Lire les paramètres du contrôleur) ou cliquez sur le bouton +. La fenêtre suivante apparait.

Figure 5-6: paramétres de transfert

Cliquez sur Ouvrir la liste pour sélectionner un filchier de liste de paramétres (.cdo). Le paramètre apparait dans la fenêtre. Cliquez sur Lire les paramétres du contrôleur pour obtenir la Valeur d'entrainment

et le Résultat, puis cliquez sur Enregistrer dans un fichier pour enregistrer les paramétres dans un fichier .cdi.

Information

Le fichier .cdo définit quels objets seront lus, mais si l'objet n'existe pas dans le contrôleur, le résultat sera « erreone » (affché en rouge).

5.4.2 Écrire les paramètres dans le contrôleur

Cliquez sur Tools->R/W Controller Configuration->Write Settings to Controller (Outils->Configuration du contrôleur R/W->Écrire les paramétres dans le contrôleur) ou cliquez sur le bouton. La fenêtre suivante apparait :

Information

Désactivez toujours le contrôleur avant d'émire les paramètres dans le CMMB, car certains objets ne peuvent pas été écrites avec succès si le contrôleur est activé.

Figure 5-7 : paramètres de transfert

Cliquez sur Ouvrir fjchier pour selectionner un fjchier de parametrage (.cdi). Les reglages des parametes apparaisent dans la fenetre.

Le fichier.cdi contient des informations telles que l'adresse de l'objet, la valeur de l'objet et le résultat de lecture. Si le résultat de la lecture est « errone», « invalide » apparaitra immédiatement en rouge dans le champ Résultat.

Cliquez sur Écrire dans le contrôleur pour obtenir la Valeur de vérification et le Résultat. Le Résultat « erreé » signifie que la valeur n'a pas été écrite avec succès, probablement parce que l'objet n'este pas dans le contrôleur. Cliquez sur Enregistrer dans EEPROM et Redémarrer pour activer tous les paramètres.

5.5 Fonctions I/O numériques

Cliquez sur élément de menu Controller->Digital IO Functions (Contrôleur->Fonctions I/O numériques) ou cliquez sur le bouton I-0. La fenêtre suivante apparait. La fonction et la polarité sont affichées par défaut ici.

Figure 5-8: I/O numériques

5.5.1 Entrees numériques

Le contrôle de moteur CMMB fournit 7 entrées numériques. Les fonctions de ces entrées numériques peuvent être configurées. Les fonctions peuvent être définies via les paramètres d'usine ou les paramètres par défaut de l'application après avoir traité le menu de configuration facile (voir chapitre 4). Les fonctions des entrées numériques peuvent également être librement configurées.

Figure 5-9: entree numérique

Fonction : cliquez sur >> pour selectionner le reglage de la fonction DIN, cliquez sur << pour supprimer le reglage de la fonction DIN.

Reel: affiche I'etat reel du matériel d'entree numerie.

1 signifie « actif », l'etat logique de l'entrée numérique est 1.
0 signifie « inactif », l'etat logique de l'entrée numérique est 0.

Simuler: simule le signal matériel actif de l'entrée numérique.

1 signifie que l'entrée numérique est simulée comme « active», état logique 1.
0 signifieaucunimpactsurl'etatlogiquede l'entree numérique.

Polarité: inverse l'état logique de l'entrée numérique.

1 signifie que Interne est definite sur 1 par un signal « actif »

Interne : il s'agit du résultat de Simuler, Reel et Polarité via la formule logique :

Interne=(Réel OU Simulé) XOR (PAS Polarité)

1 signifie « actif », l'état logique de la fonction sélectionnée est 1.
0 signifie « inactif », l'état logique de la fonction sélectionnée est 0.

Information

• Plusieurs fonctions d'entrée numérique peuvent être sélectionnées pour une entrée numérique donnée. Si elles ne sont enaucun cas contradictoires, les fonctions d'entrée numérique sélectionnées sont gérées simultanément.
• Plusieurs fonctions d'entrée numérique modifié les variables de commande internes du contrôleur. Veuillez vous familiariser avec les informations du chapitre 6.1, en particulier concernant Controlword et le mode de fonctionnement (Operation_Mode), avant de modifier la configuration de toute fonction d'entrée numérique associée.

Le tableau suivant répertorie les fonctions d'entrée numérique :

Tableau 5-2: fonctions d'entrée numérique

Fonction DIN Description
Activer	Activation du contrôleur1 : activer le contrôleur (Controlword=Win_Controlword(2020.0F), valeur par défaut=0x2F)0 : désactiver le contrôleur (Controlword = 0x06)
Réinitialiser les erreurs	Définit le mot de commande pour réinitialiser les erreurs, front actif : 0 -> 1
Operation Mode sel	Sélection du mode de fonctionnement1 : Operation_Mode=EL.Din_Mode1 (2020.0E), valeur par défaut = -30 : Operation_Mode=EL.Din_Mode0 (2020.0D), valeur par défaut = -4
Kvi Off	1 : boucle de régulation de la vitesse intégrant le gain OFF0 : le gain d'intégration de la boucle de régulation de vitesse a été définir Reportez-vous au chapitre 7 pour plus d'informations sur Kvi.
P limit+	Entrée de capteur de fin de course de position positive/négative pour les capteurs de fin de course « normalement fermés »0 : la limite de position est active, la direction correspondante est bloquée
P limit-
Signal de référence	Signal de commutation d'origine, pour la mise en référence
Invert Direction	Inverse le sens de la commande en mode vitesse et couple
Din Vel Index0	Indice Din_Speed en mode vitesse DIN
Din Vel Index1
Din Vel Index2
Quick Stop	Définit le mot de commande pour démarrer l'arrêt rapide. Àprouès un arrêt rapide, le mot de commande doit être régé sur 0x06 avant 0x0F pour l'activation (si la fonction d'activation est configurée dans Din, il suffit de la réactiver)
Lancer la mise en référence	Lance la mise en référence. N'a de sens que si le contrôleur est activé. Le contrôleur revient au mode de fonctionnement précédent après la mise en ↔reference.
Activate Command	Active la commande de position. Contrôle le bit 4 du Controlword, par exemple Controlword=0x2F->0x3F
Multifonction0	Commutateur de rapport de transmission (reportez-vous au chapitre 5.5.3 pour plus de détails)
Multifonction1
Multifonction2
Gain Switch 0	Commutateur de gain de contrôle PI (reportez-vous au chapitre 5.5.4 pour plus de détails)
Gain Switch 1
Motor Error	1 : provoque l'erreur du contrôleur « Température du moteur », Peut être utilisé pour surveiller la température du moteur au moyen d'un interrupteur de température externe ou d'un capteur PTC. La polarité doit être régée en fonction du type de capteur.
Fast_Capture1	Capture rapide (reportez-vous au chapitre 5.5.5 pour plus de détails)
Fast_Capture2
Pre Enable	Pour des raisons de sécurité, Pre_Enable peut servir de signal pour indiquer si l'ensemble du système est prét ou non.1 : le contrôleur peut être activé0 : le contrôleur ne peut pas être activé
PosTable Cond0	Condition du tableau de position pour le mode tableau de position
PosTable Cond1
Start PosTable Lancer la séquence du mode tableau de position
PosTable Idx0	Index de départ du tableau de position du mode tableau de position
PosTable Idx1
PosTable Idx2
Abort PosTable	Annuler la série du mode tableau de position

5.5.2 Sorties numériques

Le contrôleur de moteur CMMB fournit 5 sorties numériques. Les fonctions de ces sorties numériques peuvent être configurées. Les fonctions peuvent être définies via les paramètres d'usine ou les paramètres par défaut de l'application après avoir traité le menu de configuration facile (voir chapitre 4). Les fonctions des sorties numériques peuvent également être librement configurées.

Figure 5-10: sortie numérique

Fonction : cliquez sur >> pour selectionner le réglage de la fonction OUT. Cliquez sur << pour supprimer le réglage de la fonction OUT.

Simuler: simule l'etat logique de la fonction de sortie numérique 1.

1 signifie que la fonction de sortie numérique est simulée en tant qu'etat logique 1
0 signifie aucun impact sur I'etat logique de la fonction de sortie numérique

Polarité: inverse l'état logique de la fonction de sortie numérique.

1 signifie que la sortie numérique physique Réelle est régée sur ON par l'état logique 1 de la fonction de sortie numérique
0 signifie que la sortie numérique physique Réelle est régée sur ON par l'état logique 0 de la fonction de sortie numérique

Réel : affiche l'objet réel de la sortie numérique. C'est le résultat de Simuler, Polarité et l'état logique de la fonction de sortie numérique sélectionnée via la formule logique : Réel=(Dout_Function_Status OU Simuler) XOR (PAS Polarité)

1 signifie sortie numérique est ON
0 signifie que la sortie numérique est OFF

Information

Plusieurs fonctions de sortie numérique peuvent être selectionnées pour une sortie numérique donnée. L'état résultat est la logique OU des fonctions de sortie numérique selectionnées.

Le tableau suivant répertorie les fonctions de sortie numérique :

Tableau 5-3 : fonctions de sortie numérique

Fonction OUT	Description
Prêt	Le contrôleur est prét à être activé
Erreur	Erreur de contrôleur
Pos Reached	En mode positionnement, différence de position entre Pos_Actual et Pos_Target<Target_Pos Window(6067.00),durée>=Position Window_time(6068.00)
Vitesse zéro	|Speed_1ms(60F9.1A)|<=Zero_Speed Window(2010.18) et durée >=Zero_Speed_Time(60F9.14)
Frein moteur	Signal de commande du frein moteur. Par ce signal, un relais externe peut être commandé, par lequel le frein moteur est commandé. (voir chapitre 3.2.4).
Vitesse atteinte	|Speed_Error(60F9.1C)|<Target_Speed Window(60F9.0A)
Index codeur	La position du codeur est à l'intérieur d'une plage autour de la position de l'index. Cette plage est définie par Index Window(2030.00).
Limitation de vitesse	En mode couple, la vitesse réelle a atteint Max_Speed(607F.00)
Pilote acté	Contrôleur activé
Limite de position	La fonction de limite de position est active
Référence trouvée	Référence trouvée
Avertissement codeur	Avertissement codeur
PosTable actif	Mode tableau de position en cours d'exécution

5.5.3 Commutateur de rapport de transmission (expert uniquement)

Information

Cette fonction est recommandée uniquement aux utilisateurs experimentés.

Il existe 8 groupes de paramètres de rapport de transmission qui peuvent être selectionnés via les entrées numériques. Le rapport de transmission n'est utilisé que pour le mode train d'impulsions (voir chapitre 6.5).

Tableau 5-4 : commutateur de rapport de transmission

Adresse interne	Type	Nom	Valeur	Unité
2508.01	Int16	Gear_Factor[0]		Déc.
2508.02	Uint16	Gear_Divider[0]		Déc.
2509.01	Int16	Gear_Factor[1]		Déc.
2509.02	Uint16	Gear_Divider[1]		Déc.
2509.03	Int16	Gear_Factor[2]		Déc.
2509.04	Uint16	Gear_Divider[2]		Déc.
2509.05	Int16	Gear_Factor[3]		Déc.
2509.06	Uint16	Gear_Divider[3]		Déc.
2509.07	Int16	Gear_Factor[4]		Déc.
2509.08	Uint16	Gear_Divider[4]		Déc.
2509.09	Int16	Gear_Factor[5]		Déc.
2509.0A	Uint16	Gear_Divider[5]		Déc.
2509.0B	Int16	Gear_Factor[6]		Déc.
2509.0C	Uint16	Gear_Divider[6]		Déc.
2509.0D	Int16	Gear_Factor[7]		Déc.
2509.0E	Uint16	Gear_Divider[7]		Déc.

Le rapport de transmission actuel est Gear_Factor[x], Gear_Divider[x], x étant le code BCD de

bit 0 : Multifonction0

bit 1: Multifonction1

bit 2: Multifonction2

Un bit qui n'est pas configuré sur un DIN est 0.

Example :

Figure 5-11 Example de commutateur de rapport de transmission Din

Multifunction 0 = 0 , Multifunction 1 = 1 , Multifunction 2 = 1 , donc x = 6 , le rapport de transmission actuel est Gear_Factor[6], Gear_Divider[6].

5.5.4 Commutateur de gain (expert uniquement)

Information

Cette fonction est recommandée uniquement aux utilisateurs experimentés, familiarisés avec les bases du réglage de la boucle de servocommande.

Il existe 4 groupes de paramètres de gain PI, où chaque groupe contient le gain proportionnel (Kvp) et intégral (Kvi) de la boucle de régulation de vitesse et le gain proportionnel (Kpp) de la boucle de régulation de position. Le contrôleur de moteur CMMB propose plusieurs méthodes pour sélectionner dynamiquement un groupe de paramètres de gain PI.

Tableau 5-5 : paramètres du groupe de réglage du gain PI

Adresse interne	Type	Nom	Valeur	Unité
60F9.01	Uint16	Kvp[0]		Déc., Hz
60F9.02	Uint16	Kvi[0]		Déc.
60FB.01	Int16	Kpp[0]		Déc. Hz
2340.04	Uint16	KVP[1]		Déc., Hz
2340.05	Uint16	Kvi[1]		Déc.
2340.06	Int16	Kpp[1]		Déc. Hz
2340.07	Uint16	KVP[2]		Déc., Hz
2340.08	Uint16	Kvi[2]		Déc.
2340.09	Int16	Kpp[2]		Déc. Hz
2340.0A	Uint16	KVP[3]		Déc., Hz
2340.0B	Uint16	Kvi[3]		Déc.
2340.0C	Int16	Kpp[3]		Déc. Hz
60F9.28	Uint8	PIVMLine		Déc.
60F9.09	Uint8	PI_Switch		Déc.

Les paramètres PI réels sont Kvp[x], Kvi[x], Kpp[x], x=PI_Connection.

Il existe 3 méthodes pour modifier PIVMLter.

Méthode 1 : la fonction Commutateur de gain 0 et/ou Commutateur de gain 1 est configurée sur DIN. PIVMLer est le code BCD de

bit 0 : commutateur de gain 0

bit 1 : commutateur de gain 1

Si un seul bit est configuré, l'autre bit est 0.

Example :

Figure 5-12: exemple de commutateur de gain Din

Gain Switch0=1, Gain Switch1= 0, puis PI_Pointer=1, les paramètres de gain PI valides sont Kvp[1], Kvi[1] et Kpp[1]

Méthode 2: si la méthode 1 n'est pas appliquée, réglez PI_Switch(6069.09) sur 1. Ensuite, pendant que le moteur tourne, réglez PIVMLter ti =0. Dès que Position atteinte ou Vitesse zéro, définitsez PIVMLter sur =1

Il s'agit de la fonction pour un système qui nécessite des réglages de gain PI différents pour la rotation et l'arrêt.

Information

Reportez-vous au tableau de la fonction OUT au chapitre 5.5.2 pour la définition de la position atteinte et de la vitesse nulle.

Méthode 3: si ni la méthode 1 ni la méthode 2 ne sont appliquées, la valeur PI Pointer peut être définie par l'utilisateur. Le réglage par défaut de 0 est fortement recommandé.

5.5.5 Capture rapide

La fonction Capture rapide est utilisé pour capturer la Position_Actual(6063.00) lorsque le front DIN associé se produit. Le temps de réponse est de 2 ms maximum.

Tableau 5-6 : objets de capture rapide

Adresse interne	Type	Nom	Valeur	Unité
2010.20	Uint8	Rising_Captured1		Déc.
2010.21	Uint8	Falling_Captured1		Déc.
2010.22	Uint8	Rising_Captured2		Déc.
2010.23	Uint8	Falling_Captured2		Déc.
2010.24	Int32	Rising_Capture_Position1		Déc.
2010.25	Int32	Falling_Capture_Position1		Déc.
2010.26	Int32	Rising_Capture_Position2		Déc.
2010.27	Int32	Falling_Capture_Position2		Déc.

Lorsque la fonction DIN Fast_Capture1 est configurée sur DIN et qu'un front DIN montant se produit, Rising_Captured1 passé à 1. Au même moment, Pos_Acual est stocké dans Rising_Capture_Position1. Si un front DIN descendant se produit, Falling_Captured1 est défini sur 1. Au même moment, Pos_Acual est stocké dans Falling_Capture_Position1. Une fois que Rising_Captured1 ou Falling_Captured1 est passé à 1, l'utilisateur doit les réinitialiser à 0 pour la prochaine opération de capture, car tout autre front après le premier ne sera pas capturé.

Voir Fast_Capture1 concernant la fonction DIN Fast_Capture2.

5.6 Oscilloscope

La fonction oscilloscope sert à échantillonner la valeur des objets scélectionnés avec un cycle d'échantillonnage flexible (défini par Temps d'échantillonnage) et un nombre total d'échantillons flexible (défini par échantillons)

Pendant le fonctionnement, si les performances ne répondent pas aux exigences ou si tout autre comportement inattendu se produit, il est fortement conseilé d'utiliser la fonction oscilloscope pour effectuer l'analyse.

Cliquez sur Controller-->Scope (Contrôleur-->Oscilloscope) ou cliquez sur pour ouvrir la fenêtre de l'oscilloscope

Figure 5-13: fenêtre de l'oscilloscope

Décalage de déclenchement : nombre d'échantillons avant que l'évenement déclencheur ne se produit.

Objet : des données de longueur maximale de 64 bits peuvent etre prises dans un échantillon, par exemple : 2 objets Int32 ou 4 objets Int16.

Simple: Single signifie échantillon pour un seul événement déclencheur. Single signifie échantillon en continu.

Agrandir/dézoomer l'oscillogramme: appuyez sur le bouton droit de la souris et faites glisser vers le coin inférieur droit/supérieur gauche. Un clic gauche de la souris sur active le mode de glissement horizontally, l'icone se transforme en et à l'intérieur de la zone d'affichage de l'oscillogramme, le curseur de la souris prend la forme d'un doigt. Un oscillogramme agrandi peut ensuite être déplace horizontally en appuyant sur le bouton gauche de la souris et en faisant glisser vers la gauche/droite. Un clic gauche de la souris sur ou toute action de zoom avant ou arrêté annule automatiquement le mode de glissement.

Curseurs : jusqu'à 4 curseurs d'oscilloscope peuvent être selectionnés en cliquant sur le bouton respectif :

Y1 Y2. Les curseurs de l'oscilloscope apparaissent sur l'oscillogramme. Sélectionnez une chaîne dans le menu déroulant Sel CH. Déplacez le pointeur de la souris vers le curseur de l'oscilloscope. Appuyez sur le bouton gauche de la souris et faites glisser le curseur de l'oscilloscope pour le déplacer. Une valeur d'exemple et les différences de X1, X2 et Y1, Y2 apparaissent dans les champs suivants :

Figure 5-14: données du curseur

Exporter : exporte les données échantillonnées sous forme de fichier .scope.

Importer : imports un fichier .scope et affiche l'oscillogramme dans la fenetre de l'oscilloscope.

Relire : reli t les dernières données de l'oscilloscope du contrôleur et affiche l'oscillogramme dans la fenetre de l'oscilloscope.

Auto: si la case Auto est cochée, l'oscillogramme est mis à l'échelle automatiquement.

Si la case Auto n'est pas cochée, l'oscillogramme est mis à l'échelle par la valeur d'échelle et de décalage dans le champ suivant :

Figure 5-15: données d'échelle et de décalage

Il est possible d'augmenter la valeur d'échelle et de décalage en appuyant sur le bouton et de la réduire en appuyant sur le bouton. Si la case petite échelle est cochée, l'étape de changement de la valeur d'échelle est changée à 10 % comme avant.

Mode oscilloscope: sur le côté supérieur gauche de l'oscillogramme, le mode oscilloscope « Normal » ou « Import » est affché.

• Normal : tous les boutons sont actifs.

Figure 5-16: mode oscilloscope: normal

• Import: si l'oscillogramme est une importation à partir d'un fichier .scope, le mode oscilloscope sera « Import», dans ce mode le bouton Demarrer, relire sera inactif. Le mode « Import » peut être quitté en cliquant sur « Ici » sur l'indice.

Figure 5-17: mode oscilloscope: import

5.7 Affichage des erreurs et historique des erreurs

Erreur : cliquez sur Controller->Error Display (Contrôleur->Affichage des erreurs) ou cliquez sur le bouton (qui devient rouge en cas d'erreur). La fenêtre d'affichage des erreurs s'affiche. Elle affiche les dernières erreurs.

Tableau 5-7 : informations Error State(2601.00)

Bit	Nom de l'erreur	Code d'erreur	Description
0	Erreur étendue		Reportez-vous à l'objet « Error_State 2 » (2602.00)
1	Codeur non connecté	0x7331	Aucun codeur de communication connecté
2	Codeur interne	0x7320	Erreur de codeur interne
3	Codeur CRC	0x7330	Communication avec le codeur perturbée
4	Température du contrôleur	0x4210 Température du dissipateur thermique trop élevé
5	Surtension	0x3210	Surtension du bus DC
6	Sous-tension	0x3220	Sous-tension du bus DC
7	Surintensité	0x2320	Court-circuit étage de sortie ou moteur
8	Résistance de hachage	0x7110 Surcharge, résistance du hacheur de freinage
9	Erreur de poursuite	0x8611	Max. erreur de poursuite dépasse
10	Basse tension logique	0x5112	Tension d'alimentation logique trop basse
11	Moteur ou contrôleur IIt	0x2350 Erreur	moteur ou étage de sortie IIt
12	Surfréquence	0x8A80	Fréquence d'entrée d'impulsions trop élevé
13	Température du moteur	0x4310 Alarme	capteur température moteur
14	Informations sur le codeur	0x7331	Pas de codeur connecté ou pas de réponse de communication codeur
15	Données EEPROM	0x6310	Erreur de somme de contrôle EEPROM

Tableau 5-8: informations Error_State2(2602.00)

Bit	Nom de l'erreur	Code d'erreur	Description
0	Capteur de courant	0x5210	Décalage du signal du capteur de courant ou ondulation trop importante
1	Watchdog	0x6010	Exception de logiciel chien de garde
2	Mauvaise interruption	0x6011	Exception d'interruption invalide
3	MCU ID	0x7400	Mauvais type de MCU détecté
4	Configuration du moteur	0x6320	Pas de données moteur dans EEPROM/moteur jamais configuré
5	Réservé
6	Réservé
7	Réservé

8 Activation externe 0x5443		La fonction DIN « pre_enable » est configurée, mais le DIN est inactif lorsque le contrôleur est activé/va être activé
9 Limite positive 0x5442		Limite de position positive (après mise en référence) – la limite de position ne provoque une erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est réglé sur 0.
10 Limite négative	0x5441	Limite de position négative (après mise en référence), la limite de position ne provoque une erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est réglé sur 0.
11 SPI interne	0x6012	Erreur de micrologiciel interne dans la gestion SPI
12 Réservé
13 Sens de la boucle fermée	0x8A81	Sens différents entre le moteur et le codeur de position en fonctionnement en boucle fermée par un second codeur.
14 Réservé
15 Comptage maître	0x7306	Erreur de comptage du codeur maître

Information

Il y a une case à cocher à côté de chaque élément d'erreur, tous sont cochés par défaut, signifie que la case peut être découvert, signifie que la case ne peut pas être découvert. Un élément non coché signifie que l'erreur associée sera ignorée. Le masque d'erreur peut également être définis dans Error_Mask(2605.01) et Error_Mask(2605.04) (voir tableau 5-9)

Historique des erreurs : cliquez sur l'element de menu Controller->Error History (Contrôleur>Historique des erreurs). La fenêtre avec la liste de l'histoire des erreurs s'affiche. Elle affiche les codes d'erreur des 8 dernières erreurs et respectivement la tension DCBUS, la vitesse, le courant, la température du contrôleur, le mode de fonctionnement et le temps de travail du contrôleur au moment où l'erreur s'est produit.

Il existe des paramètres de masque pour spécifique quelles erreurs seront stockées dans l'histoire des erreurs (voir tableau 5-9).

Tableau 5-9 Erreurs et masque d'historique des erreurs

Adresse interne	Type	Nom	Signification (signification des bits, voir tableau 5-7 et tableau 5-8)	Défaut
2605.01	Uint16	Error_Mask	Masque Error_State(2601.00). Bit = 0 signifie que l'erreur associée sera ignorée.	0xFFFF
2605.02	Uint16	Store_Mask_ON	Masque d'erreur pour Error_History of Error_State(2601.00) lorsque le contrôleur est activé. Bit = 0 signifie que l'erreur associée ne sera pas stockée dans Error_History	0xFBFF
2605.03	Uint16	Store_Mask_OFF	Masque d'erreur pour Error_History of Error-State(2601.00) lorsque le contrôleur n'est pas activé. Bit = 0 signifie que l'erreur associée ne sera pas stockée dans Error_History	0x0000
2605.04	Uint16	Error_Mask2	Masque Error_State2(2602.00). bit = 0 signifie que l'erreur associée sera ignorée	0xFFFFFF
2605.05	Uint16	Store_Mask_ON2	Masque d'erreur pour Error_History of Error_State2(2602.00) lorsque le contrôleur est activé. Bit = 0 signifie que l'erreur associée ne sera pas stockée dans Error_History	0xF1FF
2605.06	Uint16	Store_Mask_OFF2	Masque d'erreur pour Error_History of Error-State2(2602.00) lorsque le contrôleur n'est pas activé. Bit = 0 signifie que l'erreur associée ne sera pas stockée dans Error_History	0x003F

Chapitre 6 Modes de fonctionnement et modes de commande

Les paramètres du contrôleur peuvent être définis via le panneau de commande ou le port RS232 (par exemple avec le logiciel CMMB Configurator). Dans l'introduction suivante, l'adresse du panneau (si elle est disponible) et l'adresse interne seront affichées dans les tableaux d'objects.

6.1 Étapes générales pour démarrer un mode de commande

Étape 1 : câblage

Assurez-vous que le câblage nécessaire à l'application est correctement effectué (reportez-vous au chapitre 3).

Étape 2: configuration de la fonction IO

Voir le chapitre 5.5 concernant les significations de la fonction IO et la polarité.

Tableau 6-1 : fonction d'entrée numérique

Adresse du panneau	Adresse interne	Type	Nom	Valeur (hex) : description
d3.01	2010.03	Uint16	Din1_Function	0001: Enable0002: Reset Errors0004: Operation Mode sel0008: Kvi Off0010: P limit+0020: P limit-0040: Homing Signal0080: Invert Direction0100: Din Vel Index0020: Din Vel Index1100: Quick Stop2000: Start Homing4000: Activate Command
d3.02	2010.04	Uint16	Din2_Function
d3.03	2010.05	Uint16	Din3_Function
d3.04	2010.06	Uint16	Din4_Function	8001: Din Vel Index28004: Multifunction08008: Multifunction18010: Multifunction28020: Gain Switch 08040: Gain Switch 18100: Motor Error8200: Pre Enable8400: Fast_Capture18800: Fast_Capture29001: PostTable Cond09002: PostTable Cond19004: Start PosTable9008: PostTable Idx09010: PostTable Idx19020: PostTable Idx29040: Abort PosTable
d3.05	2010.07	Uint16	Din5_Function
d3.06	2010.08	Uint16	Din6_Function
d3.07	2010.09	Uint16	Din7_Function

Tableau 6-2 : fonction de sortie numérique

Adresse du panneau	Adresse interne	Type	Nom	Valeur (hex) : description
d3.11	2010.0F	Uint16	Dout1_Function	0001: Ready 0002: Error 0004: Pos Reached 0008: Zero Speed 0010: Motor Brake 0020: Speed Reached 0040: Enc Index 0080: Speed Limit 0100: Driver Enabled 0200: Position Limit 0400: Home Found 8002: Enc Warning 9001: PosTable Active
d3.12	2010.10	Uint16	Dout2_Function
d3.13	2010.11	Uint16	Dout3_Function
d3.14	2010.12	Uint16	Dout4_Function
d3.15	2010.13	Uint16	Dout5_Function

Tableau 6-3 : paramètres de polarité

Adresse du panneau	Adresse interne	Type	Nom	Description
d3.53	2010.01	Uint16	Din_Polarity	Bit 0: DIN1 Bit 1: DIN2 Bit 2: DIN3 ... Bit 6: DIN7
d3.54	2010.0D	Unité16	Dout_Polarity	Bit 0: OUT1 Bit 1: OUT2 Bit 2: OUT3 ... Bit 5: OUT6

Si la fonction Activer n'est pas configurée sur DIN, le contrôleur peut être activé automatiquement à la mise sous tension ou au redémarrage, avec le réglage suivant :

Tableau 6-4:Switch On Auto

Adresse du panneau	Adresse interne	Type	Nom	Valeur
d3.10	2000.00	Unité8	Switch_On_Auto	1

Note

Cette méthode n'est pas recommandée. Veuillez considérer tous les risques et les mesures de sécurité associées avant utilisation.

Étape 3 : définir les paramètres nécessaires

L'utilisateur peut acceder à une liste des paramètres de fonctionnement de base en cliquant sur Controller>Basic Operation (Contrôleur->Fonctionnement de base). Pour plus de paramètres, veuillez ajouter

selon l'introduction au chapitre 5.1.5. Les pages suivantes de ce chapitre presentent les parametes de fonctionnement. Reportez-vous au chapitre 7 concernant le réglage des performances.

Tableau 6-5 : paramètres commun

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description
	6083.00	Uint32	Profil_Acc	Accélération du profil, décalération du profil, pour Operation_Mode 1 et 3
	6084.00	Uint32	Profil_Dec
d2.24	6080.00	Uint16	Max_Speed_RPM	Vitesse maximale (unité : tr/min)
d3.16	2020.0D	Int8	Din_Mode0	Si la fonction de sélection du mode de fonctionnement est configurée sur DIN, Operation_Mode(6060.00)=Din_Mode0 lorsque Din/Internal=0 ; Operation_Mode=Pin_Mode1 lorsque Din/Internal=1
d3.17	2020.0E	Int8	Din_Mode1
	6073.00	Uint16	CMD_q_Max	Limite de courant de sortie
6040.00	Uint16 Controlword			0x0F/0x2F : activer le contrôleur pour Operation_Mode 3, -3, -4, 4 et pour le mode tableau de position 0x2F->0x3F : activer la commande de position absolue pour Operation_Mode 1 0x4F->0x5F : activer la commande de position relative pour Operation_Mode 1 0x0F->0x1F : démarrer la mise en reférence pour Operation_Mode 6 0x06->0x86 : réinitialiser l'erreur du contrôleur 0x06 : désactiver le contrôleur
6060.00	Int8 Operation_Mode			-3 : mode vitesse instantanée 3 : mode vitesse du profil 1 : mode positionnement -4 : mode train d'impulsions 4 : mode couple

Information

Operation_Mode lui-même n'est pas enregistrable, cependant, il est défini conformément aux paramétres dans Command_Type (3041.02) ou EA02 dans le menu du panneau EASY à une valeur appropriée (voir tableau 4-2 pour EA02). Alternativement, Operation_Mode peut être configuré pour être régliable et/ou commutable par la fonction DIN Operate_Mode_Sel (voir tableau 5-2).

Étape 4 : enregistrer et redémarrer

Voir chapitre 5.

Étape 5 : démarrer le fonctionnement

Demarrer le fonctionnement via le logiciel DIN ou PC.

Information

La fonction DIN a la priorité la plus élevé - la valeur de l'objet ne peut plus être modifiée manuellement si elle est configurée dans DIN, par exemple si la fonction d'activation est configurée, Controlword(6040.00) ne peut pas être modifié manuellement via le logiciel PC.

6.2 Mode vitesse (-3, 3)

Il existe 2 types de mode vitesse : -3 et 3. La commande de vitesse peut être spécifiée via Target_Speed ou une entrée analogique (mode vitesse analogique), ou via une entrée numérique (mode vitesse DIN).

Tableau 6-6 : mode vitesse

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
6060.00	Int8 Operation_Mode			-3 : la commande de vitesse est spécifique directement par Target_Speed. Seule la boucle de régulation de la vitesse est active.3 : la commande de vitesse est spécifique par Target_Speed avec une accélération du profil et une décalération du profil.Les boucles de régulation de vitesse et de position sont actives.	-3 ou 3
	60FF.00	Int32	Target_Speed	Vitesse cible	Défini par l'utilisateur
	6040.00	Uint16	Controlword	Voir tableau 6-5	0x0F, 0x06

6.2.1 Mode vitesse analogue

La fenêtre d'objet de vitesse analogue dans le logiciel PC est accessible via le point de menu Controller>Control Modes->Analog Speed Mode (Contrôleur->Modes de commande->Mode vitesse analogue).

Tableau 6-7 : mode vitesse analogue

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
	2501.06	Uint16	ADC1_Buff[1]	Données réelles d'entrée AIN1	Lecture seulement
d1.13	2502.0F	Int16	Analog1_out	AIN1 entrée valide ; signal d'entrée analogue1 (AIN1) tension d'entrée après filtre, volume mort et décalage
	2501.07	Uint16	ADC2_Buff[1]	Données réelles d'entrée AIN2
d1.14	2502.10	Int16	Analog2_out	AIN2 entrée valide ; signal d'entrée analogue2 (AIN2) tension d'entrée après filtre, volume mort et décalage
d3.22	2502.01	Uint16	Analog1_Filter	Filtre AIN1 (unité : ms)	Défini par l'utilisateur
d3.23	2FF0.1D	Int16	Analog1Dead_V	Volume mort AIN1 (unité : 0,01 V)
d3.24	2FF0.1E	Int16	Analog1 Offset_V	Décalage AIN1 (unité : 0,01 V)
d3.25	2502.04	Uint16	Analog2_Filter	Filtre AIN2 (unité : ms)
d3.26	2FF0.1F	Int16	Analog2 Dead_V	Volume mort AIN2 (unité : 0,01 V)
d3.27	2FF0.20	Int16	Analog2 Offset_V	Décalage AIN2 (unité : 0,01 V)
	2502.0A	Int16	Analog_Speed_Factor	Facteur de vitesse AIN
d3.28	2502.07	Uint8	Analog_Speed_Con	0 : contrôle de vitesse analogue OFF, contrôle de vitesse via Target_Speed(60FF.00)1 : commande de vitesse via AIN12 : commande de vitesse via AIN2	0,1,2
	2502.0D	Int16	Analog_Dead_High	La valeur par défaut est 0, si ce n'est PAS 0, Analog_out>Analog_Dead_High est traité comme 0	Défini par l'utilisateur
	2502.0E	Int16	Analog_Dead_Low	La valeur par défaut est 0, si ce n'est PAS 0, Analog_out<Analog_Dead_Low est traité comme 0
d3.33	2FF0.22	Int16	Voltage_MaxT_Factor	Facteur MaxTorque AIN (unité : mNM/V)	Défini par l'utilisateur
d3.32	2502.09	Uint8	Analog_MaxT_Con	0 : commande Analog_MaxTorque OFF1 : commande de couple max. via AIN12 : commande de couple max. via AIN2	0,1,2

Pour plus de commodité, certains nouveaux noms sont utilisés dans la formule. Définitions :

AIN1_in : tension d'entrée AIN1 après filtre et décalage

AIN2_in : tension d'entrée AIN2 après filtré et décalage

Analog_out : Analog1_out ou Analog2_out, selon le câblage et le réglage Analog_Speed_Con ; c'est le résultat de l'entrée réelle AIN, du contrôle, du décalage et du volume mort.

Résultat final :

Commande Analog_Speed ON :

Si Analog_out n'est pas limité par AnalogDead_High ou AnalogDead_Low :

Vitesse cible [tr/min] = Analog_out[V]*Analog_Speed_Factor[tr/min/V]; sinon vitesse cible[tr/min] = 0.

Commande Analog_MaxTorque ON :

Couple max[Nm]=Analog_out[V]*Analog_MaxT_Factor[Nm/V]

Exemple :

Réglage: Analog1_Dead=1V, Analog1 Offset=2V, Analog_Speed_Factor=100tr/min/V,

Analog_Speed_Con=1, AnalogDead_High=0V; AnalogDead_Low=0V;

Si la tension d'entrée AIN1 est de 5 V :

AIN1_in=5V-2V=3V, |AIN1_in| >Analog1_Dead, donc Analog1_out=3V-1V=2V;

Vitesse cible = 2^*100 = 200 tr/min.

Si la tension d'entrée AIN1 est de -5 V :

AIN1_in=-5V-2V=-7V, |AIN1_in|>Analog1_Dead, donc Analog1_out=-7V+1V=-6V;

Vitesse cible = -6^*100 = -600 tr/min.

6.2.2 Mode vitesse DIN

La fenêtre d'objet Din_Speed dans le logiciel PC est accessible à partir de l'élement de menu Controller->Control Modes->DIN Speed Mode (Contrôleur->Modes de commande->Mode vitesse DIN). Pour que le mode vitesse DIN soit disponible, au moins un des ce qui suit doit être configuré sur DIN : Din Vel Index0, Din Vel Index1, Din Vel Index2.

Tableau 6-8 : mode vitesse DIN

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
d3.18	2020.05	Int32	Din_Speed[0]	La commande de vitesse est spécifique via Din_Speed[x].x est le code BCD deBit 0 : Din Vel Index0Bit 1 : Din Vel Index1Bit 2 : Din Vel Index2Un bit non configuré signifie 0.	Défini par l'utilisateur
d3.19	2020.06	Int32	Din_Speed[1]
d3.20	2020.07	Int32	Din_Speed[2]
d3.21	2020.08	Int32	Din_Speed[3]
d3.44	2020.14	Int32	Din_Speed[4]
d3.45	2020.15	Int32	Din_Speed[5]
d3.46	2020.16	Int32	Din_Speed[6]
d3.47	2020.17	Int32	Din_Speed[7]

Example :

Configuration I/O
Figure 6-1: exemple de vitesse DIN

Tableau 6-9 : exemple de vitesse DIN

Adresse du panneau	Adresse interne	Type	Nom	Valeur	Unité
d3.17	2020.0E	Int8	Din_Mode1	-3
d3.20	2020.07	Int32	Din_Speed[2]	500	tr/min

Din Vel Index0=0; Din Vel Index1=1; Din Vel Index2=0. Dès que DIN1 est actif, le contrôle fait tourner le moteur en mode vitesse (Operation_Mode=-3) à une vitesse de 500 tr/min s'il n'y a pas d'erreurs ou de limites inattendues.

6.3 Mode couple (4)

En mode couple, le contrôleur de moteur CMMB fait tourner le moteur avec une valeur de couple spécifiée.

Tableau 6-10 : mode couple

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
	6060.00	Int8	Operation_Mode		4
6071.00	Int16 Target_Torque%			Couple cible, pourcentage du couple nominal	Défini par l'utilisateur
	6040.00	Uint16	Controlword	Voir tableau 6-5	0x0F, 0x06

6.3.1 Mode couple analogue

En mode couple analogue, le contrôleur de moteur CMMB contrôle le couple moteur et/ou le couple maximal au moyen de la tension d'entrée analogue.

La fenêtre d'objet de couple analogique dans le logiciel PC est accessible via le point de menu Controller-Control Modes->Analog Torque Mode (Contrôleur->Modes de commande->Mode couple analogue).

Tableau 6-11: mode couple analogue

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
	2501.06	Uint16	ADC1_Buff[1]	Tension d'entrée réelle AIN1	Lecture seulement
d1.13	2502.0F	Int16	Analog1_out	AIN1 entrée valide, signal d'entrée analogue1 (AIN1), tension d'entrée après filtre, volume mort et décalage
	2501.07	Uint16	ADC2_Buff[1]	Données réelles d'entrée AIN2
d1.14	2502.10	Int16	Analog2_out	AIN2 entrée valide, signal d'entrée analogue2 (AIN2), tension d'entrée après filtre, volume mort et décalage
d3.22	2502.01	Uint16	Analog1_Filter	Filtre AIN1 (unité : ms)	Défini par l'utilisateur
d3.23	2FF0.1D	Int16	Analog1Dead_V	Volume mort AIN1 (unité : 0,01 V)
d3.24	2FF0.1E	Int16	Analog1 Offset_V	Décalage AIN1 (unité : 0,01 V)
d3.25	2502.04	Uint16	Analog2_Filter	Filtre AIN2 (unité : ms)
d3.26	2FF0.1F	Int16	Analog2 Dead_V	Volume mort AIN2 (unité : 0,01 V)
d3.27	2FF0.20	Int16	Analog2 Offset_V	Décalage AIN2 (unité : 0,01 V)
d3.31	2FF0.21	Int16	Voltage_Torque_Factor	Facteur de couple AIN (unité : mNM/V)
d3.30	2502.08	Uint8	Analog_Torque_Con	0 : Analog_Torque_control OFF, le couple cible est spécifique par Target_Torque% (6071.00)1 : régulation du couple via AIN12 : régulation du couple via AIN2	0, 1, 2
d3.33	2FF0.22	Int16	Voltage_MaxT_Factor	Facteur MaxTorque AIN (unité : mNM/V)	Défini par l'utilisateur
d3.32	2502.09	Uint8	Analog_MaxT_Con	0 : commande Analog_MaxTorque OFF1 : commande de couple max. via AIN1 ;2 : commande de couple max. via AIN2	0, 1, 2

Pour plus de commodité, certains nouveaux noms sont utilisés dans la formule. Les définitions sont les suivantes :

AIN1_in : tension d'entrée AIN1 après filtré et décalage.

AIN2_in : tension d'entrée AIN2 après filtré et décalage.

Analog_out : Analog1_out ou Analog2_out, selon le câblage et le réglage Analog_Torque_Con. C'est le résultat de l'entrée réelle AIN, du filtré, du décalage et du volume mort.

Résultat final :

Si commande Analog_Torque est ON, alors couple cible [Nm]=Analog_out[V]*Analog_Torque_Factor[Nm/V].

Si commande Analog_MaxTorque est ON, alors couple max.

[Nm]=Analog_out[V]*Analog_MaxT_Factor[Nm/V].

Exemple :

Reportez-vous au chapitre 6.2.1, « Mode vitesse analogue »

6.4 Mode positionnment (1)

En mode positionnement, le contrôleur de moteur CMMB déplace le moteur en position absolue ou relative. La commande de position/vitesse est spécifiée via Target_Position/Profile_Speed ou par tableau de position (mode tableau de position)

Tableau 6-12 : mode positionnement

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
	6060.00	Int8	Operation_Mode		1
	607A.00	Int32	Target_Position	Position cible absolue/relative	Défini par l'utilisateur
	6081.00	Int32	Profile_Speed	Vitesse du profil pour le positionnement	Défini par l'utilisateur
	6040.00	Uint16	Controlword	Voir tableau 6-5	0x2F->0x3F,
					0x4F->0x5F, 0x0F, 0x06

6.4.1 Mode tableau de position

Le mode tableau de position est utilisé pour exécuter une série de positionnement avec jusqu'à

32 ordres en mode positionnement. Chaque ordre comprend des informations sur la position cible, la vitesse, l'accelération, la décelération, le prochain arrêt/démarrage de l'ordre, l'index du prochain ordre, la condition pour passer à l'index suivant, le nombre total de boucles, etc.

La fonction Start PosTable doit être configurée sur un DIN afin de prendre disponible le mode tableau de position. Les autres fonctions du tableau de position sont facultatives.

Tableau 6-13 : fonctions Din du mode tableau de position

Nom	Description
PosTable Cond0	Si Cond0 ON, Condition0 = PosTable Cond0 (voir introduction concernant Cond0 ON)
PosTable Cond1	Si Cond1 ON, Condition1 = PosTable Cond1 (voir introduction concernant Cond1 ON)
Start PosTable	Lancer la série de positionnement
PosTable Idx0	Indice d'entrée de la série de position, bit0 : PosTable Idx0 ; bit1 : PosTable Idx1 ; bit2 : PosTable Idx2. Un bit qui n'est pas configuré sur DIN signifie 0.
PosTable Idx1
PosTable Idx2
Abort PosTable	Annuler la série de positionnement

Tableau 6-14 : fonctions OUT du mode tableau de position

Nom	Description
PosTable Active	Mode tableau de position en cours d'exécution

Dans le logiciel PC, cliquez sur I'elément de menu Controller->Control Modes->Position Table Mode (Contrôleur->Modes de commande->Mode tableau de position) afin d'entrée les réglages des paramètres du tableau de position.

Figure 6-2: fenêtre du mode tableau de position

Le signal DIN Start PosTable (front montant) déclène l'ordre d'index d'entrée (specifié via la fonction DIN), mais l'exécution ou non de l'ordre dépend de la condition de démarrage (CTL reg bits14-15). Une fois qu'un ordre est terminé, il passée à l'index suivant (CTL reg bit0-4) ou s'arrête, selon Next / Stop (CTL reg bit 8), condition (CTL reg bits 9-11) et Loops. La fenêtre d'index actuelle affiche l'index de l'ordre en cours d'exécution.

Jusqu'à 32 ordres de commande de position peuvent être définis, et chaque ordre contient les éléments suivants :

Idx : index de I'ordre, plaque : 0-31

Posinc : commande de positionnement

Speed rpm : commande de vitesse pendant le positionnement

Delay ms : délambdavant de passer à l'index suivant (unité : ms).

Accidx, Dec idx : plage : 0-7, indice d'accelération du profil, décelération pendant le positionnement, la valeur acc/déc correspondante est définie dans les champs de plage suivants :

Figure 6-3: tableau d'accelération et de déceleration

	Acc rps/s	Dec rps/s
0	0	0
1	0	0
2	0	0
3	0	0
4	0	0
5	0	0
6	0	0
7	0	0

CTL Reg : contient les bits suivants :

Bits 0-4 : index suivant, definit l'index de l'ordre de commande de position suivante

Bits 5-7 : réserves

Bit 8: suivant/arrêt,

1 : suivant ; passer à l'ordre suivant si condition (voir bit9-11) = 1 et que la vérification des boucles est OK (voir Loops) une fois l'ordre de positionnement en cours terminé.
0: arrête; arrête après la fin de l'ordre de positionnement en cours

Bit9:Cond0 ON,

1: Cond0 ON; condition0 signifie etat logique de la fonction DIN PostTable Cond0.
0:Cond0 OFF

Bit 10:Cond1 ON,

1:Cond1 ON; condition1 = front montant de la fonction DIN PostTable Cond1.
0:Cond1 OFF

Bit 11: et/ou; uniquely si Cond0 et Cond1 ON,

Condition = Condition0 si seulement Cond0 est ON
Condition = Condition1 si seulement Cond1 est ON

Bits 12-13: MODE, mode de la commande de positionnement,

0 (A): Posinc est la position absolue.

1 (RN): Posinc est la position relative par rapport à la position cible actuelle.
2 (RA) : Posinc est la position relative par rapport à la position actuelle.

Bits 14-15: StartCond, condition de démarrage. Si cet ordre est déclenché par le signal Start PostTable, normalement le contrôle l'executera immidiatement, mais s'il y a un ordre de positionnement en cours :

0 (ignorer): ignorant.

1 (attendre) : executer cette commande après la fin de l'ordre en cours (sans déliai).
2 (interruption) : interrompre l'ordre en cours, exécuter cette commande immédiatement.

Pour plus de commodité, tout les bits CTL_Reg peuvent être définis dans les champs suivants :

CTL Reg of index:2
Bit0-4:Next Index	Bit5	Bit6	Bit7	Bit8:Next/Stop	Bit9:Cond 0	Bit10:Cond 1	Bit11:And/Or	Bit12-13:MODE	Bit14-15:StartCond.
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0

Figure 6-4 : éditer CTL Reg

Loops : définit la limite de boucle pour l'ordre qui s'exécute en boucle ;

0: pas de limite,

≥ 1 : nombre max. d'exécutions de l'ordre dans une série de positionnement en cours. Si un ordre a déjà été exécuté autant de fois que le nombre de Loops, la série de positionnement s'arrête lors de la prochaine tentative de return à cet ordre.

Rest: affiche le nombre restant d'exécutions de l'ordre possibles dans la série de positionnement en cours, si Loops ≥ 1 ;

0 : plus d'exécution de cet ordre, si Loops ≥ 1,
≥ 1 : nombre restant d'executions possibles de cet ordre dans la sequence de positionnement en cours.

Les informations sur l'ordre de contrôle de position peuvent etre copiees dans une autre ligne. Faites un click drot sur une ligne selectionnee et la fenetre de selection suivante apparait :

Figure 6-5: copie du tableau de position

Cliquez sur Copy row puis sur PasteRow dans une autre ligne selectionnée.

Lorsque le tableau de position est rempli, cliquez sur le bouton Write Table pour I'ecrire dans le contrôleur.

Démarrez le tableau via DIN avec la fonction Start PostTable. L'ordre d'index d'entrée est déclenché et la série de positionnement est démarrée (via la règle StartCond).

Le signal DIN AbortPosTable (front montant) ou l'effacement de la configuration de la fonction Start PosTable dans DIN interrupt une série de positionnement en cours après la fin de l'ordre en cours d'exécution.

La série de positionnement est interrompu immédiatement si une erreur se produit ou si le Operation_Mode est modifié.

Information

Le tableau dans la fenêtre n'est pas automatiquement écrit dans le contrôleur. Il faut cliquer sur le bouton . Le tableau peut être lu à partir du contrôleur et dans la fenêtre

6.5 Mode train d'impulsions (-4)

En mode impulsion, la commande de vitesse cible est spécifiée via l'entrée d'impulsion avec rapport de transmission.

Tableau 6-15 : mode impulsion

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
	6060.00	Int8	Operation_Mode		-4
d3.34	2508.01	Int16	Gear_Factor[0]	Gear_ratio=Gear_Factor/Gear_Divider	Défini par l'utilisateur
d3.35	2508.02	Uint16	Gear_Divider[0]
	6040.00	Uint16	Controlword	Voir tableau 6-5	0x0F, 0x06
d3.36	2508.03	Uint8	PD_CW	Mode train d'impulsions0: CW/CCW1: impulsion/direction2:A/B (codeur incrémental)	0, 1, 2
d3.37	2508.06	Uint16	PD_Filter	Filtre d'impulsion (ms)	Défini par l'utilisateur
d3.38	2508.08	Uint16	Frequencychecking	Liminé de fréquence (inc/ms), si le nombre d'impulsions (en 1 ms) est supérieur à Frequencychecking, une erreur de surfréquence se produit.

Tableau 6-16 : schéma PD_CW

Mode impulsion	En avant	En arrêté
P/D	PUL DIR	PUL DIR
CW/CCW	PUL DIR	PUL DIR
A/B	PUL DIR	PUL DIR

Information

En l'avant signifie que le comptage de position positif est definite par défaut dans le sens CCW. Vous pouvez régler Invert_Dir(607E.00) sur 1 afin d'inverser le sens de rotation de l'arbre moteur.

Figure 6-6: principé du filtré d'impulsions

6.5.1 Mode maitre-esclave

Le mode maître-esclave est un type de mode de train d'impulsions - PD_CW = 2. L'entrée d'impulsions pour le contrôleur esclave provient d'un codeur incremental externe ou de la sortie codeur du contrôleur maître. La résolution du signal de sortie du codeur (ENCO) du contrôleur maître est spécifiée via Encoder_Out_Res.

Tableau 6-17 : mode maitre-esclave

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
	2340.0F	Int32	Encoder_Out_Res	Spécifiez le nombre d'impulsions de sortie du codeur pour 1 tour du codeur moteur	Défini par l'utilisateur

Pour le réglage des paramètres du contrôleur esclave, veuillez vous reférer à l'introduction ci-dessus relative au mode impulsion.

Le câblage entre maitre et esclave se fait comme suit :

Figure 6-7: câblage maitre esdave (exampie : d'un contrôleur CMMB à un autre)

6.6 Mode mise en reférence (6)

Pour certaines applications, le système doit demarrer à partir de la même position à chaque fois après la mise sous tension. En mode referrerencement, l'utilisteur peut spécifier la position d'origine du système et une position zéro (de départ).

Cliquez sur l'objet de menu Controller->Control Modes->Homing definition (Contrôleur->Modes de commande->Définition de référencement), et la fenêtre suivante apparait :

Figure 6-8: paramètres de mise en réference

Selectionnez un élément de déclenchement sous Homing Trigger (déclenchement de mise en référence). Les éléments associés apparaissent dans la zone de configuration. Sélectionnez un élément approprié en fonction de la conception mécanique et du câblage. La homing_method appropriée apparait alors dans le champ Pre-Set Home Method (Méthode de mise ne référence prédéfinie). Si Disabled (déactivé) est sélectionné dans le champ du déclencheur de mise en référence, vous entrez un nombre directement dans le champ Pre-Set Home Method (Méthode de mise en référence prédéfinie). Cliquez sur pour le définir sur le contrôleur. Le schéma correspondant de la méthode de mise en référence prédéfinie apparait dans la zone centrale.

Tous les objets du mode reférencement sont répertoriés dans le tableau suivant :

Tableau 6-18 : mode referrerencement

Adresse du panneau	Adresse interne	Type Nom	Description Valeur
607C.00	Int32 Home Offset			Décalage de la position zéro par rapport à la position de base	Défini par l'utilisateur
	6098.00	Int8	Homing_Method	Voir figure 6-8
	6099.01	Uint32	Homing_Speed_Switch	Vitesse de recherche du capteur de fin de course/du capteur de référence
	6099.02	Uint32	Homing_Speed_Zero	Vitesse pour trouver la position de base et la position zéro
	6099.03	Uint8	Homing_Power_On	1 : démarrer la mise en référence après la mise sous tension ou le redémarrage et l'activation du premier contrôleur	0,1
	609A.00	Uint32	Homing_Acceleration	Décelération et accélération du profilpendant la mise en référence	Défini par l'utilisateur
6099.04	Int16 Homing_Current			Courant max. pendant la mise en référence
6099.05	Uint8 Home Offset_Mode			0 : aller au point zéro de mise en référence. La position réelle sera 0.1 : aller au point de déclenchement de base. La position réelle sera -homing offset.	0,1
6099.06	Uint8 Home_N_Blind			Fenêtre aveugle position de base0 : 0 tr1 : 0,25 tr2 : 0,5 tr	0,1,2
	6060.00	Int8	Operation_Mode		6
	6040.00	Uint16	Controlword	Voir tableau 6-5	0x0F->0x1F,0x06

Note

Homing_Power_On=1 entraine le démarrage de la rotation du moteur dés que le contrôleur est activé après la mise sous tension ou le redémarrage. Tenez compte de tous les problèmes de sécurité avant de l'utiliser.

Home_N Blind :

Si la homing_method a besoin d'un signal de base (limite de position/commutateur d'origine) et d'un signal d'index, la fonction Home_N Blind peut éviter que le résultat d'origine soit différent avec la même mécanique, lorsque le signal d'index est très proche du signal d'origine. En réglant sur 1 avant le reférencement, le contrôleur détecte une fenêtre aveugle appropriée pour la mise en reférence automatique. Elle peut être utilisée pour s'assurer que les résultats de la mise en reférence sont toujours les mêmes. Pendant la mise en reférence, le signal d'index à l'intérieur de cette fenêtre aveugle est ignoré une fois le signal de reférence trouve. Home_N Blind (0 : 0 tr; 1 : 0,25 tr ; 2 : 0,5 tr) est défini par défaut sur 0. S'il est défini sur 1, il passse à 0 ou 2 après la mise en reférence en fonction de la position du signal d'index par

rapport au signal de mise en reférence. Ce paramètre nécessite être sauvé. En cas de changement de l'ensemble mécanique ou de remplacement du moteur, il suffit de le remettre à 1 pour la mise en reférence initiale.

Tableau 6-19 : presentation de Homing_Method

Homing_ Method	Description Schématique
1	Mise en référence avec capteur de fin de course négatif et impulsion d'index	Index Signal Negative Limit
2	Mise en référence avec capteur de fin de course positif et impulsion d'index	Index Signal Positive Limit
3	Mise en référence avec capteur de référence et impulsion d'index	Index Signal Home Signal
4	Mise en ↔reference avec capteur de ↔reference et impulsion d'index	Index Signal Home Signal
5	Mise en référence avec capteur de référence et impulsion d'index	Index Signal Home Signal
6	Mise en référence avec capteur de référence et impulsion d'index	Index Signal Home Signal
7	Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive, capteur de référence et impulsion d'index	Index Signal Home Signal Positive Limit
8	Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive, capteur de ↔reference et impulsion d'index	Index Signal Home Signal Positive Limit
9	Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive, capteur de référence et impulsion d'index	Index Signal Home Signal Positive Limit
10	Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive, capteur de référence et impulsion d'index	Index Signal Home Signal Positive Limit
11	Mise en ↔reference avec capteur de fin de course en position négative, capteur de ↔reference et impulsion d'index	Index Signal Home Signal Negative Limit
12	Mise en ↔reference avec capteur de fin de course en position négative, capteur de ↔reference et impulsion d'index	Index Signal Home Signal Negative Limit
13	Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative, capteur de référence et impulsion d'index	Index Signal Home Signal Negative Limit
14	Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative, capteur de référence et impulsion d'index	Index Signal Home Signal Negative Limit
17	Mise en ↔reference avec capteur de fin de course en position négative	Negative Limit
18	Mise en ↔reference avec capteur de fin de course en position positive	Positive Limit
19	Mise en référence avec capteur de référence	Home Signal
20	Mise en référence avec capteur de ↔	Home Signal
21	Mise en ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔	Home Signal
22	Mise en ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔ et ↔	Home Signal
24	Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive et capteur de référence	Home Signal Positive Limit
25	Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive et capteur de ↔
26	Mise en ↔reference avec capteur de fin de course en position positive et capteur de ↔	Home Signal Positive Limit
27	Mise en ↔reference avec capteur de fin de course en position négative et capteur de ↔	Home Signal Negative Limit
28	Mise en ↔reference avec capteur de fin de course en position négative et capteur de ↔	Home Signal Negative Limit
29	Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative et capteur de référence	Home Signal Negative Limit
30	Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative et capteur de référence	Home Signal Negative Limit
33, 34	Mise en référence avec impulsion d'index	Index Signal
35	Mise en référence à la position réelle
-17, -18	Mise en référence via limite mécanique	Negative Limit Positive Limit

Chapitre 7 Réglage de la commande du servosysteme

Figure 7-1: schéma fonctionnel de la commande du servosysteme

La figure 7.1 montre le schéma fonctionnel de la commande du servosysteme. On peut voir sur la figure que le servosysteme comprend généralement trois boucles de régulation : boucle de courant, boucle de vitesse et boucle de position.

Le processus de réglage d'un servosysteme permet de régler le gain de boucle et les filtres en fonction des caractéristiques mécaniques, et enfin d'empêcher l'ensemble du système d'osciller, de lui permettre de suivre rapidement les commandes et d'éliminer les bruits anormaux.

7.1 Auto-reglage

La fonction d'auto-reglage essaiera de stimuler le moteur et le système de charge par quelques mouvements, et de déterminer l'inertie de la charge. Si l'auto-reglage réussit, la rigidité sera régée automatiquement en fonction du rapport d'inertie.

Figure 7-2: auto-reglage

Attention : l'auto-reglage fait oscillator le moteur pendant environ 1 seconde et la plage d'oscillation maximale est d'environ 0,5 tour : assurez-vous que votre système machine peut supporter cette oscillation.

7.1.1 Paramètres d'auto-reglage

Tableau 7-1 : paramètres de la fonction d'auto-reglage

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom Description	Défaut Plage			R : tire W : écrire S : enregistrer
tn01 3040.08 Stiffness			Plage: 0-31. Lien vers le tableau de rigidité.	12 0-31 RWS
tn02 3040.0B Inertia_Ratio			Inertia_Ratio=(J_Load+J_Motor)*10/J_Motor	30	10-500	RWS
tn03	3040.01	Tuning_Method	L'écriture de 1 démarre le réglage et la mesure d'inertie. Si 1 apparaît après le réglage, le réglage a réussi.	RW
tn04 3040.06 Safe_Dist			Unité: 0,01 tour Ce paramètre indique l'amplitude de mouvement théorique lors de l'autoreglage. Le réglage de ce paramètre sur une valeur plus élevé réduit l'influence des perturbations et rend les résultats plus fiables, mais entraîne également une plus grande oscillation.	22 0-40 RWS

7.1.2 Demarrage de I'auto-reglage

Via le panneau LED (voir chapitre 4.3) :

Ouvrez le menu tunE dans le panneau LED et allez à tn03.

Écrivez 1 à tn03. Le moteur oscille avec une faible amplitude, l'oscillation dure moins de 1 s.

Si tn03 reste à 1 après la fin de l'auto-reglage, l'auto-reglage a réussi. Sinon, il a échoué (voir 7.1.3).

Via logiciel PC :

Cliquez sur l'objet de menu CMMB Configurator Controller->Operation Modes->Auto-tuning (Contrôleur->Modes de fonctionnement->Auto-réglage)

Figure 7-3: auto-reglage

Écrivez 1 dans TUN CTL (3041.05), puis écrivez 1 dans Tuning Method (3040.01). Le moteur oscille pendant moins de 1 s et les résultats apparaissent. Si Inertia_Get(Result(3040.09) = 1, le processus de réglage a pu obtenir un Inertia_Ratio(3040.0B) valide. Sinon, le processus de réglage a échoué, voir 7.1.3 pour des conseils. Écrivez à nouveau 1 dans Tuning_Method(3041.01) pour vérifier que le résultat Inertia_Ratio est reproducible. Sinon, augmentez Safe_Dist(3040.06) avec précaution pour obtenir des résultats plus précis. Si la machine tremble trop, réduire Safe_Dist pour réduire l'oscillation.

7.1.3 Problèmes lors de l'auto-reglage

Si le processus de réglage a échoué, le résultat d'erreur de tn03/Inertia_Get(Result(3040.09) indique la raison de l'éché :

0: le contrôleur n'a pas pu être activé pour une raison quelconque.

-1: l'inertie ne peut pas etre mesurée en raison d'un mouvement trop faible ou d'un courant trop faible.
-2: le résultat d'inertie mesure est en dehors de la plage valide.
-3: la valeur Inertia_Ratio résultat est supérieure à 250 (rapport d'inertie > 25). Ce résultat est possible, mais la boucle de régulation ne sera pas régée.
-4: la valeur Inertia_Ratio résultat est supérieure à 500 (rapport d'inertie > 50). C'est un résultat incertain.

Dans les cas 0, -1, -2, -4 Inertia_Ratio est régèle sur 30, dans le cas -3 Inertia_Ratio est régèle comme mesure, Stiffness est régèle sur 7-10

Dans tous les cas d'échec, les paramètres de la boucle de régulation sont définis sur un Inertia_Ratio de 30 et les valeurs de rigidity définies. Pour que l'Inertia_Ratio mesure du cas -3 devienne effectif, la valeur de tn02 doit être confirmée par SET ou l'Inertia_Ratio(3040.0 B) doit être écrit une fois.

Information

Raisons de l'éché de l'auto-reglage :

Cablage incorrect du servosysteme CMMB
La fonction DIN Pre_Enable est configurée mais pas active
- Trop de friction ou de force externe est appliquée à l'axe à régler
- Jeu trop important dans le chemin mécanique entre le moteur et la charge
- Le rapport d'inertie est trop grand
- Le chemin mécanique contient des composants trop souples (courroies ou accoulements souples)

Si aucune de ces raisons ne peut être rencontres, Safe_Dist peut être augmente afin de résoudre des problèmes. Si l'auto-reglage échoue toujours, il est conseilé d'exécuter un réglage manuel (voir chapitre 7.2).

7.1.4 Réglage après l'auto-reglage.

Après l'auto-réglage, la rigidité est réglée sur une valeur comprise entre 4 et 12. Plus le rapport d'inertie est élevé, plus la valeur de rigidité sera faible.

Tableau 7-2: réglages de la rigidity et de la boucle de régulation

Rigidité	Kpp/[0,01 Hz]	Kvp/[0,1 Hz]	Filtre de sortie [Hz]
0	70	25	18
1	98	35	24
2	139	50	35

Rigidité	Kpp/[0,01 H z]	Kvp/[0,1 Hz]	Filtre de sortie [Hz]
16	1945	700	464
17	2223	800	568
18	2500	900	568
3	195	70	49
4	264	95	66
5	334	120	83
6	389	140	100
7	473	170	118
8	556	200	146
9	639	230	164
10	750	270	189
11	889	320	222
12	1 056	380	268
13	1 250	450	340
14	1 500	540	360
15	1 667	600	392

19	2 778	1 000	733
20	3 334	1 200	733
21	3 889	1 400	1 032
22	4 723	1 700	1 032
23	5 556	2 000	1 765
24	6 389	2 300	1 765
25	7 500	2 700	1 765
26	8 612	3 100	1 765
27	9 445	3 400	∞
28	10 278	3 700	∞
29	11 112	4 000	∞
30	12 500	4 500	∞
31	13 889	5 000	∞

La rigidity doit être ajustée en fonction des besoin réels.

Si la réponse est trop lente augmenter la rigidité. Si l'oscillation ou le bruit augmente réduire la rigidité. Si la commande du contrôleur (par exemple API) est déraisonnable ou inappropriée pour la machine, certains filtres doivent être modifiés afin de réduire l'oscillation (voir chapitre 7.3 réglage manuel).

Information

Lorsque le réglage de rigidité ou le rapport d'inertie augmente Kvp à une valeur supérieure à 4000, il n'est plus utile d'augmenter la rigidité, et la largeur de bande sera diminuée si le rapport d'inertie est encore augmenté. Si vous modifiez la rigidité via la communication, WriteFUN_CTL(3041.05) doit d'abord être définir sur 1, puis redéfini sur 0 une fois la rigidité modifiée.

7.2 Réglage manuel

Si la fonction d'auto-reglage ne prend pas en charge l'application actuelle, ou si l'application presente un écart, des changements d'inertie ou une connexion trèsouple, le réglage manuel est le bon choix.

Le processus de réglage manuel utilise des mouvements de test. Faites correspondre le contrôleur à l'application actuelle sur la base de l'expérience avec l'application et d'une étendue donnée de données en modifiant les paramètres de gain de boucle et de filtré.

Étant donné que les paramètres de la boucle de courant sont calculés en interne sur la base des paramètres du moteur, il n'est normalement pas nécessaire de régler manuellement les paramètres de la boucle de courant.

7.2.1 Réglage de la boucle de vitesse

Étapes requises pour le réglage :

Assurer la limitation de la largeur de bande de la boucle de vitesse

La largeur de bande de la boucle de vitesse limite la largeur de bande de la boucle de position. L'ajustement de la largeur de bande de la boucle de vitesse est donc important.

La limitation de la largeur de bande de la boucle de vitesse peut etre jugee de plusieurs points de vue.

1) En fonction des oscillations et des bruits déteçés avec les doigs et les oreilles : cette méthode est basée sur l'expérience, mais elle est efficace. L'utilisateur peut écouter ou toucher la machine, tout en augmentant et en réduisant le kvp. Lorsqu'une valeur kvp maximale acceptable est trouvée, le réglage actuel peut être spécifique comme étant la largeur de bande maximale de la boucle de vitesse.
2) Selon l'imag de I'oscilloscope : l'utiliseur peut creer une commande de saut pour la commande de la vitesse et echantillonner la vitesse et le courant reels tout en modifiant le kvp. La courbe de vitesse correcte doit repondre rapidement à la commande sans oscillation ni bruit inhabituel.

Tableau 7-3 : liste des paramètres de la boucle de vitesse

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom Description	Défaut Plage
60F901	Kvp[0]		Gain proportionnel de la boucle de vitesse Peut être affchéé en Hz dans l'outil PC si le rapport d'inertie est correct.	/ 1-32767
d2.01 2FF00A Velocity_BW			La modification de ce paramètre modifier kvp[0] par le rapport d'inertie.	/ 1-700
	60F902	Kvi[0]	Gain intégral de la boucle de vitesse	/	0-1023
60F907	Kvi/32		Gain intégral de la boucle de vitesse dans une unité de mesure plus petite	/ 0-32767
d2.02 2FF019 Kvi_Mix			L'écriture de ce paramètre définit kvi[0] sur 0 et la valeur est définitie sur kvi/32.	/ 0-16384
d2.05 60F905 Speed_Fb_N			Utilisé pour définir la largeur de bande du filtre de retour de vitesse Largeur de bande du filtre=100+Speed_Fb_N*20	25 0-45
d2.06 60F906 Speed_Mode			Utilisé pour définir le mode de retour de vitesse 0 : 2e ordre FB LPF 1 :回头 direct de la vitesse initiale 2 :回头 de vitesse selon l'observateur de vitesse 4 :回头 de vitesse selon LPF du 1erordre 10 :回头 de vitesse selon LPF du 2e ordre et la commande de vitesse est filtrée par un LPF du 1erordre. Les deux filtres ont la même largeur de bande. 11 : la commande de vitesse est filtrée par un LPF du 1erordre 12 :回头 de vitesse selon observateur de vitesse, la commande de vitesse est filtrée par un LPF du 1erordre 14 :回头 de vitesse selon LPF du 1erordre et la commande de vitesse est filtrée par un LPF du 1erordre. Les deux filtres ont la même largeur de bande	1 /
60F915	Output_Filter_N		Un filtre passac-bas de 1erordre dans la trajectoire avant de la boucle de vitesse	1 1-127
	60F908	Kvi_Sum_Limit	Limite de sortie intégrale de la boucle de vitesse	/	0-2^15

Réglage du filtré de retard de vitesse

Le filtr de retard de vitesse peut réduire le bruit provenant de la boucle de retard, par exemple réduire le bruit de résolution du codeur. Le filtr de retard de vitesse peut être configuré comme 1^er et 2^e ordre via le Speed_Mode pour différentes applications. Le filtr de 1^er ordre réduit le bruit dans une moindre mesure, mais il entraîne également moins de déphasage, de sorte que le gain de la boucle de vitesse peut être régle plus haut. Le filtr de 2^e ordre réduit le bruit dans une plus grande mesure, mais il entraîne également un déphasage plus important, de sorte que le gain de la boucle de vitesse peut être limité.

Normalement, si la machine est rigide et légère, on peut utiliser le 1er filtr de retard ou désactiver le filtr de retard. Si la machine est soupé et lourde, on peut utiliser le filtr de 2^e ordre.

S'il y a trop de bruit de moteur lorsque le gain de la boucle de vitesse est ajusté, le paramètre du filtre de retard de la boucle de vitesse Speed_Fb_N peut être réduit en conséquence. Cependant, la largeur de bande du filtre de retard de la boucle de vitesse F doit être plus de deux fois supérieure à la largeur de bande de la boucle de vitesse. Sinon, cela peut provoquer des oscillations. Largeur de bande du filtre de retard de la boucle de vitesse F = Speed_Fb_N * 20 + 100 [Hz].

Réglage du filtré de sortie

Le filtré de sortie est un filtré de couple de 1^er ordre. Il peut réduire la boucle de régulation de la vitesse pour produces un couple à haute fréquence, ce qui peut stimuler la résonance globale du système.

L'utilisateur peut essayer d'ajuster Output_Filter_N de petit à grand afin de réduire le bruit.

La largeur de bande du filtre peut etre calculée a l'aide de la formule suivante.

$$ \frac {1}{2} \frac {\ln \left(1 - \frac {1}{\text {O u t p u t F i l t e r N}}\right)}{T s \pi}, T s = 6 2. 5 \mathrm {u s} $$

Calcul de la largeur de bande de la boucle de vitesse

Utilisez la formule suivante pour calculer la largeur de bande de la boucle de vitesse :

$$ k v p = \frac {1 . 8 5 3 3 5 8 0 8 0 1 0 ^ {5} J \pi^ {2} F b w}{\mathrm {I} _ {\text {M a x}} k t \text {e n c o d e r}} $$

kt constante de couple moteur, unité : Nm/Arms*100

J inertia, kg*m^2*10^6

Fbw largeur de bande de la boucle de vitesse, unité : Hz

Imax courant moteur max. I_max(6510.03) comme valeur DÉC

encoder résolution du codeur

Ajustement intégral du gain

Le gain intégral est utilisé pour éliminer l'erreur statique. Il peut augmenter le gain BASSE fréquence de la boucle de vitesse et un gain intégral accru peut réduire la réponse aux perturbations BASSE fréquence.

Normalement, si la machine presente des frottements importants, le gain intégral (kvi) doit être régèle sur une valeur plus élevé.

Si I'ensemble du système doit réagir rapidement, l'intégrale doit être régée sur une petite valeur ou même sur 0, et le commutateur de gain doit être utilisé.

Ajuster Kvi_sum_limit

Normalement, la valeur par défaut convient. Ce paramètre doit être ajusté si le système d'application a une grande force d'extension, ou doit être réduit si le courant de sortie est facilement sature et que le courant de sortie de saturation provoque une oscillation à basse fréquence.

7.2.2 Réglage de la boucle de position

Tableau 7-4 : liste des paramètres de la boucle de position

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom Description		Valeurs par défaut	Plage
d2.07 60F	B.01 Kpp[0]		Gain proportionnel de la boucle de position. Utilisé pour définir la réponse de la boucle de position.	10 0-32767
			unité : 0,01 Hz
d2.08 2FF	0.1A K_Velocity	% FF%o	0 signifie pas d'anticipation, 1 000 signifie 100 % d'anticipation.	1 000 0-4	000
d2.09 2FF	0.1B K_Acc	% FF%o	L'unité n'est correcte que si le rapport d'inertia est correctement régé.Si le rapport d'inertia est inconnu, définissez K_Acc_FF(60FB.03) à la place.	/ 0-4 000
d2.26 60FF	B.05 Pos_Filter_N		La constante de temps de la demande de position LPF unité : millisecond	1 1-255
d2.25 2FF	0.0E	Max_Following_Error_16	Erreur maximale autorisée, Max_Following_Error (6065.00) = 100 * Max_Following_Error_16	5 242 /

Ajustement du gain proportionnel de la boucle de position

L'augmentation du gain proportionnel de la boucle de position peut améliorer la largeur de bande de la boucle de position, réduisant ainsi le temps de positionnement et l'erreur de poursuite, mais un réglage trop élevé entrainera du bruit ou même une oscillation. Il doit être régèle en fonction des conditions de charge. Kpp = 103 * Pc_Loop_BW, Pc_Loop_BW est la largeur de bande de la boucle de position. La largeur de bande de la boucle de position ne peut pas dépasser la largeur de bande de la boucle de vitesse. Largeur de bande de boucle de vitesse recommendée: Pc_Loop_BW<Vc_Loop_BW/4, Vc_Loop_BW.

Ajustement anticipé de la vitesse de la boucle de position

L'augmentation de l'anticipation de la vitesse de la boucle de position peut réduire l'erreur de poursuite de position, mais peut entraîner un dépassement accru. Si le signal de commande de position n'est pas régulier, la réduction de l'anticipation de la vitesse de la boucle de position peut réduire l'oscillation du moteur.

La fonction d'anticipation de la vitesse peut être traitée comme une opportunité pour le contrôleur de niveau supérieur (par exemple API) de contrôle directement la vitesse dans un mode de fonctionnement de positionnement. En fait, cette fonction dépensesera une partie de la capacité de réponse de la boucle de vitesse, donc si le réglage ne peut pas correspondre au gain proportionnel de la boucle de position et à la largeur de bande de la boucle de vitesse, le dépassement se produit.

En outre, la vitesse qui est anticipée par la boucle de vitesse peut ne pas etre fluide, et avec un signal de bruit à l'intérieur, une grande valeur de precompensation de vitesse amplifie etalement le bruit.

Anticipation de l'accelération de la boucle de position

Il n'est pas recommandé à l'utilisateur de régler ce paramètre. Si un gain de boucle de position très élevé est requis, l'anticipation de l'accelération K_Acc_FF peut être ajustée de manière appropriée pour améliorer les performances.

La fonction d'anticipation de l'accelération peut être traitée comme une opportunité pour le contrôleur de niveau supérieur (par exemple API) de contrôle directement le couple dans un mode de fonctionnement de positionnement. En fait, cette fonction dépensesera une partie de la capacité de réponse de la boucle de courant, donc si le réglage ne peut pas correspondre au gain proportionnel de la boucle de position et à la largeur de bande de la boucle de vitesse, le dépassement se produit.

En outre, l'acceleration qui est anticipée par la boucle de courant peut ne pas etre fluide, et avec un signal de bruit à l'intérieur, une grande valeur de precompensation d'acceleration amplifie etelement le bruit.

L'anticipation de l'accelération peut être calculée à l'aide de la formule suivante :

ACC % = 6746518 / K_Acc_FF EASY_KLOAD*100

ACC_% : le pourcentage qui sera utilisé pour l'anticipation de l'accélération.

K_Acc_FF(60FB.03): le facteur interne final pour le calcul de l'anticipation.

EASY_KLOAD(3040.07): le facteur de charge qui est calculé à partir de l'auto-réglage ou de l'entrée du bon rapport d'inertie.

Information

Plus K_Acc_FF est petit, plus l'anticipation de l'accelération est grande.

Filtre de lissage

Le filtr de lissage est un filtr à moyen mobile. Il filtr la commande de vitesse provenant du générateur de vitesse et rend les commandes de vitesse et de position plus fluides. En conséquence, la commande de vitesse sera retardée dans le contrôleur. Donc pour certaines applications comme la CNC, il est préféable de ne pas utiliser ce filtr et d'effectuer le lissage avec la commande CNC.

Le filtré de lissage peut réduire l'impact de la machine en lissant la commande. Le paramètre Pos_Filter_N définit la constante de temps de ce filtré en ms. Normalement, si le système de la machine oscille lorsqu'il démarre et s'arrête, un Pos_Filter_N plus grand est sugéré.

Filtre coupe-bande

Le filtrte coupe-bande peut supprimer la résonance en réduisant le gain autour de la fréquence de résonance.

Fréquence antirésonnante=Notch_N*10+100

Le réglage de Notch_On sur 1 active le filtré coupe-bande. Si la fréquence de résonance est inconnue, l'utilisateur peut définiir la valeur maximale de la commande de courant d2.14 petite, de sorte que l'amplitude de l'oscillation du système se situe dans une plage acceptable, puis essayer d'ajuster Notch_N et observer si la résonance disparait.

La fréquence de résonance peut être mesurée approximativement selon la courbe Iq lorsqu'une résonance se produit sur l'oscilloscope logiciel.

Tableau 7-5 : liste des filtres coupe-bande

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom	Description	Défaut	Plage
d2.03 60F	9.03 Notch_N	N	Utilisé pour régler la fréquence du filtre coupe-bande interne pour éliminer la résonance mécanique généree lorsque le moteur entraîne la machine. La formule est F=Notch_N*10+100. Par exemple, si la fréquence de résonance mécanique F=500 Hz, le réglage du paramètre doit être de 40.	45 0-90
d2.04 60F	9.04 Notch_On	N	Utilisé pour activer ou désactiver le filtre coupe-bande. 0 : allumer le filtre coupe-bande 1 : Éteindre le filtre coupe-bande	0 0-1

7.3 Facteurs influençant les résultats du réglage

La commande de contrôle est créé par le contrôleur de niveau supérieur (par exemple API) :

La commande de contrôle doit être fluide autant que possible et doit être correcte. Par exemple, la commande de contrôle ne doit pas créé les commandes d'accelération (à l'intérieur des commandes de

position) que le moteur ne peut pas fournir. De plus, la commande de contrôle doit respecter la limite de largeur de bande de la boucle de contrôle.

Conception de la machine :

Dans l'application actuelle, les performances sont normalement limitées par la machine. Des écarts entre les roues dentées, une connexionouple dans les courroies, des frottenments dans le rail, des résonances dans le système - tout cela peut influencer les performances de contrôle finale. Les performances de contrôle affectent les performances finale de la machine, ainsi que la précision, la réactivité et la stabilité.

Cependant, les performances finale de la machine ne sont pas seulement déterminées par les performances de contrôle.

Chapitre 8 Alarmes et dépannage

Les nombres de code d'alarme clignotent sur le panneau lorsque le contrôleur génére une alarme. Si vous avez besoin d'informations plus détaillées sur les erreurs et l'histoire des erreurs, veuillez connecter le contrôleur au PC via RS232 et reportez-vous au chapitre 5.7.

Tableau 8-1 : codes d'alarme de Error_State1

Alarme	Nom	Raison	Dépannage
FFF.F	Mauvais modèle de moteur	Le type de moteur actuel est différent du type de moteur enregistré dans le contrôleur.	Méthode 1: accédez à EA01 via KEY, et confirmez le type de moteur, puis accédez à EA00, réglez 2.Méthode 2: accédez à EASY/MIT_TYPE (0x304101) via le logiciel PC, confirmez la valeur, puis enregistrez le paramètre.
000.1 Erreur étendue	Des erreurs se produit dans Error_State2	Appuyez sur la touche SET pour entrer Error_State2 (d1.16), mise le bit d'erreur, vérifie la signification de l'erreur dans le tableau 8-2.
000.2	Codeur non connecté	Le câblage du codeur est incorrect ou déconnecté.	Utilisez un multimètre pour vérifier la connexion du cable de signal du codeur
000.4 Codeur interne	Erreur de codeur interne ou le codeur est endommagé.	1. Accédez à l'adresse du panneau d3.51 Encoder_OP par KEY et réglez 1.2. Essayez de réinitialiser l'erreur du contrôleur. Si l'erreur persiste, replacer le moteur.
000.8	Codeur CRC	Erreur de codeur CRC	Assurez-vous que l'équipment est bien mis à la terre
001.0	Contrôleur Température	La température du module d'alimentation du contrôleur a atteint la valeur d'alarme.	Améliorer l'environnement de refroidissement du contrôleur.
002.0 Surtension	La tension d'alimentation dépasse la plage de tension d'entrée autorisée En cas d'arrêt d'urgence, il n'y a pas de résistance de freinage externe ni de freinage.	Vérifiez si la tension d'alimentation est instable et si une résistance de freinage appropriée est connectée.
004.0 Sous-tension	L'entrée de tension d'alimentation est inférieure à la valeur d'alarme de protection basse tension.	Vérifiez si la tension d'alimentation est instable.
008.0 Surintensité	Le courant instantané dépasse la valeur de protection contre les surintensités.	Vérifiez le cable du moteur pour les courts-circuits.Remplacez le contrôleur.
010.0 Résistance de hachage	La résistance de freinage est surchargeée ou ses paramètres ne sont pas correctement réglicés.	Réglez la résistance et la puissance de la résistance de freinage externe via d5.04 et d5.05.
020.0 Erreur de poursuite	L'erreur de poursuite actuelle dépasse la valeur de réglage de Max_Following_Error.1. La rigidité de la boucle de régulation est trop petite.2.Le contrôleur et le moteur ensemble ne peuvent pas correspondre aux exigences de	Vérifiez et résolvez en fonction des raisons.
		l'application. 3. Max_Following_Error (d2.25) est trop petit. 4. Les paramètres d'anticipation ne sont pas réalisables. 5. Mauvais câblage du moteur.
040.0	Basse tension logique	La tension d'alimentation logique est trop faible.	Vérifiez si la tension d'alimentation logique est instable.
080.0	Moteur ou contrôleur IIit	Le frein n'est pas desserré lorsque l'arbre du moteur tourne Équipement de la machine coïncé ou frottement excessif. Le facteur de marche du moteur dépasse les performances nominales du moteur	Vérifier que la tension aux bornes du frein est correcte et que le frein est desserré lorsque le contrôleur est activé. Éliminez le problème de collage mécanique, ajoutez du lubrifiant. Réduire l'accélération ou l'inertie de la charge.
100.0	Surfréquence	La fréquence d'impulsion d'entrée externe est trop élevé.	Réduire la fréquence d'impulsion. Augmentez la valeur de FrequencyChecking (d3.38).
200.0	Température du moteur	La température du moteur dépasse la valeur spécifique.	Réduisez la température ambiente du moteur et améliorer les conditions de refroidissement ou réduisez l'accélération et la décélération ou réduisez la charge.
400.0	Informations sur le codeur	1. La communication est incorrecte lorsque le codeur est initiaisé. 2. Le type de codeur est incorrect, par exemple un codeur inconnu est connecté. 3. Les données stockées dans le codeur sont erronées. 4. Le contrôleur ne peut pas prendre en charge le type de codeur actuel.	Vérifiez et résolvez selon les raisons.
800.0	Données EEPROM	Les données sont endommagées lors de la mise sous tension et les données sont lues à partir de l'EEPROM.	Les données sont endommagées lorsque les données sont lues à partir de l'EEPROM lors de la mise sous tension.

Tableau 8-2: codes d'alarme de Error_State2 (etendu)

Alarme	Nom	Raison	Dépannage
000.1	Capteur de courant	Décalage du signal du capteur de courant ou ondulation trop importante	Le circuit du capteur de courant est endommagé, veuillez contacter le fournisseur.
000.2	Watchdog	Exception de logiciel chien de garde	Veuillez contacter le fournisseur et essayer demettre à jour le micrologiciel.
000.4	Mauvaise interruption	Exception d'interruption invalide	Veuillez contacter le fournisseur et essayer demettre à jour le micrologiciel.
000.8	MCU ID	Mauvais type de MCU détecté	Veuillez contacter le fournisseur.
001.0	Configuration du moteur	Le type de moteur n'est pas reconnu automatiquement, aucune donnée moteur dans l'EEPROM/moteur jamais configuré	Installez un type de moteur correct sur le contrôleur et redémarrez.
010.0	Activation externe	La fonction DIN « pre_enable » est configurée, mais l'entrée est inactive lorsque	Résolvez selon la raison.
		le contrôleur est activé ou doit être activé
020.0 Limite positive		Limite de position positive (après mise en référence), la limite de position ne provoque une erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est régé sur 0.	Exclure la condition qui provoque le signal de limite
040.0 Limité négative		Limite de position négative (après mise en référence), la limite de position ne provoque une erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est définir sur 0.	Exclure la condition qui provoque le signal de limite
080.0 SPI interne		Erreur de micrologiciel interne dans la gestion SPI	Veuillez contacter le fournisseur.
200.0 Sens de la boucle fermée		Sens différent entre le moteur et le codeur de position	Changer le sens de comptage du codeur
800.0 Comptage maître		Erreur de comptage du codeur maître	Assurez-vous que la connexion à la terre et le blindage du codeur fonctionnement correctement.

Chapitre 9 List des paramètres du contrôleur de moteur de la série CMMB

9.1 F001

Ce menu du panneau contient toutes les valeurs du contrôle qui peuvent ettre affichees par I'affichage LED lorsqu'il est en mode surveillance (voir 4.2) et qu'aucune erreur ou avertissement n'est affché. Sur le panneau LED, selectionnee l'adresse du panneau de la valeur a afficher et appuyez sur SET. Avres avoir quitté le menu, la valeur selectionnée s'affiche. Pour rendre cette selection permanente, elle doit etre enregistrree via d2.00 dans F002.

Tableau 9-1-1: panneau F001

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom Description Défaut Plage			R/W/S
F001 2FF00408 Key_Adress_F001		Valeur interne Valeur panneau 0 d1.00 2 d1.02 4 d1.04 ... Pour la signification de d1.xx, veuillesz vous reférer au tableau suivant 9-1-2	25 / RWS

Tableau 9-1-2 : paramètre F001 du panneau

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom	Description	Défaut	Plage	RWS
d1.00 2FF	00F20 Soft_V	Version_LED	Version du micrologiciel, affichage sur le panneau LED.	/	/ R

d1.02 2FF	01008 Motor	IIT_Rate	Affiche le taux d'uit réel et d'uit maximum du moteur.	0 0-100 % R
d1.04 2FF	01108 Driver	IIT_Rate	Affiche le taux d'uit réel et d'uit max du contrôleur.	0 0-100 % R
d1.06 2FF	01208 Chop_Power_Rate		Afficher le taux de puissance réelle et la puissance nominale du hacheur.	0 0-100 % R
d1.08 60F	70B10 Temp_Devic		température du contrôleur, unité : °C, / / R
d1.09	60F71210	Real_DCBUS	Tension du bus DC, unité : V, /	/	R
d1.11 201	00A10 Din_Real		État de l'entrée physique Bit 0 : DIN 1 Bit 1 : DIN 2 Bit 2 : DIN 3 ... / / R
d1.12 201	01410 Dout_Real		Bit 0 : Dout 1 Bit 1 : Dout 2 Bit 2 : Dout 3 ... / / R
d1.13 2FF	01610 AN_V1		Tension de signal analogique 1, unité 0,01 V / / R
d1.14 2FF	01710 AN_V2		Tension de signal analogique 2, unité 0,01 V / / R
d1.15	26010010	Error_State	Voir chapitre 5.7, tableau 5-7	0	0-65535 R
d1.16	26020010	Error_State2	Voir chapitre 5.7, tableau 5-8	0	0-65535 R
d1.17	60410010	Mot d'état	Mot d'état du contrôleur /	/	R
d1.18	60610008	Operation_Mode_Buff	Mode de fonctionnement en tampon	0	/
d1.19	60630020	Pos_Actual	Position actuelle du moteur	0	-2^31-2^31-1 R
d1.20	60FB0820	Pos_Error	Erreur de poursuite de position	0	-2^31-2^31-1 R
d1.21 250	80420 Gear_Master		Quantité d'impulsions d'entree avant l'engrenage électronique	0	-2^31-2^31-1 R
d1.22 250	80520 Gear_Slave		Exécuter la quantité d'impulsions après l'engrenage électronique	0	-2^31-2^31-1 R
d1.25	2FF01410	Real_Speed_RPM	Vitesse réelle, unité : tr/min	0	0-5000 R
d1.26	60F91910	Real_Speed_RPM2	Vitesse réelle, unité : 0,01 tr/min	0	-10-10 R
d1.28 60F	60C10 CMD_q_Buff		Mémoire tampon de commande actuelle q	0	-2048-2047 R
d1.29 2FF	01800 I_q_Arms		Courant réel dans l'axe q, unité 0,1 Arms	0 / R
d1.48 268	00010 Warning Word		mot d'état d'ajretissement du codeur : Bit 0 : avertissement de batterie Bit 1 : avertissement mixte Bit 2 : codeur occupe	0 0-7 R

d1.49 304

40008

Cur_IndexofTable

Plage: 0-31, index actuel dans le tableau de position

0 0-31 R

9.2 F002

Ce menu du panneau contient des paramètres pour les réglages de la boucle de régulation.

Controller->Panel Menu->Control Loop Setting(F002) (Contrôleur->Menu du panneau->Réglage de la boucle de régulation(F002))

Tableau 9-2: panneau F002

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom	Description	Défaut	Plage	RWS
d2.00 2FF00108 Store_Data			Paramètres de sauvégarde ou d'initialisation1 : enregistrer les paramètres de contrôle10 : initialiser les paramètres de contrôle	0 0-255	RW
d2.01 2FF00A10 Velocity_BW			Largeur de bande de la boucle de vitesse, unité : Hz.	/ 1-700	RWS
d2.02 2FF01910 Kvi_Mix			Gain intégral de la boucle de vitesse, en tant que combinaison de 32*Kvi(60F9.02) + Kvi/32(60F9.07). Lorsqu'il est écrit, il définit Kvi(60F9.02)=0 et la valeur passée à Kvi/32(60F9.07).	/ 0-65535	RWS
d2.03 60F90308 Notch_N			Fréquence du filtre coupe-bande BW=Notch_N*10+100[Hz]	45 0-127	RWS
d2.04 60F90408		Notch_On	Activer le filtre coupe-bande	0	0-1	RWS
d2.05 60F90508 Speed_Fb_N			Largeur de bande du filtre de retour de vitesse BW=Speed_Fb_N*20+100[Hz]	25 0-45	RWS
d2.06 60F90608 Speed_Mode			Par défaut : 0, signifie qu'un filtre passer-bas du 2e ordre est utilisé0 : 2e ordre FB LPF1 : pas de FB LPF2 : observateur FB4 : 1er ordre FB LPF10 : 2e LPF+SPD_CMD FT11 : SPD_CMD FT12 : SPD_CMD FT+observateur14 : 1er LPF+observateur	1 0-255	RWS
d2.07 60FB0110 Kpp			Kp de la boucle de position. Unité :0,01 Hz	1000	0-32767	RWS
d2.08 2FF01A10 K_Velocity_FF%			Anticipation de la boucle de position, unité : 0,1 %	0 0-1500	RWS
d2.09 2FF	01B10 K_Acc	FF%o	Accélération vers l'avant de la boucle de position, unité : 0,1 %	0 0-1500	RWS
d2.12	60F60110	Kcp	Kp de la boucle de courant	/	1-32767	RWS
d2.13	60F60210	Kci	Ki de la boucle de courant	/	0-1000	RWS
d2.14 2FF	01C10 CMD_q	Max_Arms	Commande de courant maximum dans l'unité de l'axe q : 0,1 Arms	/ 0-32767	RWS
d2.15	60F60310	Speed_Limit_Factor	Un facteur de limitation de la vitesse maximale en mode couple	10 0-1000	RWS
d2.16 607	E0008 Invert_Dir	Inverser le mouvement 0 : CCW est une direction positive 1 : CW est une direction positive	0 0 - 1	RWS
d2.24 608	00010 Max_Speed_RPM	Unité de vitesse maximale du moteur : tr/min	5000	0 - 15000	RWS
d2.25 2FF	00E10	Max_Following_Error_16	Max_Following_Error= 100*Max_Following_Error_16	5242	1 - 32767	RWS
d2.26	60FB0510	Pos_Filter_N	Paramètre de filtre moyen	1	1 - 255	RWS
d2.27	20101810	Zero_Speed Window	La fonction Dout Zero_Speed est active si la vitesse actuelle est inférieure ou égale à cette valeur unité : inc/ms	0 0 - 655	35 RWS

9.3 F003

Ce menu du panneau contient des paramètres pour la configuration des fonctions I/O analogiques et numériques.

Controller->Panel Menu->F003 DI/DO & Operation Mode Setting(F003) (Contrôleur->Menu du panneau->F003 DI/DO et réglage du mode de fonctionnement (F003))

Tableau 9-3 : paramètres du panneau F003

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom	Description	Défaut	Plage	RWS
d3.00 2FF	00108 Store_Data	Paramètres de sauvégarde ou d'initialisation1 : enregistrer les paramètres de contrôle10 : initiaiser les paramètres de contrôle	0 0-255	RW
d3.01	20100310	Din1_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-1	0x0001	0-65535	RWS
d3.02	20100410	Din2_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-1	0x0002	0-65535	RWS
d3.03	20100510	Din3_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-1	0x2000	0-65535	RWS
d3.04	20100610	Din4_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-1	0x0010	0-65535	RWS
d3.05	20100710	Din5_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-1	0x0020	0-65535	RWS
d3.06	20100810	Din6_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-1	0	0-65535	RWS
d3.07	20100910	Din7_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-1	0x0040	0-65535	RWS
d3.10 2000	00008 Switch_On_Auto	0 : aucune opération1 : activation automatique lors de la mise sous tension de la logique. Peut être régliquement si la fonction DIN activée n'est pas définie.	0 0-255	RWS
d3.11	20100F10	Dout1_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-2	0x0001	0-65535	RWS
d3.12	20101010	Dout2_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-2	0x0010	0-65535	RWS
d3.13	20101110	Dout3_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-2	0x0004	0-65535	RWS
d3.14	20101210	Dout4_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-2	0x0008	0-65535	RWS
d3.15	20101310	Dout5_Function	Voir chapitre 6.1, tableau 6-2	0x0002	0-65535	RWS
d3.16 2020	00D08 Din_Mode0	Mode de fonctionnement canal 0 : sélection via le port d'entrée	-4	-128-127	RWS
d3.17 2020	00E08 Din_Mode1	Mode de fonctionnement canal 1 : sélection via le port d'entrée	-3	-128-127	RWS
d3.18 2020	00910 Din_Speed0_RPM	Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min	0	-32768-32767	RWS
d3.19 2020	00A10 Din_Speed1_RPM	Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min	0	-32768-32767	RWS
d3.20 2020	00B10 Din_Speed2_RPM	Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min	0	-32768-32767	RWS
d3.21 2020	00C10 Din_Speed3_RPM	Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min	0	-32768-32767	RWS
d3.22 250	20110 Analog	1_Filter	Paramètre de filtré du signal analogique 1	5 1-127	RWS
d3.23	2FF01D10	Analog1_Dead_V	Unité : 0,01 V	0	-1000-1000	RWS
d3.24	2FF01E10	Analog1 Offset_V	Unité : 0,01 V	0	-1000-1000	RWS
d3.25 250	20410 Analog	2_Filter	Paramètre de filtré du signal analogique 2	5 1-127	RWS
d3.26	2FF01F10	Analog2_Dead_V	Unité : 0,01 V	0	-1000-1000	RWS
d3.27	2FF02010	Analog2 Offset_V	Unité : 0,01 V	0	-1000-1000	RWS
d3.28	25020708	Analog_Speed_Con	Le signal analogue contrôle la vitesse, valable en mode de fonctionnement 3 ou -30 : contrôle de vitesse analogique OFF, contrôle de vitesse via Target_Speed(60FF.00)1 : vitesse contrôleée par AIN12 : vitesse contrôleée par AIN2	0 0-255	RWS
d3.29 304	10410 EASY	Analog_Speed	Facteur de vitesse analogique unité : tr/min/V	/	-32768-32767	RWS
d3.30	25020808	Analog_Torque_Con	Couple de commande de signal analogique, valide en mode de fonctionnement 40 : Analog_Torque_control OFF, le couple cible est spécifique par Target_Torque% (6071.00)1 : couple contrôleé par AIN12 : couple contrôleé par AIN2	0 0-255	RWS
d3.31 2FF	02110	Voltage_Torque_Factor	Facteur de couple analogue, unité : mNM/V	/	-32768-32767	RWS
d3.32	25020908	Analog_MaxT_Con	Couple max. de commande du signal analogique0 : non valide1 : couple max. contrôleé par AIN12 : couple max. contrôleé par AIN2	0 0-255	RWS
d3.33	2FF02210	Voltage_MaxT_Factor	Facteur de couple max. analogue, unité : mNM/V	/	-32768-32767	RWS
d3.34 250	80110 Gear_Factor0		Numérique de l'engrenage électronique	1000	-32768-32767	RWS
d3.35 250	80210 Gear_Divider0		Dénominateur de l'engrenage électronique	1000 1-3	2767 RWS
d3.36 250	80308 PD_CW		Mode de contrôle d'impulsion0 : mode CW/CCW1 : mode de direction des impulsions2 : mode codeur incrémental	1 0-255	RWS
d3.37 250	80610 PD_Filter		Paramètre de filtré d'entrée d'impulsion	3 0-255	RWS
d3.38 250	80810 Frequency Check		Fréquence maximale de l'impulsion d'entrée, unité : impulsion/ms	600	0-3000	RWS
d3.39 250	80910	Target_Rach_Time_Window	Fenêtre de temps cible (vitesse de position) atteinte, unité : millisecond	10 0-327	67 RWS
d3.43 2020	00F10 Din_Control	Controlword	Le signal d'entrée « enable » contrôle le réglage du mot de commande	0X2F 0-6	5535 RWS
d3.44 2020	01820 Din_Speed4_RPM	Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min	0	-32768-32767	RWS
d3.45 2020	01920 Din_Speed5_RPM	Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min	0	-32768-32767	RWS
d3.46 2020	01A20 Din_Speed6_RPM	Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min	0	-32768-32767	RWS
d3.47 2020	01B20 Din_Speed7_RPM	Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min	0	-32768-32767	RWS
d3.48 304	50010 Enc COMM_State	Vérifier l'état de communication du codeur lorsque le codeur est initiaisé	0 0-65535	R
d3.49 304	60008 CPLD_Filter	Configurez le filtre dans le CPLD. Pour un signal de facteur de marche de 50 % :0 : 125ns1 : 156ns2 : 250ns3 : 313ns4 : 1 ms5 : 1,5 ms6 : 2 ms7 : 4 ms	4 0-7	RWS
d3.50 305	10110 Enc_AlM	Afficher l'état d'erreur complet du codeur Nikon.	0 0-65535	R
d3.51 269	00008 Encoder_DataRESET	1 : effacer l'état de défaut du codeur.2 : dire l'état de défaut complet.3 : effacer l'état de défaut et les données MT.	0 0-255	RW
d3.52 2FF	02310 Jog_RPM	Définissez la vitesse JOG. unité : tr/min, non enregistrable.	30	-32767-32768	RW
d3.53	20100110	Din_Polarity	Définir la polarité du signal Din, 0 :normalement fermé ; 1 :normalement ouvertBit 0 : Din1Bit 1 : Din2Bit 2 : Din3...	65535 0-	65535	RWS
d3.54 201	00D10 Dout_Polarity	Définir la polarité du signal Dout, 0 : normalement fermé ;1 : normalement ouvertBit 0 : Dout1Bit 1 : Dout2Bit 2 : Dout3...	65535 0-	65535	RWS

9.4 F004

Ce menu du panneau contient les paramètres liés au moteur. Controller->Panel Menu->Motor Setting(F004) (Contrôleur->Menu du panneau->Réglage du moteur (F004))

Tableau 9-4: panneau F004

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom	Description	Défaut	Plage	RWS
d4.00	2FF00308	Store_Motor_Data	Enregistrer les paramètres du moteur 1 : enregistrer les paramètres du moteur	0 0-255	RW
d4.01 641	00110 Motor_Num	Code moteur Type de moteur LEDYY EMMB-AS-40-01 5959Y0 EMMB-AS-60-02 3059Y1 EMMB-AS-60-04 3159Y2 EMMB-AS-80-07 3259	0 0-65535	RWS
d4.02 641	00208 Feedback_Type	Type de codeur Bit0 : vérification du cable UVWBit1 : Nikon multitoursBit2 : Nikon monotourBit4 : vérification du cable ABZBit5 : codeur écône en câblage	/	0-255 R
d4.03 641	00508 Motor_Poles	Paires de pôles moteur unité : 2p	/	0-255 R
d4.04	64100608	Commu_Mode	Mode de commutation	/	0-255	R
d4.05 641	00710 Comm_Curr	Courant de commutation unité : déc	/	-2048-2047	R
d4.06 641	00810 Comm_Delay	Temps de commutation unité : millisecond	/	0-32767	R
d4.07 641	00910 Motor_Iit_I	Courant de protection I²t moteur unité : 0,0707 Arms	/	1-1500	R
d4.08	64100A10	Motor_Iit_Filter	Constante de temps de protection I²t moteur unité : 0,256 s	100	2-32767	R
d4.09	64100B10	Imax_Motor	Courant moteur maximal unité : 0,0707 Arms	/	0-32767	R
d4.10	64100C10	L_Motor	Inductance de l'enroulement moteur unité : 0,1 mH	/	1-32767	R
d4.11 641	00D08 R_Motor	Résistance d'enroulement moteur de unité : 0,1 ohm	/	0-32767	R
d4.12 641	00E10 Ke_Motor	Facteur EMF arrêté du moteur unité : 0,1 Vp/krpm	/	0-32767	R
d4.13 641	00F10 Kt_Motor	Coefficient de couple du moteur unité : 0,01 Nm/Arms	/	1-32767	R
d4.14 641	01010 Jr_Motor	Inertie du rotor unité : 0,01 kgcm²	/	2-32767	R
d4.16 641	01210 Brake_Delay	temps de retard pour le frein moteur unité : millisecond	150	0-32767	R
d4.18	64101610	Motor_Using	Type de moteur actuellément utilisé	/	0-65535	R
d4.21	64100320	FeedbackResolution	Pour les codeurs moteur EMMB, ce paramètre est always 65536. Pour le contrôle de position, le contrôleutilise 65536/rev comme résolution. Pour le contrôle de la vitesse, le contrôleutilise sa pleine résolution de 20 bits.	/ 1-2^31-1 R
d4.22	64100420	Feedback_Period	Vérification du codeur avec signal Z	/	0-2^31-1	R
d4.23 641	01510 Motor_BW	Largeur de bande de la boucle de contrôle du courant moteur	/ 500-2500 R
d4.24 641	01710 Addition_Device	Indique si le moteur a un dispositif supplémentaire ; Bit 0 : frein moteur. Bit 0 = 0 : moteur sans frein Bit 0 = 1 : le moteur a un frein, le contrôleur continue à fonctionner pendant Brake_Delay(d4.16) ms avant que le frein ne se ferme complètement.	0 0-65535 RW
d4.25 641	01A10 Gain_Factor	Le facteur de gain de la boucle de courant dépend du courant réel	16 16-127 R

9.5 F005

Ce menu du panneau contient divers paramètres du contrôleur.

Controller->Panel Menu->Controller Setting(F005) (Contrôleur->Menu du panneau->Réglage du contrôleur (F005))

Tableau 9-5: panneau F005

Adresse du panneau	Adresse interne	Nom	Description	Défaut	Plage	RWS
d5.00	2FF00108	Store_Data	Paramètres de sauvégarde ou d'initialisation1 : enregistrer les paramètres de contrôle10 : initiaiser les paramètres de contrôle	0 0-255	RW
d5.01	100B0008	Node_ID	ID du contrôleur	1	0-255	RWS
d5.02 2FE	00010 RS232	Baudrate	Débit en bauds du port série540 : 19200270 : 38400185 : 56000180 : 57600Efficace après le redémarrage	270	0-65535	RWS
d5.03 2FE	10010 U2BRG		Débit en bauds du port série540 : 19200270 : 38400185 : 56000180 : 57600À effet immédiat, ne peut pas être enregistrré	270	0-65535	RWS

d5.04 60F70110 Chop_Resistor			Valeur de résistance de la résistance de freinage unité : ohms	0 0-32767 RWS
d5.05	60F70210	Chop_Power_Rated	Puisance nominale de la résistance de freinage unité : W	0 0-32767 RWS
d5.06 60F70310 Chop_Filter			Pour le calcul de la puissance de hachage.	60 1-32767 RWS
d5.15	65100B08	RS232_Loop_Enable	Contrôle des communications RS232 0 : 1 à 1 1 : 1 à N	0 0-255RWS
d5.16 2FFF0010 Réservé

Chapitre 10 Communication

Le contrôleur de moteur CMMB peut être commandé, configuré ou surveilé via une interface de communication RS232 (X3) à l'aide de la description d'interface et de protocole suivante.

10.1 Câblage RS232

Si le contrôleur de moteur doit être commandé par un contrôleur logique programmable (API) ou autres contrôleurs via une interface de communication RS485, un convertisseur RS485 vers RS232 doit être utilisé.

10.1.1 Connexion point à point

Figure 10-1: câblage de communication entre le PC (DSub 9 broches) et le contrôleur CMMB

10.1.2 Connexion multipoint

Le protocole de communication permet un fonctionnement en réseau avec un ordinateur hote fonctionnant comme maître et plusieurs contrôleurs CMBM fonctionnant comme esclaves de communication (RS232_Loop_Enable(d5.15) doit être définir sur 1, enregistrer et redémarrer le contrôleur après le réglage). Dans ce cas, le câblage RS232 doit avoir une structure en boucle comme suit :

Figure 10-2: cablage de communication entre PC (DSub 9 broches) et plusieurs contrôleurs CMMB

10.2 Protocole de transport

La communication RS232 du contrôleur de moteur CMMB suit strictement le protocole maître/esclave. L'ordinateur hôte envoie des données au contrôleur CMMB. Le contrôleur vérifie les données relatives à la somme de contrôle et au numéro d'identification correct,TRAITE les données et renvoie une réponse. Les paramètres de communication par défaut pour le contrôleur de moteur CMMB sont les suivants :

Débit en bauds = 38400 bps

Bits de données = 8

Bits d'arret = 1

Pas de contrôle de parité

Le débit en bauds peut être modifié dans RS232 BaudRate(d5.02). ÀpRES avoir modifié la valeur, il est nécessaire d'enregistrer le paramètre et de redémarrer le système.

L'ID du contrôleeur peut être modifié dans Node ID (d5.01).

Le protocole de transport utilise un télégramme d'une longueur fixe de 10 octets.

octet 0	octet 1 ... octet 8	octet 9
ID	données	CHKS

ID: le numero d'identification de l'esclave

CHKS:somme de contrôle du télégramme,CHKS = -SOMME(octet 0 .... octet 8)

10.2.1 Protocole point à point

Un hôte communique avec un contrôleur, RS232_Loop_Enable (d5.15) = 0)

L'hote envoie :

octet 0	octet 1 ... octet 8	octet 9
ID	données de l'hôte	CHKS

L'esclave envoie/L'hote reçoit

octet 0	octet 1 ... octet 8	octet 9
ID	données esclave	CHKS

Si l'esclave trouve son propre ID dans le télégramme hôte, il vérifie la valeur CHKS. Si la somme de contrôle ne correspond pas, l'esclave ne généra pas de réponse et le télégramme hôte sera rejeté.

10.2.2 Protocole multipoint

Un hote communique avec plusieurs contrôleurs, RS232_Loop_Enable(d5.15)=1

L'hote envoie :

octet 0	octet 1 ... octet 8	octet 9
ID	données de l'hôte	CHKS

L'esclave envoie/L'hote reçoit (RS232_Loop_Enable(d5.15)=1) :

octet 0	octet 1 ... octet 8	octet 9
ID	données de l'hôte	CHKS

octet 0	octet 1 ... octet 8	octet 9
ID	données esclave	CHKS

Si l'hote envoie un télégramme avec un ID inutilisé, les données passeront la boucle RS232 mais aucune réponse d'esclave ne sera renvoyée.

L'esclave qui trouve son propre ID dans le télégramme hôte vérifie la valeur CHKS. Si la somme de contrôle ne correspond pas, l'esclave ne généra pas de réponse et le télégramme hôte sera rejeté par cet esclave.

10.3 Protocole de données

Le contenu de données du protocole de transport est le protocole de données. Il contient 8 octets. La définition du protocole de données RS232 du contrôleur de moteur CMMB est compatible avec le protocole CANopen SDO, et l'organisation interne des données est conforme à la norme CANopen. Tous les paramètres, valeurs et fonctions sont accessibles via une adresse 24 bits, constituée d'un index 16 bits et d'un sous-index 8 bits.

10.3.1 Télechargement (de l'hôte vers l'esclave)

Le téléchargement signifie que l'hote envoie une commande pour écrire des valeurs dans les objets de l'esclave, l'esclave génére un message d'erreur si la valeur est téléchargeé dans un objet inexistant.

L'hote envoie :

octet 0	octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	octet 6	octet 7
CMD	INDEX		SOUS-INDEX	DONNÉES

CMD: spécifie la direction du transfert de données et la taille des données.

23 (hex) Envoie des données de 4 octets (les octets 4 à 7 contiennent 32 bits)

2b (hex) Envoie des données de 2 octets (les octets 4 et 5 contiennent 16 bits)

2f (hex) Envoie des données de 1 octet (l'octet 4 contient 8 bits)

INDEX : index dans le dictionnaire d'objets ou les données doivent etre envoyees

SOUS-INDEX : sous-index dans le dictionnaire d'objets ou les données doivent être envoyées

DONNÉES : valeur 8, 16 ou 32 bits

L'esclave répond :

octet 0	octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	octet 6	octet 7
RES	INDEX		SOUS-INDEX	RÉSERVÉ

RES: affiche la réponse de l'esclave :

60(hex) Données envoyées avec succès

80(hex) Erreur, les octets 4 à 7 contiennent la cause de l'erreur

INDEX : valeur 16 bits, copie de l'index dans le télégramme hôte

SOUS-INDEX : valeur 8 bits, copie du sous-index dans le télégramme hôte

RÉSERVÉ : non utilisé

Upload signifie que le maître envoie une commande pour dire la valeur de l'objet à partir de l'esclave.

L'esclave

génére une erreur si un objet inexistant est demandé.

Le maitre envoie :

octet 0	octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	octet 6	octet 7
CMD	INDEX		SOUS-INDEX	RÉSERVÉ

CMD: spécifie la direction du transfert de données

40(hex) tousjours

INDEX : valeur 16 bits, index dans le dictionnaire d'objects ou resident les données

demandees.

SOUS-INDEX : valeur 8 bits, index, sous-index dans le dictionnaire d'objets ou résident les données

demandées.

RÉSERVE: octets 4...7 non utilisés

L'esclave répond :

octet 0	octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	octet 6	octet 7
RES	INDEX		SOUS-INDEX	DONNÉES

RES: affiche la réponse de l'esclave :
43(hex) les octets 4...7 contiennent des données 32 bits
4B(hex) les octets 4 et 5 contiennent des données 16 bits
4F(hex) l'octet 4 contient des données 8 bits
80(hex) erreur, les octets 4 à 7 contiennent la cause de l'erreur

INDEX : valeur 16 bits, copie de l'index dans le télégramme hôte

SOUS-INDEX : valeur 8 bits, copie du sous-index dans le télégramme hôte

DONNÉES : données ou cause de l'erreur, en fonction de RES

10.4 Exemple de télégramme RS232

Le tableau suivant montre l'exemple du télégramme RS232.

Tableau 10-1: exemple de télégramme RS232

ID	R/W	Index	Sous-index	Données	Somme de contrôle	Signification
01	2B	40 60	00	2F 00 00 00	05	Régler Controlword = 0x2F, activer le contrôleur
01	2F	60 60	00	06 00 00 00	0A	Définir Operation_Mode = 0x06
01	23	7A 60	00	50 C3 00 00	EF	Définir Tearget_position = 50000
01	40	41 60	00	00 00 00 00	1E	Lire le mot d'etat

Chapitre 11 Annexe

11.1 Codeurs multitours pris en charge par CMMB

Le CMMB peut prendre en charge les moteurs EMMB assorted avec un codeur mono/multitour.
Le codeur monotour peut fournir les informations d'angle absolu d'un tour et le codeur multitour peut en plus fournir 65536 revolutions absolues.

Information

Le codeur multitour ne peut<memoriser que 65536 revolutions. Si les 65536 rev. sont dépassées, exemple : 70000 révolutions déplacées et la position 4464 est affichée après le prochain redémarrage. 70000 - 65536 = 4464

11.1.1 Exigences matérielles

Pour l'utilisation d'un moteur EMMB avec codeur multitour, vous doivent utiliser l'adaptateur NEFM-REG6-K0.5-B-REG6 avec un boîtier de batterie. La batterie mettra en mémoire tampon les révolutions multitours absolues.

Pour plus d'informations, lore le manuel de l'adaptateur NEFM.

11.1.2 Scenarios d'application

Le codeur multitour est généralement utilisé dans le système qui n'est pas adapté pour effectuer l'action de mise en reférence ou si la mise en reférence prend trop de temps et est inefficace. Dans ce cas, le contrôle du servocontrôleur concernant le positionnement doit être effectué avec (ou en combinaison avec) la communication et/ou le tableau de position. Le train d'impulsions en tant qu'interface de commande ne peut pas à lui seul commander l'entrainment vers une position cible absolue désignée. Pour le CMMB, l'utilisation de codeurs multitours nécessite l'utilisation du logiciel PC ou d'autres méthodes de communication pour la configuration (pas d'adresses de panneau pour des valeurs importantes telles que Home Offset ou PosSHIFT).

11.1.3 Avertissement et erreur

11.1.3.1 Avertissement

Si la tension de la batterie est inférieure à environ 3,0 V (valeur typique), le codeur multitour génére un avertissement pour rappeler à l'utilisateur de changer la batterie. L'affichage LED CMMB clignote avec « 0001 » trois fois rapidement toutes les 10 secondes. L'avertissement sera effacé automatiquement lorsque la tension de la batterie redeviendra normale. Accès à l'objet 0x2680.00 pour obtenir les informations d'avertissement de batterie par communication.

Pour éviter la perte de données du codeur, la pile doit être remplaçée pendant que l'alimentation de contrôle pour la logique est fournie au contrôleur.

11.1.3.2 Erreur de connexion

Comme pour le codeur monotour, également pour un codeur multitour, le contrôleur CMMB génére l'erreur « Codeur non connecté » si le connecteur du codeur est déconnecté, si le cable du codeur est endommagé ou si la communication est perturbée par du bruit. L'affichage LED CMMB affiche l'erreur « 000.2 »

L'erreur peut être réinitialisée si la connexion est correcte et la perturbation éliminée.

11.1.3.3 Erreur multitour

Si la tension de la batterie est inférieure à environ 2,69 V ou la batterie est déconnectée, le codeur multitour génére une erreur interne pour rappeler à l'utilisateur que la position absolue n'est pas crédible. L'affichage LED CMMB affiche l'erreur « 000.4 » et cette erreur ne peut pas être réinitialisée par la réinitialisation d'erreur normale.

CMMB essaiera d'effacer cette erreur automatique dans les 2 conditions suivantes :

• Lorsqu'un codeur multitour est connecté à un nouveau contrôleur CMMB ou à un contrôleur CMMB auquel l'objet 0x6410.01 a été définir sur 0x3030.
• Lorsqu'un contrôle CMMB est connecté à un codeur multitour maintainant mais était lié à un codeur monotour avant.

Sinon, pour effacer l'erreur dans le codeur en interne d'abord, l'utilisateur doit régler l'objet 0x2690.00 sur 1 via le panneau LED d3.51 ou par communication (ex. CMMB Configurator).

Après cela, l'erreur du contrôle CMMB peut être réinitialisée par la réinitialisation d'erreur normale.

Note

Après une erreur multitour, la valeur de la position absolue n'est plus crédible et doit être définie à nouveau (voir Définition de la position absolue).

11.1.4 Définition de la position absolue

Les systèmes Equipés de moteurs à codeur multitour doivent définir la valeur de la position réelle sur une certaine position mécanique. Le contrôleur de moteur CMMB prend en charge deux manières pour cela :

• Via mise en reférence, selon la méthode suivante :

• Choisissez la bonne méthode de référencement et les paramètres de référencement associés, reportez-vous au chapitre 6.6

• Home Offset est la valeur importante : la position réelle sera définie sur (-Home Offset) au point de déclenchement de la mise en referencia
• Configurez les broches IO numériques associées pour le mode mise en reference
• Démarrez la mise en référence
• Une fois la mise en reférence terminée avec succès, stockez les paramètres du contrôleur

Après une mise en référence russe, le CMMB définit un paramètre interne Pos_Shift (objet 0x60FB.07) :

C