CMMB-AS-07 - Contrôleur Festo - Notice d'utilisation et mode d'emploi gratuit

MODE D'EMPLOI CMMB-AS-07 Festo

Manuel Festo CMMB-AS servo Contrôleur de moteur CMMB-AS-0x

Description Montage et installation Pour contrôleur de moteur CMMB-AS-0x

2023-01c [8189119]Manuel Festo CMMB-AS servo Identification des dangers et instructions pour les prévenir : Danger Dangers immédiats pouvant entraîner la mort ou des blessures graves Avertissement Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves Attention Dangers pouvant causer des blessures légères ou des dommages matériels graves Autres symboles : Note Dommages matériels ou perte de fonction Recommandations, conseils, références à d’autres documentations

Accessoires indispensables ou utiles

Informations sur une utilisation respectueuse de l’environnement

Désignations textuelles :

• Activités pouvant être réalisées dans n’importe quel ordre

1. Activités à effectuer dans l’ordre indiqué

– Listes générales Résultat d’une action/références à des informations plus détailléesManuel Festo CMMB-AS servo Historique des révisions Version Chapitre Date Modification

1.00 Tous 17/03/2017 Première édition

1.03 6.4.1 25/10/2017 Figure 6-2, texte

Tableau 3-4 : définition de X4, figure 3-5

Tableau 4-2 : paramètres du menu EASY

Description ajoutée pour d4.01

9.5 13/04/2020 Tableau 9-5

Chapitre 11 13/04/2020 Nouveau chapitre

Mise à jour de l’ID de nœud Ajout d’un signe négatif comme -

Chapitre 1 Sécurité et exigences d’utilisation du produit ................................................... 1

1.1 Sécurité ............................................................................................................................ 1

1.1.1 Consignes de sécurité pour la mise en service, la réparation et la mise hors service ............. 1

1.1.2 Protection contre les chocs électriques grâce à une très basse tension de protection (TBTS) . 1

Chapitre 3 Installation du contrôleur de moteur CMMB ...................................................... 8

• 3.1 Installation mécanique p. 8
• 3.1.1 Exigences environnementales p. 8
• 3.1.2 Conditions de montage p. 8
• 3.2 Installation électrique p. 9

3.2.1 Vue de face du contrôleur de moteur de la série CMMB ..................................................... 9

• 3.2.2 Connecteur d’alimentation (X2) p. 10
• 3.2.3 Port RS232（X3） p. 10
• 3.2.4 Connecteur multifonction（X4） p. 11
• 3.3 Câblage du servosystème CMMB p. 13

3.3.1 Sélection des fusibles, des résistances de freinage et des disjoncteurs .............................. 14

Chapitre 4 Configuration du contrôleur avec panneau LED .............................................. 16

4.1 Fonctionnement du panneau ................................................................................................ 16 4.2 Structure et navigation du menu du panneau ........................................................................ 174.3 Fonction Easy Use ............................................................................................................... 18

4.3.1 Processus de configuration avec la fonction Easy Use ...................................................... 18

Chapitre 6 Modes de fonctionnement et modes de commande ...................................... 48

6.1 Étapes générales pour démarrer un mode de commande........................................................ 48

• 6.2 Mode vitesse (-3, 3) p. 53
• 6.2.1 Mode vitesse analogique p. 53
• 6.2.2 Mode vitesse DIN p. 55
• 6.3 Mode couple (4) p. 57
• 6.3.1 Mode couple analogique p. 57
• 6.4 Mode positionnement (1) p. 58
• 6.4.1 Mode tableau de position p. 596
• .5 Mode train d’impulsions (-4) p. 63
• 6.5.1 Mode maître-esclave p. 65
• 6.6 Mode mise en référence (6) p. 66

Chapitre 7 Réglage de la commande du servosystème ..................................................... 75

• 7.1 Auto-réglage p. 75
• 7.1.1 Paramètres d’auto-réglage p. 76
• 7.1.2 Démarrage de l’auto-réglage p. 76
• 7.1.3 Problèmes lors de l’auto-réglage p. 77
• 7.1.4 Réglage après l’auto-réglage p. 77
• 7.2 Réglage manuel p. 78
• 7.2.1 Réglage de la boucle de vitesse p. 78
• 7.2.2 Réglage de la boucle de position p. 81
• 7.3 Facteurs influençant les résultats du réglage p. 83

Chapitre 8 Alarmes et dépannage ................................................................................... 85

Chapitre 9 Liste des paramètres du contrôleur de moteur de la série CMMB ................... 87

• 9.1 F001 p. 87
• 9.2 F002 p. 89
• 9.3 F003 p. 91
• 9.4 F004 p. 94
• 9.5 F005 p. 95
• Chapitre 10 Communication p. 97
• 10.1 Câblage RS232 p. 97
• 10.1.1 Connexion point à point p. 97
• 10.1.2 Connexion multipoint p. 97
• 10.2 Protocole de transport p. 97
• 10.2.1 Protocole point à point p. 98
• 10.2.2 Protocole multipoint p. 98
• 10.3 Protocole de données p. 98
• 10.3.1 Téléchargement (de l’hôte vers l’esclave) p. 99
• 10.3.2 Upload (de l’esclave vers l’hôte) p. 99
• 10.4 Exemple de télégramme RS232 p. 100
• Chapitre 11 Annexe p. 101
• 11.1 Codeurs multitours pris en charge par CMMB p. 101
• 11.1.1 Exigences matérielles p. 101
• Pour l’utilisation d’un moteur EMMB avec codeur multitour, vous devez utiliser l’adaptateur NEFM- REG6-K-0.5-B-REG6 avec un boîtier de batterie. La batterie mettra en mémoire tampon les révolutions multitours absolues p. 101
• Pour plus d’informations, lire le manuel de l’adaptateur NEFM p. 101
• 11.1.2 Scénarios d’application p. 101
• 11.1.3 Avertissement et erreur p. 101
• 11.1.4 Définition de la position absolue p. 1021

Chapitre 1 Sécurité et exigences d’utilisation du produit

1.1.1 Consignes de sécurité pour la mise en service, la réparation et la mise hors service

Avertissement Danger d’électrocution – Si les câbles ne sont pas montés à la prise X2. – Si des câbles de connexion sont débranchés lorsque l’appareil est sous tension. Tout contact avec des pièces sous tension peut provoquer des blessures graves et entraîner la mort. Le produit ne peut être utilisé que dans l’état installé et lorsque toutes les protections ont été activées. Avant de toucher des pièces sous tension pendant les travaux de maintenance, de réparation et de nettoyage, et après une longue interruption de service : Mettez l’équipement électrique hors tension à l’aide de l’interrupteur principal et protégez-le contre toute remise sous tension. Après avoir éteint l’appareil, laissez-le se décharger pendant au moins 10 minutes et vérifiez que l’alimentation est coupée avant d’accéder au contrôleur. Assurez-vous que le voyant de charge à l’avant du contrôleur est éteint.

Note Danger dû à un mouvement inattendu du moteur ou de l’axe – Assurez-vous que le mouvement ne met personne en danger. – Effectuez une évaluation des risques conformément à la Directive machines. – Sur la base de cette évaluation des risques, concevez le système de sécurité pour l’ensemble de la machine, en tenant compte de tous les composants intégrés. Cela concerne également les entraînements électriques.

Le contournement des équipements de sécurité est inadmissible.

1.1.2 Protection contre les chocs électriques grâce à une très basse tension de protection

Avertissement Utilisez uniquement des circuits TBTS conformes à la norme CEI/EN 60204-1 (très basse tension de protection, TBTS) pour l’alimentation électrique. Respectez également les exigences générales pour les circuits TBTS spécifiées dans la norme CEI/EN 60204-1. Utilisez uniquement des sources d’alimentation qui garantissent une déconnexion électrique fiable de la tension de service conformément à la norme CEI/EN 60204-1.2 La protection contre les chocs électriques (protection contre les contacts directs et indirects) est assurée conformément à la norme CEI/EN 60204-1 grâce à l’utilisation de circuits TBTS (équipement électrique des machines, prescriptions générales).

Le CMMB-AS-0x est destiné à – Utilisation dans les armoires de commande pour l’alimentation des servomoteurs à courant alternatif et la régulation des couples (courant), de la vitesse de rotation et de la position. Le CMMB-AS-0x est destiné à être installé dans des machines ou des systèmes automatisés et ne peut être utilisé que : – Lorsqu’il est en excellent état technique – Dans son état d’origine sans modification non autorisée – Dans les limites du produit définies par les données techniques – En milieu industriel Le produit est destiné à être utilisé dans des zones industrielles. En cas d’utilisation en dehors d’un environnement industriel, par exemple dans des zones commerciales et résidentielles mixtes, des mesures de suppression des interférences radio peuvent être nécessaires.

Note En cas de dommages causés par une manipulation non autorisée ou une utilisation autre que celle prévue, la garantie est annulée et le fabricant n’est pas responsable des dommages.3

1.2 Conditions d’utilisation du produit

Mettez cette documentation à la disposition de l’ingénieur de conception, de l’installateur et du personnel responsable de la mise en service de la machine ou du système dans lequel ce produit est utilisé. Assurez-vous que les spécifications de la documentation sont toujours respectées. Consultez également la documentation des autres composants et modules. Prendre en considération les réglementations légales applicables à destination, ainsi que : – Réglementations et normes – Réglementation des organismes de contrôle et des assureurs – Spécifications nationales

1.2.1 Conditions de transport et de stockage

Pendant le transport et le stockage, protégez le produit des charges non autorisées telles que : – Charge mécanique – Températures non autorisées – Humidité – Atmosphères agressives Stockez et transportez le produit dans son emballage d’origine. L’emballage d’origine offre une protection suffisante contre les contraintes typiques.

1.2.2 Exigences techniques

Conditions générales pour une utilisation correcte et sûre du produit, qui doivent être respectées à tout moment : Respectez les conditions de raccordement et d’environnement spécifiées dans les données techniques du produit et de tous les composants raccordés. Le respect des valeurs limites et des limites de charge est obligatoire afin de garantir le fonctionnement du produit conformément aux réglementations de sécurité en vigueur. Respectez les instructions et les avertissements de cette documentation.

1.2.3 Qualification des spécialistes (exigences envers le personnel)

Le produit ne peut être mis en service que par un électricien qualifié connaissant : – l’installation et le fonctionnement des systèmes de contrôle électrique – les réglementations applicables pour l’exploitation des systèmes de sécurité – les réglementations applicables en matière de protection contre les accidents et de sécurité au travail – la documentation du produit

1.2.4 Domaine d’application et certifications

Vous trouverez les certificats ainsi que la déclaration de conformité pour ce produit à l’adresse www.festo.com/sp.

Le produit a été certifié par Underwriters Laboratories Inc. (UL) pour les États-Unis et le Canada et est marqué comme suit : Marque d’homologation UL pour le Canada et les États-Unis4

Chapitre 2 Introduction

2.1 Vue d’ensemble du produit

La gamme de contrôleurs de moteur CMMB se compose de quatre modèles de contrôleurs de moteur avec quatre puissances nominales différentes. Avec la gamme de servomoteurs EMMB, la gamme CMMB fournit une plate-forme de système d’asservissement à train d’impulsions avec une plage de puissance nominale de 100 à 750 W.

2.1.1 Contrôleur de moteur CMMB

Le contrôleur de moteur CMMB est disponible dans les modèles suivants : Tableau 2-1 : type de modèle Modèle Puissance CMMB-AS-01 100 W CMMB-AS-02 200 W CMMB-AS-04 400 W CMMB-AS-07 750 W

Figure 2-1 : code de type contrôleur de moteur5

2.1.2 Servomoteur EMMB

La gamme EMMB de servomoteurs AC hautes performances comprend des moteurs d’une puissance nominale de 100 à 750 W et est équipée de systèmes de retour de codeur absolu monotour 20 bits. Figure 2-2 : code de type servomoteur

Les câbles NEBM fournissent une connectivité plug and play entre le contrôleur de moteur et les servomoteurs et sont disponibles en quatre longueurs standard différentes. Tableau 2-2 : câble moteur Câble standard Longueur (unité : m) Type

Câble souple (utilisable en chaîne porte-câbles) Longueur (unité : m) Type

Tableau 2-3 : câble codeur Câble standard Longueur (unité : m) Type

Câble souple (utilisable en chaîne porte-câbles) Longueur (unité : m) Type 2,5

Tableau 2-4 : câble de frein Câble standard Longueur (unité : m) Type 2,5

Câble souple (utilisable en chaîne porte-câbles) Longueur (unité : m) Type

2.2 Vue de l’appareil

Figure 2-3 : vue de l’appareil8

Chapitre 3 Installation du contrôleur de moteur CMMB

3.1 Installation mécanique

3.1.1 Exigences environnementales

Tableau 3-1 : exigences environnementales Environnement Exigence Température de service

0 - 40 ℃ (pas de glace)

Température de stockage -10 - 70 ℃ (pas de glace) Humidité de stockage

5 - 95 % HR (pas de condensation)

Exigence d’assemblage Intérieur sans soleil, gaz corrosif, gaz ininflammable, pas de poussière. Altitude Moins de 2 000 m, déclassement de puissance entre 1 000 m et 2 000 m Vibration Moins de 5,9 m/s

, 10〜60 Hz (ne pas utiliser au point de résonance) Degré de protection IP20

3.1.2 Conditions de montage

>10mm >10mm >10mm >20mm >20mm >50mm >50mm Air Inlet Air Inlet Air Outlet Air Outlet9 Figure 3-1 : orientation de l’installation, distances et dégagements Note Le contrôleur de moteur doit être installé dans une armoire électrique qui fournit un environnement de niveau de pollution 2. L’orientation de l’installation est verticale pour fournir un flux d’air de convection suffisant à travers le boîtier du contrôleur. Respectez les distances et dégagements indiqués à la figure 3-1. Assurez-vous que le contrôleur de moteur est solidement fixé avec deux vis M5. N’insérez rien dans les ouvertures de ventilation du contrôleur. Ne bloquez pas les ouvertures de ventilation du contrôleur. Utilisez uniquement les pièces fournies/accessoires spécifiés par le fabricant. La tôle de refroidissement du CMMB-AS-01, CMMB-AS-02 est refroidie par un flux de convection d’air naturel. La tôle de refroidissement du CMMB-AS-04, CMMB-AS-07 est refroidie par un ventilateur interne.

Avertissement En cas d’utilisation d’une résistance de freinage externe, prévoir un espace suffisant autour de la résistance de freinage car elle peut devenir très chaude. Aucun matériau inflammable ne doit toucher ou se trouver à proximité de la résistance de freinage. Dans le cas contraire, il existe un risque d’incendie, notamment en cas de dysfonctionnement du hacheur de freinage.

3.2 Installation électrique

3.2.1 Vue de face du contrôleur de moteur de la série CMMB

Figure 3-2 : vue de face Le ventilateur du contrôleur est remplaçable. Si un ventilateur devient défectueux, ouvrez le capot du ventilateur et remplacez-le par un ventilateur ayant les mêmes performances. Les exigences techniques pour le ventilateur sont les suivantes : Alimentation : 12 VDC, 0,12 A, taille : 40 x 40 x 10 mm10

3.2.2 Connecteur d’alimentation (X2)

Tableau 3-2 : connecteur d’alimentation Section de câble pour toutes les broches : AWG 22 (0,32 mm

Tableau 3-3 : port RS232

Broche Fonction L1C Entrée de puissance de commande L/N Monophasé 200 – 240 VAC ± 10 % 50/60 Hz, 0,5 A Systèmes de mise à la terre de l’alimentation : TN-S, TN-C, TN-CS, TT (non mis à la terre par les angles). L2C

Entrée de puissance d’entraînement L/N Monophasé 200 – 240 VAC ±10 %, 50/60 Hz 750 W à 7 A, 400 W à 4,5 A, 200 W à 3 A, 100 W à 1,5 A Systèmes de mise à la terre de l’alimentation : TN-S, TN-C, TN-CS, TT (non mis à la terre par les angles).

DC+ /RB1 DC+ Bus DC+ Information Court-circuit DC+/RB1 et RB2 si choix de la résistance de freinage interne du variateur (puissance : 10 W) Note Il est interdit d’utiliser la résistance de freinage interne si la puissance moyenne de freinage est supérieure à 10 W. RB1 Entrée résistance de freinage externe RB2 Entrée résistance de freinage interne RB- Entrée résistance de freinage externe DC- Bus DC- U/V/W Sortie de puissance de phase U/V/W pour servomoteur

N° de broche Définition Fonction 3 TX Envoyer les données du contrôleur 4 Terre Terre de signalisation 6 RX Recevoir les données du contrôleur Autres NC Réservé

3.2.4 Connecteur multifonction（X4）

Figure 3-3 : connecteur multifonction Tableau 3-4 : définition de X4 BROCHE Fonction DIN1-DIN7 Entrée de signal numérique VinH (actif) : 12,5 VDC-30 VDC, VinL (inactif) : 0 VDC-5 VDC, fréquence d’entrée : < 1 KHz COMI Broche commune d’entrée numérique OUT1+ / OUT1- Sortie de signal numérique Courant de sortie maximal : 100 mA OUT2+ / OUT2-

Sortie de signal numérique Courant de sortie maximal : 20 mA COMO Broche commune de sortie numérique OUT3, 4, 5 MA+ / MA- Entrée d’impulsion Tension d’entrée : 3,3 V-24 V Fréquence maximale : 500 KHz MB+ / MB- MZ+ / MZ-

Sortie codeur Tension : Voh = 3,4 V, Vol = 0,2 V Courant maximal : ±20 mA, fréquence maximale : 10 MHz L’ENCO_Z ± le signal se produit toujours ing lorsque le codeur à un seul tour croise 0.

Entrée analogique Résolution : 12 bits, résistance d’entrée : 350 KΩ Largeur de bande analogique : 1 KHz, plage de tension d’entrée : -10 V +10 V +5 V / GND Sortie d’alimentation 5 VDC Courant maximal : 100 mA VDD/VEE Sortie d’alimentation 24 VDC Plage de tension : 24 VDC ± 20 %, courant maximal : 300 mA12 La figure suivante montre le câblage de X4 avec la fonction IO par défaut. Il est possible de définir davantage de fonctions IO avec le panneau numérique ou le logiciel PC. Veuillez vous référer au chapitre 5.5 pour plus de détails concernant les fonctions IO. Figure 3-4 : câblage X4 NPN des entrées et sorties numériques La figure 3-4 montre le câblage NPN pour l’entrée et les sorties numériques. La figure 3-5 montre le câblage PNP.

Figure 3-5 : câblage X4 PNP des entrées et sorties numériques Les contrôleurs de moteur de la série CMMB ne prennent pas en charge la sortie de commande directe du frein moteur. Nous suggérons d’utiliser la broche OUT1 ou OUT2 pour contrôler un relais qui est connecté au frein moteur. Le schéma de câblage est le suivant : Figure 3-6 : câblage du frein moteur13

3.2.5 Entrée codeur（X5）

Tableau 3- 5 : entrée codeur N° de broche Définition Fonction 1 +5 V Alimentation 5 VDC pour le codeur 2 Terre Terre de signalisation (+5 V) 5 SD Signal de données série 6 /SD Signal de données série Autre NC Réservé

3.3 Câblage du servosystème CMMB

Figure 3-7 : câblage du servosystème CMMB Avertissement Danger d’électrocution Avant d’effectuer des travaux d’installation ou de maintenance sur le contrôleur CMMB, coupez l’alimentation. Après avoir coupé l’alimentation, attendez au moins 10 minutes avant de toucher les contacts et assurez-vous que le voyant de charge sur le panneau avant du contrôleur est éteint. N’ouvrez jamais l’appareil pendant le fonctionnement. Gardez tous les capots et les portes de l’armoire de commande fermés pendant le fonctionnement. Ne retirez jamais les dispositifs de sécurité et ne touchez jamais les pièces et composants sous tension. Raccordez correctement le conducteur de protection avant d’allumer le contrôleur.

SD14 Avertissement Danger d’électrocution Le contrôleur de moteur CMMB utilise la tension secteur pour l’alimentation logique. Même lorsque l’alimentation du contrôleur est coupée et que le bus DC est déchargé (le voyant de charge à l’avant est éteint), l’entrée d’alimentation de commande X2 : L1C/L2C peut encore avoir une tension secteur active. Si la LED à l’avant du contrôleur de moteur est allumée, il faut s’attendre à une tension secteur sur X2 : L1C/L2C.

Note Utilisez des câbles NEBM (voir 2.1.3) pour connecter le contrôleur de moteur CMMB au servomoteur EMMB et connectez le fil PE du câble moteur NEBM à la vis PE gauche à l’avant du contrôleur de moteur. Ne soumettez pas les câbles NEBM ou les fils du connecteur X2 à des contraintes mécaniques. Respectez les normes et lois internationales et locales pour le câblage et l’installation des composants sous tension dans l’armoire électrique tels que les fusibles, les disjoncteurs et les contacteurs en relation avec l’alimentation secteur du contrôleur de moteur. Afin de se conformer à la directive et aux normes CEM, utilisez des filtres RF appropriés pour l’installation de l’alimentation secteur du contrôleur de moteur.

3.3.1 Sélection des fusibles, des résistances de freinage et des disjoncteurs

Les fusibles, les résistances de freinage et les disjoncteurs doivent être sélectionnés selon les spécifications suivantes : Tableau 3-6 : fusible recommandé Modèle Spécification du fusible d’alimentation de commande (fusible1) Spécification du fusible d’alimentation de l’entraînement (fusible2) CMMB-AS-01 1,0 A/250 VAC 3,5 A/250 VAC CMMB-AS-02 1,0 A/250 VAC 3,5 A/250 VAC CMMB-AS-04 1,0 A/250 VAC 7 A/250 VAC CMMB-AS-07 1,0 A/250 VAC 15 A/250 VAC Tableau 3-7 : résistance de freinage recommandée Modèle Résistance [Ω] Puissance [W] Tension de tenue [VDC] CMMB-AS-01

Tableau 3-8 : disjoncteur recommandé Modèle Courant nominal[A] Pôles [P] Tension[VAC] Type de version CMMB-AS-01 10 2 230 C CMMB-AS-0215 CMMB-AS-04

Chapitre 4 Configuration du contrôleur avec panneau LED

Une fois que le servosystème a été câblé correctement et conformément aux normes en vigueur, le contrôleur de moteur peut être configuré pour l’application souhaitée. Le contrôleur de moteur CMMB est doté d’un panneau LED sur le panneau avant. Il se compose d’un affichage LED à 5 chiffres et de quatre boutons. Ce panneau LED propose les fonctions générales suivantes : – Affichage en temps réel des valeurs réelles sur l’écran LED. La valeur affichée peut être sélectionnée dans le menu F001, Real_Speed_RPM (d1.25) est affiché comme affichage par défaut, pour les autres sélections, veuillez consulter le chapitre 9 tableau 9-1. – Affichage clignotant des informations d’erreur ou d’avertissement – Affichage des paramètres du contrôleur et leur modification – Configuration facile du contrôleur à l’aide des fonctions de menu spéciales EASY et tunE Différentes fonctions et différents groupes de paramètres sont organisés dans une structure de menus. Les 4 boutons peuvent être utilisés pour naviguer dans cette structure de menu, sélectionner des paramètres individuels, modifier des valeurs et accéder à des fonctions spéciales.

4.1 Fonctionnement du panneau

Tableau 4-1 : affichage du panneau

Article Fonction Point ① N/A Point ② N/A Point ③ Lors du paramétrage : fait la distinction entre les données du groupe d’objets actuel et l’adresse de l’objet à l’intérieur du groupe. Lorsque les données internes 32 bits apparaissent à l’écran, l’écran affiche les 16 bits supérieurs des données 32 bits actuelles. Indique que les premières informations d’erreur dans l’historique des erreurs sont affichées lorsque l’enregistrement de l’historique des erreurs dans F007 apparaît à l’écran. Point ④ Lors du réglage des paramètres et de l’affichage des données en temps réel, indique le format des données : données HEX lorsque le point 4 est ON et données DÉC lorsque le point 4 est OFF. Indique que les dernières informations d’erreur dans l’historique des erreurs sont affichées lorsque l’enregistrement de l’historique des erreurs dans F007 apparaît à l’écran. Point ⑤ S’allume pour indiquer que les données ont été modifiées avec succès lors du réglage des paramètres. S’allume pour indiquer que des données internes sont affichées lorsque des données en temps réel apparaissent. L’étage de sortie du contrôleur est opérationnel lorsque le point 5 clignote. MODE Menu des fonctions de commutation. Lors du réglage des paramètres, appuyez brièvement pour changer le bit de réglage, appuyez et maintenez pour revenir au dernier menu.

Réduit la valeur. DÉFINIR Entrer dans le menu. Vérifiez les valeurs des paramètres. Confirmez le réglage pour accéder à l’étape suivante. Lorsque les données internes 32 bits apparaissent à l’écran, appuyez et maintenez pour basculer haut/bas 16 bits. Flash général État d’erreur ou d’avertissement. Allumé pendant 1 s et éteint pendant 1 s indique une erreur du contrôleur. Un clignotement continu (3 clignotements rapides consécutifs) indique que le contrôleur est dans un état d’avertissement.

4.2 Structure et navigation du menu du panneau

L’organigramme suivant montre la structure principale du panneau. L’utilisateur peut sélectionner des paramètres individuels, modifier des valeurs et accéder à des fonctions spéciales à l’aide de cette séquence. Une liste de tous les paramètres et valeurs accessibles se trouve au chapitre 9.

Figure 4-1 : réglage des paramètres18

4.3 Fonction Easy Use

La fonction Easy Use aide les utilisateurs à configurer le contrôleur de moteur CMMB pour les principaux types d’applications en très peu de temps. Le panneau LED guide l’utilisateur étape par étape à travers les réglages des quelques paramètres les plus importants afin de préparer le contrôleur pour l’application souhaitée. Les boucles d’asservissement du contrôleur de moteur sont préconfigurées avec des paramètres par défaut utiles qui conviennent à de nombreuses applications telles quelles. Une fonction d’auto-réglage robuste peut être utilisée en plus pour identifier plus précisément le système mécanique appliqué. Après cela, l’utilisateur n’a qu’à ajuster les performances d’asservissement du contrôleur avec le paramètre de rigidité.

4.3.1 Processus de configuration avec la fonction Easy Use

Le processus de configuration du contrôleur de moteur CMMB avec la fonction Easy Use suit une procédure simple. Étape 1 : les paramètres du menu du panneau EASY doivent être accédés et confirmés, ou réglés un par un. Le type de moteur reconnu automatiquement peut être confirmé, l’interface de commande doit être sélectionnée, les paramètres principaux liés à l’interface doivent être définis et les types d’application mécanique et de commande doivent être choisis. Ensuite, ces paramètres doivent être enregistrés et le contrôleur doit être redémarré. À la suite de ces réglages, le contrôleur est configuré pour un réglage I/O approprié et les paramètres de la boucle de servocommande sont réglés sur les valeurs par défaut correspondantes. Le contrôleur est prêt à l’emploi pour une large gamme d’applications standard et peut être testé. Étape 2 : si les performances d’asservissement du contrôleur doivent encore être améliorées, il faut accéder au menu du panneau tunE. À l’aide des fonctions de ce menu, le contrôleur peut démarrer une course du moteur d’auto-réglage afin d’identifier les conditions de charge du moteur et de mesurer l’inertie. Après cela, le contrôleur calcule le rapport d’inertie, qui est le rapport de l’inertie mesurée et de l’inertie du moteur. En fonction du rapport d’inertie obtenu, le contrôleur définit une valeur de rigidité appropriée pour le comportement d’asservissement. En utilisant le rapport d’inertie et la valeur de rigidité, le contrôleur règle automatiquement les boucles d’asservissement. Étape 3 : dans le menu tunE, la rigidité peut être ajustée (augmentée/diminuée) simplement à l’aide des boutons du panneau. Le réglage de la rigidité peut également être effectué pendant le test de l’application, pendant que le contrôleur est commandé via l’interface de commande sélectionnée. Après avoir trouvé la meilleure valeur de rigidité, les paramètres tunE doivent être enregistrés et le contrôleur est enfin prêt à l’emploi. Si le réglage de la rigidité ne donne pas les performances requises, le logiciel PC « CMMB configurator » peut être utilisé pour une optimisation supplémentaire. Figure 4-2 : organigramme de la fonction Easy Use19

4.3.2 Organigramme et description du menu EASY

L’organigramme et le tableau suivants expliquent en détail la procédure de réglage dans le menu EASY.

Information Le menu est quitté automatiquement s’il n’y a pas d’opération dans 30s, et les utilisateurs doivent recommencer. Les données saisies sont valables immédiatement, mais doivent être enregistrées via EA00.20 Tableau 4-2 : paramètres du menu EASY LED Paramètre Description Défaut EA01 Type de moteur Pour un nouveau contrôleur de moteur, le type de moteur défini est « 00 » et « 3030 » apparaît sur l’affichage LED. Si le nouveau contrôleur de moteur est connecté à un moteur valide, le type de moteur est automatiquement reconnu et enregistré. Le type de moteur enregistré dans le contrôleur et le type de moteur connecté sont comparés ultérieurement. S’ils sont différents, « FFFF » clignote sur l’affichage LED. L’utilisateur doit confirmer la valeur EA01, enregistrer les données du moteur et redémarrer le contrôleur pour éliminer cet état. Exemples de type de moteur, code moteur et valeur d’affichage EA01. Code moteur Type de moteur Affichage LED

EA02 Type de commande Le type de commande affecte les paramètres de l’interface interne du contrôleur, le mode de fonctionnement initial après la mise sous tension et les paramètres par défaut des fonctions DIN et OUT (reportez-vous au tableau 4-3). 0 : mode train d’impulsions CW/CCW Mode de fonctionnement = -4 1 : mode train d’impulsions P/D Mode de fonctionnement = -4 2 : contrôle de phase A/B mode maître/esclave Mode de fonctionnement = -4 6 : mode vitesse analogique par AIN1 Mode de fonctionnement = -3 7 : mode vitesse analogique par AIN2 Mode de fonctionnement = -3 8 : communication 9 : mode tableau de position Mode de fonctionnement = 1

EA03 Numérateur du facteur de vitesse Utilisé lorsque EA02 est réglé sur 0-2. Par défaut, l’écran affiche les valeurs au format décimal. Si le nombre est supérieur à 9999, l’affichage est au format hexadécimal.

EA04 Facteur de vitesse Dénominateur

EA05 Facteur de vitesse analogique Utilisé lorsque EA02 est réglé sur 6 ou 7. La relation entre la tension d’entrée analogique et la vitesse du moteur, l’unité de mesure est tr/min/V. Pour une utilisation du contrôleur avec des moteurs EMMB-AS standard, la valeur maximale est de 374, la vitesse maximale est de 3740 tr/min/10 V/. Pour plus de détails, voir le chapitre 9.3 (d3.29).

EA06 1.Type de charge 2.Application 3.Capteur de fin de course

sortie d’alarme La signification de chaque chiffre de l’affichage LED de droite à gauche. (1) Type de charge, influe sur la boucle de régulation. 0 : pas de charge 1 : entraînement par courroie 2 : vis à billes (2) Application, influence la boucle de régulation. 0 : P2P 1 : commande numérique 2 : mode maître/esclave (3) Capteur de fin de course. 0 : contrôleur par défaut 1 : supprimer la fonction de capteur de fin de course (4) Polarité de OUT5 0 : contacts normalement fermés 1 : contacts normalement ouverts 1001 avec micrologiciel V0012 1011 avec micrologiciel V0013 EA07 Méthode de mise en référence Reportez-vous au chapitre 6.6 0 EA00 Enregistrer les paramètres Indiquez « 1 » pour enregistrer les paramètres de commande et du moteur. Indiquez « 2 » pour enregistrer les paramètres de commande et du moteur et redémarrer la servocommande. Indiquez « 3 » pour redémarrer la servocommande. Indiquez « 10 » pour initialiser les paramètres de commande. Avis : Les utilisateurs doivent enregistrer les paramètres de commande et du moteur et redémarrer le contrôleur après avoir changé le type de moteur dans EA01. Après avoir enregistré les paramètres, la servocommande définira les paramètres de la boucle de régulation en fonction du type de charge et de l’application.

Suite à la définition du type de commande dans EA02, la configuration des I/O numériques du contrôleur est différente par défaut, en fonction du paramètre de type de commande, comme indiqué dans le tableau suivant : Tableau 4-3 : paramètres par défaut liés à EA02 Train d’impulsions Tableau de position Entrée analogique pour le contrôle de la vitesse Contrôle via RS232 CW/CCW P/D (par défaut) A/B Canal 1 Canal 2 EA02 0 1 2 9 6 7 8 DIN1 Activer Activer Activer Activer Activer Activer DIN2 Réinitialiser les erreurs Réinitialiser les erreurs Réinitialiser les erreurs Réinitialiser les erreurs Réinitialiser les erreurs Réinitialiser les erreurs22 DIN3 Lancer la mise en référence Lancer la mise en référence Lancer la mise en référence Lancer la mise en référence Lancer la mise en référence Lancer la mise en référence DIN4 P limit+ P limit+ P limit+ PosTable Idx0 P limit+ P limit+ P limit+ DIN5 P limit- P limit- P limit- PosTable Idx1 P limit- P limit- P limit- DIN6 Démarrer PosTable

DIN7 Signal de référence Signal de référence Signal de référence Signal de référence Signal de référence Signal de référence Signal de référence OUT1 Prêt Prêt Prêt Prêt Prêt Prêt Prêt OUT2 Frein moteur Frein moteur Frein moteur Frein moteur Frein moteur Frein moteur Frein moteur OUT3 Pos Reached Pos Reached Pos Reached Pos Reached Vitesse atteinte Vitesse atteinte Pos Reached OUT4 Vitesse zéro Vitesse zéro Vitesse zéro PosTable actif Vitesse zéro Vitesse zéro Vitesse zéro OUT5 Erreur Erreur Erreur Erreur Erreur Erreur Erreur

Note Soyez conscient du réglage différent (par défaut) de la configuration des I/O numériques après avoir défini le type de commande dans EA02 ou modifié un type de moteur. Lorsque les paramètres sont modifiés, une fonction active peut être affectée à des entrées numériques qui n’ont pas été utilisées auparavant en raison des nouveaux paramètres par défaut, et les signaux appliqués aux entrées numériques peuvent déclencher par inadvertance des fonctions DIN. Il est recommandé de procéder aux réglages du menu EASY avec le connecteur X4 débranché ou l’alimentation débranchée des entrées numériques. Il est fortement recommandé de traiter le menu EASY avec l’entrée d’alimentation du variateur éteinte. Vérifiez à nouveau le câblage X4 avant d’activer l’entrée d’alimentation du variateur.

Information Les menus EASY et tunE sont initialement conçus pour être réglés par bouton. Pour des raisons de sécurité, les menus EASY et tunE fournissent uniquement les paramètres EA00, EA01 et tn00 si l’un des cas suivants se produit, cas 1 : l’utilisateur initialise les paramètres de n’importe quelle manière ; cas 2 : le type de moteur connecté au contrôleur est différent de celui confirmé dans EA01 ; cas 3 : le réglage du type de moteur a été modifié d’une autre manière que via EA01 (par exemple via un logiciel PC). Une fois le type de moteur confirmé dans EA01, le contenu des entrées dans les menus obtient les valeurs par défaut et les menus récupèrent la fonction complète. Les pages suivantes présentent quatre configurations de fonction d’I/O différentes basées sur différents paramètres de type de commande dans EA02 et des schémas de câblage typiques associés pour le connecteur d’I/O X4.23 Configuration du mode train d’impulsions, types de commande 0, 1 ou 2 dans EA02 : Figure 4-4 : câblage X4 en mode train d’impulsions Configuration du mode de commande analogique, types de commande 6 ou 7 dans EA02 : Figure 4-5 : câblage X4 en mode de commande analogique24 Mode tableau de position, type de commande 9 dans EA02 : Figure 4-6 : câblage X4 en mode tableau de position Mode de commande RS232, type de commande 8 dans EA02 : Figure 4-7 : câblage X4 en mode de commande RS23225

4.3.3 Organigramme et description du menu tunE

Le menu du panneau tunE comprend des paramètres et des fonctions d’auto-réglage avec mesure d’inertie et réglage de la boucle de servocommande via un seul paramètre, à savoir la rigidité. Après avoir traité le menu EASY, le contrôleur définit par défaut la valeur de rigidité et le rapport d’inertie sur la base de valeurs estimées raisonnables en fonction du type de charge et des paramètres d’application dans EA06. Si le rapport d’inertie est connu en fonction du système mécanique de la machine et de la charge utile, la valeur peut être saisie directement dans tn02 (voir tableau 4-4). Le rapport d’inertie n’a pas besoin d’être correct à 100 % pour obtenir des performances d’asservissement raisonnables en ajustant uniquement la rigidité. Mais plus le rapport d’inertie est précis, plus l’algorithme de réglage peut faire correspondre les différentes boucles de servocommande les unes aux autres. C’est pourquoi il est fortement recommandé d’obtenir un résultat précis du rapport d’inertie au moyen d’une mesure d’inertie. L’organigramme et le tableau suivants expliquent en détail la procédure de réglage dans le menu tunE. Figure 4-8 : organigramme du menu tunE26 Tableau 4-4 : paramètres tunE LED Paramètre Description Défaut tn01 Rigidité Le niveau de rigidité de la commande de 0 à 31 détermine la largeur de bande (BW) de la boucle de vitesse et de la boucle de position (voir tableau 4-5). Plus la valeur est grande, plus la rigidité est importante. Si ce paramètre est trop grand, le gain changera de façon excessive et la machine deviendra instable. Lors du réglage de tn01 via les boutons haut et bas sur le panneau, les valeurs entrées sont valides immédiatement, afin d’assurer l’entrée de petites étapes de changement. Courroie :

Vis : 13 tn02 Inertia_Ratio Rapport entre l’inertie totale et l’inertie du moteur (unité : 0,1) par exemple 30 représente un rapport d’inertie de 3. Cette valeur est définie par défaut par la procédure EASY et est mesurée par la fonction de mesure d’inertie dans le menu tunE (tn03). Lors du réglage de tn02 par les boutons haut et bas du panneau, les données seront valides immédiatement, pour assurer l’entrée de petites étapes de changement. Courroie :

Vis : 30 tn03 Tuning_Method L’écriture 1 lance la mesure d’inertie d’auto-réglage. Le contrôleur est activé et le moteur exécute un mouvement oscillant pendant moins de 1 s. Si le réglage est réussi, Tuning_Method indique une valeur de 1. L’inertie mesurée est utilisée pour déterminer Inertia_Ratio. La rigidité est réglée de 4 à 12 selon le rapport d’inertie. Les paramètres de la boucle de régulation sont définis en fonction de la rigidité et de Inertia_Ratio. Si la mesure d’inertie échoue, Tuning_Method indique la raison de l’échec : 0 : le contrôleur n’a pas pu être activé pour une raison quelconque. -1 : l’inertie ne peut pas être mesurée en raison d’un mouvement trop faible ou d’un courant trop faible. -2 : le résultat d’inertie mesuré est en dehors de la plage valide. -3 : la valeur Inertia_Ratio résultante est supérieure à 250 (rapport d’inertie > 25). Ce résultat est possible, mais la boucle de régulation ne sera pas réglée. -4 : la valeur Inertia_Ratio résultante est supérieure à 500 (rapport d’inertie > 50). C’est un résultat incertain. Dans les cas 0, -1, -2, -4, Inertia_Ratio est réglé sur 30, dans le cas -3 Inertia_Ratio est réglé selon la mesure, la rigidité est réglée sur 7-10 Dans tous les cas d’échec, les paramètres de la boucle de régulation sont définis sur un Inertia_Ratio de 30 et les valeurs de rigidité définies. Pour que le Inertia_Ratio mesuré du cas -3 devienne effectif, la valeur de tn02 doit être confirmée par SET. tn04 Safe_Dist Distance de mesure d’inertie (unité : 0,01 tour), par exemple 22 représente 0,22 tour moteur. Le maximum est de 0,4 tour.

tn00 Enregistrement des paramètres Indiquez « 1 » pour enregistrer les paramètres de commande et du moteur. Indiquez « 2 » pour enregistrer les paramètres de commande et du moteur et redémarrer la servocommande. Indiquez « 3 » pour redémarrer la servocommande. Indiquez « 10 » pour initialiser les paramètres de commande. Note : les utilisateurs doivent enregistrer les paramètres de commande et du moteur et redémarrer le contrôleur lors du changement de type de moteur.27 L’algorithme de réglage automatique utilise le tableau suivant des paramètres de largeur de bande de la boucle de régulation par rapport à la valeur de rigidité : Tableau 4-5 : réglages de la rigidité et de la boucle de régulation Rigidité Kpp/[0,01 Hz] Kvp/[0,1 Hz] Filtre de sortie [Hz] Rigidité Kpp/[0,01 Hz] Kvp/[0,1 Hz] Filtre de sortie [Hz]

Information Lorsque le réglage de la rigidité ou du rapport d’inertie donne une valeur Kvp supérieure à 4 000, il n’est plus utile d’augmenter la rigidité

Note La procédure EASY doit d’abord être exécutée et terminée avant que tunE puisse être utilisé. La mesure de l’inertie peut faire osciller la machine, veillez à être prêt à couper immédiatement l’alimentation du contrôleur. Prévoyez suffisamment d’espace mécanique pour l’oscillation du moteur lors de la mesure d’inertie afin d’éviter d’endommager la machine.

Information Raisons de l’échec du réglage : Câblage incorrect du servosystème CMMB La fonction DIN Pre_Enable est configurée mais pas active Trop de friction ou de force externe est appliquée à l’axe à régler Jeu trop important dans le chemin mécanique entre le moteur et la charge28

Le rapport d’inertie est trop grand Le chemin mécanique contient des composants trop souples (courroies ou accouplements très souples) Pour plus d’informations sur le réglage, voir le chapitre 7

e mode JOG est destiné à être utilisé pour un test moteur exécuté par les boutons du panneau LED sans avoir besoin d’aucun autre signal de commande. Quels que soient les autres réglages Operation_Mode et de vitesse, en mode JOG, le contrôleur contrôle la rotation du moteur à la vitesse définie par Jog_RPM (d3.52) en mode vitesse instantanée (Operation_Mode=-3, voir chapitre 6.1). Étapes du mode JOG : Étape 1 : vérifiez que tout le câblage est correct, la séquence EASY est terminée. Étape 2 : entrez l’adresse du panneau F003->d3.52, définissez Jog_RPM. Étape 3 : entrez dans le menu du panneau F006, l’adresse d6.40 apparaît, appuyez plusieurs fois sur jusqu’à ce que d6.15 apparaisse, appuyez plusieurs fois sur jusqu’à ce que d6.25 apparaisse (il s’agit d’une procédure de sécurité pour garantir que les boutons et fonctionnent correctement et ne sont pas restés bloqués). Étape 3 : appuyez sur SET et l’écran LED affiche « Jog ». Étape 4 : appuyez et maintenez pour le sens positif ou pour le sens négatif. Le contrôleur s’activera automatiquement et l’arbre du moteur tournera à la vitesse Jog_RPM. Relâchez et pour arrêter l’arbre moteur. Si aucune des touches ou n’a été enfoncée pendant plus de 20 secondes à l’étape 4, le mode JOG s’arrêtera et devra être lancé à nouveau à partir de l’étape 1.

Note En mode JOG, les fonctions de capteur de fin de course configurées ne fonctionnent pas, les capteurs de fin de course seront ignorés. Tenez compte du temps de réaction humain lors de la commande du moteur en mode JOG. Utilisez des paramètres de vitesse lente pour le mode JOG, en particulier si la course du moteur est limitée par des blocages mécaniques.

Information Si la fonction d’entrée numérique Pre_Enable est configurée, le mode JOG nécessite l’activation de cette fonction soit par le signal DIN correct, soit par la simulation DIN, sinon le mode JOG provoquera une erreur de contrôleur « Activation externe ».

istorique des erreurs (F007) Le contrôleur CMMB stocke les 8 dernières erreurs dans l’historique des erreurs. Entrez dans le menu du panneau F007, appuyez sur SET, la valeur de Error_State(2601.00) (voir chapitre 5.7, tableau 5-7) sera affichée, si 0001 s’affiche, alors c’est une erreur étendue, appuyez sur SET pour afficher la valeur de Error_State2(2602.00) (voir chapitre 5.7, tableau 5-8). Appuyez sur ▲ ou ▼ pour parcourir tout l’historique des erreurs. Sur l’affichage LED, de gauche à droite, le point 3 indique qu’il s’agit de la première erreur, le point 4 indique qu’il s’agit de la dernière erreur. Il y a un masque pour spécifier quelles erreurs seront stockées dans l’historique des erreurs, veuillez consulter le

chapitre 5.5 pour plus de détails.29

Tableau 4-6 : exemple de panneau F007 Affichage LED F007 Signification

La dernière erreur est une erreur étendue. Appuyez sur la touche « SET » pour voir la valeur Error_State 2(2602.00).

L’erreur la plus ancienne est l’erreur de poursuite.

Il y a eu une erreur de résistance de hachage, ce n’est ni la première ni la dernière erreur.30

Chapitre 5 CMMB configurator, guide utilisateur

Ce chapitre contient des informations sur l’utilisation du logiciel PC CMMB Configurator.

Figure 5-1 : fenêtre principale de CMMB Configurator

La langue peut être commutée entre l’anglais et le chinois via l’élément de menu Tools->Language (Outils->Langue).

5.1.2 Ouvrir et enregistrer les fichiers de projet

Créer un nouveau fichier de projet via l’élément de menu élément de menu File->New (Fichier- >Nouveau), ou en cliquant sur le bouton . Ouvrir un projet existant via l’élément de menu File->Open (Fichier->Ouvrir), ou en cliquant sur le bouton et en sélectionnant un fichier .kpjt. Enregistrer un projet via l’élément de menu élément de menu File->Save (Fichier->Enregistrer), ou en cliquant sur le bouton et en enregistrant en tant que fichier .kpjt.

Information Seules les fenêtres (liste d’objets, oscilloscope, etc.) sont enregistrées - les paramètres dans le contrôleur ne peuvent pas être enregistrés de cette manière.31

5.1.3 Démarrage de la communication

Cliquez sur l’élément de menu Communication->Communication settings (Communication- >Paramètres de communication). La fenêtre suivante apparaît : Figure 5-2 : paramètres de communication Sélectionnez le bon port COM (s’il n’est pas affiché, cliquez sur le bouton « Actualiser »), le débit en bauds et l’ID COM (ID de nœud), puis cliquez sur le bouton « OUVRIR ». Une fois la communication établie avec le contrôleur, la communication peut être ouverte ou fermée en cliquant sur le bouton .

5.1.4 ID de nœud et débit en bauds

Si plusieurs contrôleurs sont utilisés dans une application, vous aurez peut-être besoin d’un ID de nœud différent pour différents contrôleurs afin de les distinguer. L’ID de nœud du contrôleur peut être modifié via l’élément de menu Controller->Controller Property (Contrôleur->Propriété du contrôleur). Tableau 5-1 : ID de nœud et débit en bauds Adresse interne Type Nom Valeur Unité 100B.00 Uint8 Node_ID

Information Le réglage de l’ID de nœud et du débit en bauds n’est activé qu’après l’enregistrement et le redémarrage.

.1.5 Objets (ajouter, supprimer, aide) Ouvrez n’importe quelle fenêtre avec une liste d’objets, déplacez le pointeur de la souris sur l’objet et faites un clic droit. La fenêtre de sélection suivante apparaît :32 Figure 5-3 : objet Cliquez sur Ajouter et double-cliquez sur l’objet requis dans le Dictionnaire d’objets. L’objet sélectionné est alors ajouté à la liste. Cliquez sur Supprimer. L’objet sélectionné est supprimé de la liste. Cliquez sur Aide pour lire une description de l’objet sélectionné dans le Dictionnaire d’objets.

5.2 Redémarrage sauvegarde Init

Cliquez sur Controller->Init Save Reboot (Contrôleur->Redémarrage sauvegarde Init). La fenêtre suivante apparaît :

Figure 5-4 : redémarrage sauvegarde Init Cliquez sur l’élément correspondant pour terminer l’opération nécessaire.

Information Après avoir terminé les paramètres de commande init, il faut cliquer sur les boutons Save Control Parameters (enregistrer les paramètres de commande) et Reboot (redémarrer) pour charger les paramètres de commande par défaut sur le contrôleur.

5.3 Mise à jour du micrologiciel

Un nouveau contrôleur de moteur est toujours livré avec la dernière version du micrologiciel. Si le micrologiciel doit être mis à jour pour une raison quelconque, chargez le nouveau micrologiciel via l’élément de menu Controller->Load Firmware (Contrôleur->Charger le micrologiciel).33 Figure 5-5 : charger le micrologiciel Cliquez sur Fichier de chargement pour sélectionner le fichier du micrologiciel (.servo) puis cliquez sur Télécharger pour commencer à charger le micrologiciel sur le contrôleur. Information Ne coupez pas l’alimentation et ne débranchez pas le câble RS232 pendant le chargement du micrologiciel. Si le processus de téléchargement est interrompu, réinitialisez d’abord l’alimentation du contrôleur. Sélectionnez ensuite le fichier du micrologiciel et cliquez sur le bouton Télécharger, puis démarrez la communication RS232.

5.4 Configuration du contrôleur en lecture/écriture

Cette fonction peut être utilisée pour lire/écrire plusieurs paramètres simultanément pour les grands lots de production, afin d’éviter de régler les paramètres du contrôleur un par un.

5.4.1 Lire les paramètres du contrôleur

Cliquez sur Tools->R/W Controller Configuration->Read Settings from Controller (Outils- >Configuration du contrôleur R/W->Lire les paramètres du contrôleur) ou cliquez sur le bouton . La fenêtre suivante apparaît.

Figure 5-6 : paramètres de transfert Cliquez sur Ouvrir la liste pour sélectionner un fichier de liste de paramètres (.cdo). Le paramètre apparaît dans la fenêtre. Cliquez sur Lire les paramètres du contrôleur pour obtenir la Valeur d’entraînement34 et le Résultat, puis cliquez sur Enregistrer dans un fichier pour enregistrer les paramètres dans un fichier .cdi.

Information Le fichier .cdo définit quels objets seront lus, mais si l’objet n’existe pas dans le contrôleur, le résultat sera « erroné » (affiché en rouge).

crire les paramètres dans le contrôleur Cliquez sur Tools->R/W Controller Configuration->Write Settings to Controller (Outils- >Configuration du contrôleur R/W->Écrire les paramètres dans le contrôleur) ou cliquez sur le bouton . La fenêtre suivante apparaît :

Information Désactivez toujours le contrôleur avant d’écrire les paramètres dans le CMMB, car certains objets ne peuvent pas être écrits avec succès si le contrôleur est activé.

Figure 5-7 : paramètres de transfert Cliquez sur Ouvrir fichier pour sélectionner un fichier de paramétrage (.cdi). Les réglages des paramètres apparaissent dans la fenêtre. Le fichier.cdi contient des informations telles que l’adresse de l’objet, la valeur de l’objet et le résultat de lecture. Si le résultat de la lecture est « erroné », « invalide » apparaîtra immédiatement en rouge dans le champ Résultat. Cliquez sur Écrire dans le contrôleur pour obtenir la Valeur de vérification et le Résultat. Le Résultat « erroné » signifie que la valeur n’a pas été écrite avec succès, probablement parce que l’objet n’existe pas dans le contrôleur. Cliquez sur Enregistrer dans EEPROM et Redémarrer pour activer tous les paramètres.

5.5 Fonctions I/O numériques

Cliquez sur élément de menu Controller->Digital IO Functions (Contrôleur->Fonctions I/O numériques) ou cliquez sur le bouton . La fenêtre suivante apparaît. La fonction et la polarité sont affichées par défaut ici.35 Figure 5-8 : I/O numériques

5.5.1 Entrées numériques

Le contrôleur de moteur CMMB fournit 7 entrées numériques. Les fonctions de ces entrées numériques peuvent être configurées. Les fonctions peuvent être définies via les paramètres d’usine ou les paramètres par défaut de l’application après avoir traité le menu de configuration facile (voir chapitre 4). Les fonctions des entrées numériques peuvent également être librement configurées.

Figure 5-9 : entrée numérique Fonction : cliquez sur pour sélectionner le réglage de la fonction DIN, cliquez sur pour supprimer le réglage de la fonction DIN. Réel : affiche l’état réel du matériel d’entrée numérique. 1 signifie « actif », l’état logique de l’entrée numérique est 1. 0 signifie « inactif », l’état logique de l’entrée numérique est 0. Simuler : simule le signal matériel actif de l’entrée numérique. 1 signifie que l’entrée numérique est simulée comme « active », état logique 1. 0 signifie aucun impact sur l’état logique de l’entrée numérique. Polarité : inverse l’état logique de l’entrée numérique. 1 signifie que Interne est défini sur 1 par un signal « actif ».36 0 signifie que Interne est défini sur 1 par un signal « inactif ». Interne : il s’agit du résultat de Simuler, Réel et Polarité via la formule logique : Interne=(Réel OU Simulé) XOR (PAS Polarité) 1 signifie « actif », l’état logique de la fonction sélectionnée est 1. 0 signifie « inactif », l’état logique de la fonction sélectionnée est 0.

Information Plusieurs fonctions d’entrée numérique peuvent être sélectionnées pour une entrée numérique donnée. Si elles ne sont en aucun cas contradictoires, les fonctions d’entrée numérique sélectionnées sont gérées simultanément. Plusieurs fonctions d’entrée numérique modifient les variables de commande internes du contrôleur. Veuillez vous familiariser avec les informations du chapitre 6.1, en particulier concernant Controlword et le mode de fonctionnement (Operation_Mode), avant de modifier la configuration de toute fonction d’entrée numérique associée.37 Le tableau suivant répertorie les fonctions d’entrée numérique : Tableau 5-2 : fonctions d’entrée numérique Fonction DIN Description Activer Activation du contrôleur 1 : activer le contrôleur (Controlword=Din_Controlword(2020.0F), valeur par défaut=0x2F) 0 : désactiver le contrôleur (Controlword = 0x06) Réinitialiser les erreurs Définit le mot de commande pour réinitialiser les erreurs, front actif : 0 -> 1 Operation Mode sel Sélection du mode de fonctionnement 1 : Operation_Mode=EL.Din_Mode1 (2020.0E), valeur par défaut = -3 0 : Operation_Mode=EL.Din_Mode0 (2020.0D), valeur par défaut = -4 Kvi Off 1 : boucle de régulation de la vitesse intégrant le gain OFF 0 : le gain d’intégration de la boucle de régulation de vitesse a été défini Reportez-vous au chapitre 7 pour plus d’informations sur Kvi. P limit+ Entrée de capteur de fin de course de position positive/négative pour les capteurs de fin de course « normalement fermés » 0 : la limite de position est active, la direction correspondante est bloquée P limit- Signal de référence Signal de commutation d’origine, pour la mise en référence Invert Direction Inverse le sens de la commande en mode vitesse et couple Din Vel Index0 Indice Din_Speed en mode vitesse DIN Din Vel Index1 Din Vel Index2 Quick Stop Définit le mot de commande pour démarrer l’arrêt rapide. Après un arrêt rapide, le mot de commande doit être réglé sur 0x06 avant 0x0F pour l’activation (si la fonction d’activation est configurée dans Din, il suffit de la réactiver) Lancer la mise en référence Lance la mise en référence. N’a de sens que si le contrôleur est activé. Le contrôleur revient au mode de fonctionnement précédent après la mise en référence. Activate Command Active la commande de position. Contrôle le bit 4 du Controlword, par exemple Controlword=0x2F->0x3F Multifonction0 Commutateur de rapport de transmission (reportez-vous au chapitre 5.5.3 pour plus de détails) Multifonction1 Multifonction2 Gain Switch 0 Commutateur de gain de contrôle PI (reportez-vous au chapitre 5.5.4 pour plus de détails) Gain Switch 1 Motor Error 1 : provoque l’erreur du contrôleur « Température du moteur ». Peut être utilisé pour surveiller la température du moteur au moyen d’un interrupteur de température externe ou d’un capteur PTC. La polarité doit être réglée en fonction du type de capteur. Fast_Capture1 Capture rapide (reportez-vous au chapitre 5.5.5 pour plus de détails) Fast_Capture2 Pre Enable Pour des raisons de sécurité, Pre_Enable peut servir de signal pour indiquer si l’ensemble du système est prêt ou non. 1 : le contrôleur peut être activé 0 : le contrôleur ne peut pas être activé PosTable Cond0 Condition du tableau de position pour le mode tableau de position PosTable Cond1 Start PosTable Lancer la séquence du mode tableau de position PosTable Idx0 Index de départ du tableau de position du mode tableau de position PosTable Idx138 PosTable Idx2 Abort PosTable Annuler la séquence du mode tableau de position

5.5.2 Sorties numériques

Le contrôleur de moteur CMMB fournit 5 sorties numériques. Les fonctions de ces sorties numériques peuvent être configurées. Les fonctions peuvent être définies via les paramètres d’usine ou les paramètres par défaut de l’application après avoir traité le menu de configuration facile (voir chapitre 4). Les fonctions des sorties numériques peuvent également être librement configurées.

Figure 5-10 : sortie numérique Fonction : cliquez sur pour sélectionner le réglage de la fonction OUT. Cliquez sur pour supprimer le réglage de la fonction OUT. Simuler : simule l’état logique de la fonction de sortie numérique 1. 1 signifie que la fonction de sortie numérique est simulée en tant qu’état logique 1 0 signifie aucun impact sur l’état logique de la fonction de sortie numérique Polarité : inverse l’état logique de la fonction de sortie numérique. 1 signifie que la sortie numérique physique Réelle est réglée sur ON par l’état logique 1 de la fonction de sortie numérique 0 signifie que la sortie numérique physique Réelle est réglée sur ON par l’état logique 0 de la fonction de sortie numérique Réel : affiche l’état réel de la sortie numérique. C’est le résultat de Simuler, Polarité et l’état logique de la fonction de sortie numérique sélectionnée via la formule logique : Réel=(Dout_Function_Status OU Simuler) XOR (PAS Polarité) 1 signifie sortie numérique est ON 0 signifie que la sortie numérique est OFF

Information Plusieurs fonctions de sortie numérique peuvent être sélectionnées pour une sortie numérique donnée. L’état résultant est la logique OU des fonctions de sortie numérique sélectionnées.39 Le tableau suivant répertorie les fonctions de sortie numérique : Tableau 5-3 : fonctions de sortie numérique Fonction OUT Description Prêt Le contrôleur est prêt à être activé Erreur Erreur de contrôleur Pos Reached En mode positionnement, différence de position entre Pos_Actual et Pos_Target<Target_Pos_Window(6067.00),durée>=Position_Window_time(6068.00) Vitesse zéro |Speed_1ms(60F9.1A)|<=Zero_Speed_Window(2010.18) et durée >=Zero_Speed_Time(60F9.14) Frein moteur Signal de commande du frein moteur. Par ce signal, un relais externe peut être commandé, par lequel le frein moteur est commandé. (voir chapitre 3.2.4). Vitesse atteinte |Speed_Error(60F9.1C)|<Target_Speed_Window(60F9.0A) Index codeur La position du codeur est à l’intérieur d’une plage autour de la position de l’index. Cette plage est définie par Index_Window(2030.00). Limitation de vitesse En mode couple, la vitesse réelle a atteint Max_Speed(607F.00) Pilote activé Contrôleur activé Limite de position La fonction de limite de position est active Référence trouvée Référence trouvée Avertissement codeur Avertissement codeur PosTable actif Mode tableau de position en cours d’exécution

5.5.3 Commutateur de rapport de transmission (expert uniquement)

Information Cette fonction est recommandée uniquement aux utilisateurs expérimentés. Il existe 8 groupes de paramètres de rapport de transmission qui peuvent être sélectionnés via les entrées numériques. Le rapport de transmission n’est utilisé que pour le mode train d’impulsions (voir chapitre 6.5). Tableau 5-4 : commutateur de rapport de transmission Adresse interne Type Nom Valeur Unité

Le rapport de transmission actuel est Gear_Factor[x], Gear_Divider[x], x étant le code BCD de bit 0 : Multifonction0 bit 1 : Multifonction1 bit 2 : Multifonction2 Un bit qui n’est pas configuré sur un DIN est 0. Exemple : Figure 5-11 Exemple de commutateur de rapport de transmission Din Multifunction0=0, Multifunction1=1, Multifunction2=1, donc x=6, le rapport de transmission actuel est Gear_Factor[6], Gear_Divider[6].

5.5.4 Commutateur de gain (expert uniquement)

Information Cette fonction est recommandée uniquement aux utilisateurs expérimentés, familiarisés avec les bases du réglage de la boucle de servocommande. Il existe 4 groupes de paramètres de gain PI, où chaque groupe contient le gain proportionnel (Kvp) et intégral (Kvi) de la boucle de régulation de vitesse et le gain proportionnel (Kpp) de la boucle de régulation de position. Le contrôleur de moteur CMMB propose plusieurs méthodes pour sélectionner dynamiquement un groupe de paramètres de gain PI. Tableau 5-5 : paramètres du groupe de réglage du gain PI Adresse interne Type Nom Valeur Unité 60F9.01 Uint16 Kvp[0]

Déc. Les paramètres PI réels sont Kvp[x], Kvi[x], Kpp[x], x=PI_Pointer. Il existe 3 méthodes pour modifier PI_Pointer. Méthode 1 : la fonction Commutateur de gain 0 et/ou Commutateur de gain 1 est configurée sur DIN. PI_Pointer est le code BCD de bit 0 : commutateur de gain 0 bit 1 : commutateur de gain 1 Si un seul bit est configuré, l’autre bit est 0. Exemple : Figure 5-12 : exemple de commutateur de gain Din Gain Switch0=1, Gain Switch1= 0, puis PI_Pointer=1, les paramètres de gain PI valides sont Kvp[1], Kvi[1] et Kpp[1] Méthode 2 : si la méthode 1 n’est pas appliquée, réglez PI_Switch(6069.09) sur 1. Ensuite, pendant que le moteur tourne, réglez PI_Pointer ti =0. Dès que Position atteinte ou Vitesse zéro, définissez PI_Pointer sur =1 Il s’agit de la fonction pour un système qui nécessite des réglages de gain PI différents pour la rotation et l’arrêt.

Information Reportez- vous au tableau de la fonction OUT au chapitre 5.5.2 pour la définition de la position atteinte et de la vitesse nulle. Mét hode 3 : si ni la méthode 1 ni la méthode 2 ne sont appliquées, la valeur PI_Pointer peut être définie par l’utilisateur. Le réglage par défaut de 0 est fortement recommandé.42

5.5.5 Capture rapide

La fonction Capture rapide est utilisée pour capturer la Position_Actual(6063.00) lorsque le front DIN associé se produit. Le temps de réponse est de 2 ms maximum. Tableau 5-6 : objets de capture rapide Adresse interne Type Nom Valeur Unité

Lorsque la fonction DIN Fast_Capture1 est configurée sur DIN et qu’un front DIN montant se produit, Rising_Captured1 passe à 1. Au même moment, Pos_Actual est stocké dans Rising_Capture_Position1. Si un front DIN descendant se produit, Falling_Captured1 est défini sur 1. Au même moment, Pos_Actual est stocké dans Falling_Capture_Position1. Une fois que Rising_Captured1 ou Falling_Captured1 est passé à 1, l’utilisateur doit les réinitialiser à 0 pour la prochaine opération de capture, car tout autre front après le premier ne sera pas capturé. Voir Fast_Capture1 concernant la fonction DIN Fast_Capture2.43

La fonction oscilloscope sert à échantillonner la valeur des objets sélectionnés avec un cycle d’échantillonnage flexible (défini par Temps d’échantillonnage) et un nombre total d’échantillons flexible (défini par échantillons) Pendant le fonctionnement, si les performances ne répondent pas aux exigences ou si tout autre comportement inattendu se produit, il est fortement conseillé d’utiliser la fonction oscilloscope pour effectuer l’analyse. Cliquez sur Controller-->Scope (Contrôleur-->Oscilloscope) ou cliquez sur pour ouvrir la fenêtre de l’oscilloscope

Figure 5-13 : fenêtre de l’oscilloscope Décalage de déclenchement : nombre d’échantillons avant que l’événement déclencheur ne se produise. Objet : des données de longueur maximale de 64 bits peuvent être prises dans un échantillon, par exemple : 2 objets Int32 ou 4 objets Int16. Simple : signifie échantillon pour un seul événement déclencheur. signifie échantillon en continu. Agrandir/dézoomer l’oscillogramme : appuyez sur le bouton droit de la souris et faites glisser vers le coin inférieur droit/supérieur gauche. Un clic gauche de la souris sur active le mode de glissement horizontalement, l’icône se transforme en et à l’intérieur de la zone d’affichage de l’oscillogramme, le curseur de la souris prend la forme d’un doigt. Un oscillogramme agrandi peut ensuite être déplacé horizontalement en appuyant sur le bouton gauche de la souris et en faisant glisser vers la gauche/droite. Un clic gauche de la souris sur ou toute action de zoom avant ou arrière annule automatiquement le mode de glissement.44 Curseurs : jusqu’à 4 curseurs d’oscilloscope peuvent être sélectionnés en cliquant sur le bouton respectif : . Les curseurs de l’oscilloscope apparaissent sur l’oscillogramme. Sélectionnez une chaîne dans le menu déroulant Sel CH. Déplacez le pointeur de la souris vers le curseur de l’oscilloscope. Appuyez sur le bouton gauche de la souris et faites glisser le curseur de l’oscilloscope pour le déplacer. Une valeur d’exemple et les différences de X1, X2 et Y1, Y2 apparaissent dans les champs suivants :

Figure 5-14 : données du curseur Exporter : exporte les données échantillonnées sous forme de fichier .scope. Importer : importe un fichier .scope et affiche l’oscillogramme dans la fenêtre de l’oscilloscope. Relire : relit les dernières données de l’oscilloscope du contrôleur et affiche l’oscillogramme dans la fenêtre de l’oscilloscope. Auto : si la case Auto est cochée, l’oscillogramme est mis à l’échelle automatiquement. Si la case Auto n’est pas cochée, l’oscillogramme est mis à l’échelle par la valeur d’échelle et de décalage dans le champ suivant :

Figure 5-15 : données d’échelle et de décalage Il est possible d’augmenter la valeur d’échelle et de décalage en appuyant sur le bouton et de la réduire en appuyant sur le bouton . Si la case Petite échelle est cochée, l’étape de changement de la valeur d’échelle est changée à 10 % comme avant. Mode oscilloscope : sur le côté supérieur gauche de l’oscillogramme, le mode oscilloscope « Normal » ou « Import » est affiché. -Normal : tous les boutons sont actifs.

Figure 5-16 : mode oscilloscope : normal -Import : si l’oscillogramme est une importation à partir d’un fichier .scope, le mode oscilloscope sera « Import », dans ce mode le bouton Démarrer, relire sera inactif. Le mode « Import » peut être quitté en cliquant sur « Ici » sur l’indice.

5.7 Affichage des erreurs et historique des erreurs45

Erreur : cliquez sur Controller->Error Display (Contrôleur->Affichage des erreurs) ou cliquez sur le bouton (qui devient rouge en cas d’erreur). La fenêtre d’affichage des erreurs s’affiche. Elle affiche les dernières erreurs. Tableau 5-7 : informations Error_State(2601.00) Bit Nom de l’erreur Code d’erreur Description

Reportez-vous à l’objet « Error_State 2 » (2602.00)

Codeur non connecté 0x7331 Aucun codeur de communication connecté

Codeur interne 0x7320 Erreur de codeur interne

Codeur CRC 0x7330 Communication avec le codeur perturbée

Température du contrôleur 0x4210 Température du dissipateur thermique trop élevée

Sous-tension 0x3220 Sous-tension du bus DC

Surintensité 0x2320 Court-circuit étage de sortie ou moteur

Résistance de hachage 0x7110 Surcharge, résistance du hacheur de freinage

Erreur de poursuite 0x8611 Max. erreur de poursuite dépassé

Basse tension logique 0x5112 Tension d’alimentation logique trop basse

Moteur ou contrôleur IIt 0x2350 Erreur moteur ou étage de sortie IIt

Surfréquence 0x8A80 Fréquence d’entrée d’impulsions trop élevée

Température du moteur 0x4310 Alarme capteur température moteur

Informations sur le codeur 0x7331 Pas de codeur connecté ou pas de réponse de communication codeur

Données EEPROM 0x6310 Erreur de somme de contrôle EEPROM

Tableau 5-8 : informations Error_State2(2602.00) Bit Nom de l’erreur Code d’erreur Description

Capteur de courant 0x5210 Décalage du signal du capteur de courant ou ondulation trop importante

Watchdog 0x6010 Exception de logiciel chien de garde

MCU ID 0x7400 Mauvais type de MCU détecté

Configuration du moteur 0x6320 Pas de données moteur dans EEPROM/moteur jamais configuré

Réservé46 8 Activation externe 0x5443 La fonction DIN « pre_enable » est configurée, mais le DIN est inactif lorsque le contrôleur est activé/va être activé 9 Limite positive 0x5442 Limite de position positive (après mise en référence) – la limite de position ne provoque une erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est réglé sur 0. 10 Limite négative 0x5441 Limite de position négative (après mise en référence), la limite de position ne provoque une erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est réglé sur 0.

SPI interne 0x6012 Erreur de micrologiciel interne dans la gestion SPI

Sens de la boucle fermée 0x8A81 Sens différent entre le moteur et le codeur de position en fonctionnement en boucle fermée par un second codeur.

Comptage maître 0x7306 Erreur de comptage du codeur maître47

Information Il y a une case à cocher à côté de chaque élément d’erreur, tous sont cochés par défaut, signifie que la case peut être décochée, signifie que la case ne peut pas être décochée. Un élément non coché signifie que l’erreur associée sera ignorée. Le masque d’erreur peut également être défini dans Error_Mask(2605.01) et Error_Mask(2605.04) (voir tableau 5-9)

istorique des erreurs : cliquez sur l’élément de menu Controller->Error History (Contrôleur- >Historique des erreurs). La fenêtre avec la liste de l’historique des erreurs s’affiche. Elle affiche les codes d’erreur des 8 dernières erreurs et respectivement la tension DCBUS, la vitesse, le courant, la température du contrôleur, le mode de fonctionnement et le temps de travail du contrôleur au moment où l’erreur s’est produite. Il existe des paramètres de masque pour spécifier quelles erreurs seront stockées dans l’historique des erreurs (voir tableau 5-9). Tableau 5-9 Erreurs et masque d’historique des erreurs Adresse interne Type Nom Signification (signification des bits, voir tableau 5-7 et tableau 5-8) Défaut

Uint16 Error_Mask Masque Error_State(2601.00). Bit = 0 signifie que l’erreur associée sera ignorée. 0xFFFF

Uint16 Store_Mask_ON Masque d’erreur pour Error_History of Error_State(2601.00) lorsque le contrôleur est activé. Bit = 0 signifie que l’erreur associée ne sera pas stockée dans Error_History 0xFBFF

Uint16 Store_Mask_OFF Masque d’erreur pour Error_History of Error_State(2601.00) lorsque le contrôleur n’est pas activé. Bit = 0 signifie que l’erreur associée ne sera pas stockée dans Error_History 0x0000

Uint16 Store_Mask_ON2 Masque d’erreur pour Error_History of Error_State2(2602.00) lorsque le contrôleur est activé. Bit = 0 signifie que l’erreur associée ne sera pas stockée dans Error_History 0xF1FF

Uint16 Store_Mask_OFF2 Masque d’erreur pour Error_History of Error_State2(2602.00) lorsque le contrôleur n’est pas activé. Bit = 0 signifie que l’erreur associée ne sera pas stockée dans Error_History 0x003F48

Chapitre 6 Modes de fonctionnement et modes de commande

Les paramètres du contrôleur peuvent être définis via le panneau de commande ou le port RS232 (par exemple avec le logiciel CMMB Configurator). Dans l’introduction suivante, l’adresse du panneau (si elle est disponible) et l’adresse interne seront affichées dans les tableaux d’objets.

6.1 Étapes générales pour démarrer un mode de commande

Étape 1 : câblage Assurez-vous que le câblage nécessaire à l’application est correctement effectué (reportez-vous au chapitre 3). Étape 2 : configuration de la fonction IO Voir le chapitre 5.5 concernant les significations de la fonction IO et la polarité. Tableau 6-1 : fonction d’entrée numérique Adresse du panneau Adresse interne Type Nom Valeur (hex) : description d3.01 2010.03 Uint16 Din1_Function 0001 : Enable 0002 : Reset Errors 0004 : Operation Mode sel 0008 : Kvi Off 0010 : P limit+ 0020 : P limit- 0040 : Homing Signal 0080 : Invert Direction 0100 : Din Vel Index0 0200 : Din Vel Index1 1000 : Quick Stop 2000 : Start Homing 4000 : Activate Command 8001 : Din Vel Index2 8004 : Multifunction0 8008 : Multifunction1 8010 : Multifunction2 8020 : Gain Switch 0 8040 : Gain Switch 1 8100 : Motor Error 8200 : Pre Enable 8400 : Fast_Capture1 8800 : Fast_Capture2 9001 : PosTable Cond0 9002 : PosTable Cond1 9004 : Start PosTable 9008 : PosTable Idx0 9010 : PosTable Idx1 9020 : PosTable Idx2 9040 : Abort PosTable d3.02 2010.04 Uint16 Din2_Function d3.03 2010.05 Uint16 Din3_Function d3.04 2010.06 Uint16 Din4_Function d3.05 2010.07 Uint16 Din5_Function d3.06 2010.08 Uint16 Din6_Function d3.07 2010.09 Uint16 Din7_Function49 Tableau 6-2 : fonction de sortie numérique Adresse du panneau Adresse interne Type Nom Valeur (hex) : description d3.11 2010.0F Uint16 Dout1_Function 0001 : Ready 0002 : Error 0004 : Pos Reached 0008 : Zero Speed 0010 : Motor Brake 0020 : Speed Reached 0040 : Enc Index 0080 : Speed Limit 0100 : Driver Enabled 0200 : Position Limit 0400 : Home Found 8002 : Enc Warning 9001 : PosTable Active d3.12 2010.10 Uint16 Dout2_Function d3.13 2010.11 Uint16 Dout3_Function d3.14 2010.12 Uint16 Dout4_Function d3.15 2010.13 Uint16 Dout5_Function Tableau 6-3 : paramètres de polarité Adresse du panneau Adresse interne Type Nom Description d3.53 2010.01 Uint16 Din_Polarity Bit 0 : DIN1 Bit 1 : DIN2 Bit 2 : DIN3

Bit 5 : OUT6 Switch_On_Auto (expert uniquement) Si la fonction Activer n’est pas configurée sur DIN, le contrôleur peut être activé automatiquement à la mise sous tension ou au redémarrage, avec le réglage suivant : Tableau 6-4 : Switch_On_Auto Adresse du panneau Adresse interne Type Nom Valeur d3.10

Note Cette méthode n’est pas recommandée. Veuillez considérer tous les risques et les mesures de sécurité associées avant utilisation. Étape 3 : définir les paramètres nécessaires L’utilisateur peut accéder à une liste des paramètres de fonctionnement de base en cliquant sur Controller- >Basic Operation (Contrôleur->Fonctionnement de base). Pour plus de paramètres, veuillez ajouter50 selon l’introduction au chapitre 5.1.5. Les pages suivantes de ce chapitre présentent les paramètres de fonctionnement. Reportez-vous au chapitre 7 concernant le réglage des performances.51 Tableau 6-5 : paramètres communs Adresse

Uint32 Profil_Acc Accélération du profil, décélération du profil, pour Operation_Mode 1 et 3

Uint16 Max_Speed_RPM Vitesse maximale (unité : tr/min) d3.16 2020.0D Int8 Din_Mode0 Si la fonction de sélection du mode de fonctionnement est configurée sur DIN, Operation_Mode(6060.00)=Din_Mode0 lorsque Din_Internal=0 ; Operation_Mode=Din_Mode1 lorsque Din_Internal=1 d3.17 2020.0E Int8 Din_Mode1

Uint16 CMD_q_Max Limite de courant de sortie 6040.00 Uint16 Controlword 0x0F/0x2F : activer le contrôleur pour Operation_Mode 3, -3, -4, 4 et pour le mode tableau de position 0x2F->0x3F : activer la commande de position absolue pour Operation_Mode 1 0x4F->0x5F : activer la commande de position relative pour Operation_Mode 1 0x0F->0x1F : démarrer la mise en référence pour Operation_Mode 6 0x06->0x86 : réinitialiser l’erreur du contrôleur 0x06 : désactiver le contrôleur 6060.00 Int8 Operation_Mode -3 : mode vitesse instantanée 3 : mode vitesse du profil 1 : mode positionnement -4 : mode train d’impulsions 4 : mode couple

Information Operation_Mode lui-même n’est pas enregistrable, cependant, il est défini conformément aux paramètres dans Command_Type (3041.02) ou EA02 dans le menu du panneau EASY à une valeur appropriée (voir tableau 4-2 pour EA02). Alternativement, Operation_Mode peut être configuré pour être réglable et/ou commutable par la fonction DIN Operate_Mode_Sel (voir tableau 5-2). Étape 4 : enregistrer et redémarrer Voir chapitre 5. Étape 5 : démarrer le fonctionnement Démarrer le fonctionnement via le logiciel DIN ou PC.

Information52 La fonction DIN a la priorité la plus élevée – la valeur de l’objet ne peut plus être modifiée manuellement si elle est configurée dans DIN, par exemple si la fonction d’activation est configurée, Controlword(6040.00) ne peut pas être modifié manuellement via le logiciel PC.53

6.2 Mode vitesse (-3, 3)

Il existe 2 types de mode vitesse : -3 et 3. La commande de vitesse peut être spécifiée via Target_Speed ou une entrée analogique (mode vitesse analogique), ou via une entrée numérique (mode vitesse DIN). Tableau 6-6 : mode vitesse Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur 6060.00 Int8 Operation_Mode -3 : la commande de vitesse est spécifiée directement par Target_Speed. Seule la boucle de régulation de la vitesse est active. 3 : la commande de vitesse est spécifiée par Target_Speed avec une accélération du profil et une décélération du profil. Les boucles de régulation de vitesse et de position sont actives. -3 ou 3 60FF.00 Int32 Target_Speed Vitesse cible Défini par l’utilisateur

6.2.1 Mode vitesse analogique

La fenêtre d’objet de vitesse analogique dans le logiciel PC est accessible via le point de menu Controller- >Control Modes->Analog Speed Mode (Contrôleur->Modes de commande->Mode vitesse analogique). Tableau 6-7 : mode vitesse analogique Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur

Uint16 ADC1_Buff[1] Données réelles d’entrée AIN1 Lecture seulement d1.13 2502.0F Int16 Analog1_out AIN1 entrée valide ; signal d’entrée analogique1 (AIN1) tension d’entrée après filtre, volume mort et décalage

Uint16 ADC2_Buff[1] Données réelles d’entrée AIN2 d1.14 2502.10 Int16 Analog2_out AIN2 entrée valide ; signal d’entrée analogique2 (AIN2) tension d’entrée après filtre, volume mort et décalage d3.22

Uint16 Analog1_Filter Filtre AIN1 (unité : ms) Défini par l’utilisateur d3.23 2FF0.1D Int16 Analog1_Dead_V Volume mort AIN1 (unité : 0,01 V) d3.24 2FF0.1E Int16 Analog1_Offset_V Décalage AIN1 (unité : 0,01 V) d3.25

2502.0A Int16 Analog_Speed_Factor Facteur de vitesse AIN d3.28 2502.07 Uint8 Analog_Speed_Con 0 : contrôle de vitesse analogique OFF, contrôle de vitesse via Target_Speed(60FF.00) 1 : commande de vitesse via AIN1 2 : commande de vitesse via AIN2 0, 1, 2 2502.0D Int16 Analog_Dead_High La valeur par défaut est 0, si ce n’est PAS 0, Analog_out>Analog_Dead_High est traité comme 0 Défini par l’utilisateur 2502.0E Int16 Analog_Dead_Low La valeur par défaut est 0, si ce n’est PAS 0, Analog_out<Analog_Dead_Low est traité comme 0 d3.33 2FF0.22 Int16 Voltage_MaxT_Factor Facteur MaxTorque AIN (unité : mNM/V) Défini par l’utilisateur d3.32 2502.09 Uint8 Analog_MaxT_Con 0 : commande Analog_MaxTorque OFF 1 : commande de couple max. via AIN1 2 : commande de couple max. via AIN2 0, 1, 2 Pour plus de commodité, certains nouveaux noms sont utilisés dans la formule. Définitions : AIN1_in : tension d’entrée AIN1 après filtre et décalage AIN2_in : tension d’entrée AIN2 après filtre et décalage Analog_out : Analog1_out ou Analog2_out, selon le câblage et le réglage Analog_Speed_Con ; c’est le résultat de l’entrée réelle AIN, du filtre, du décalage et du volume mort. Résultat final : Commande Analog_Speed ON : Si Analog_out n’est pas limité par Analog_Dead_High ou Analog_Dead_Low : Vitesse cible [tr/min]=Analog_out[V]*Analog_Speed_Factor[tr/min/V] ; sinon vitesse cible[tr/min]=0. Commande Analog_MaxTorque ON : Couple max[Nm]=Analog_out[V]*Analog_MaxT_Factor[Nm/V] Exemple : Réglage : Analog1_Dead=1V, Analog1_Offset=2V, Analog_Speed_Factor=100tr/min/V, Analog_Speed_Con=1, Analog_Dead_High=0V ; Analog_Dead_Low=0V ; Si la tension d’entrée AIN1 est de 5 V : AIN1_in=5V–2V=3V, |AIN1_in| >Analog1_Dead, donc Analog1_out=3V–1V=2V ; Vitesse cible=2*100=200 tr/min. Si la tension d’entrée AIN1 est de -5 V : AIN1_in=-5V–2V=-7V, |AIN1_in|>Analog1_Dead, donc Analog1_out=-7V+1V=-6V ; Vitesse cible=-6*100=-600 tr/min.55

6.2.2 Mode vitesse DIN

La fenêtre d’objet Din_Speed dans le logiciel PC est accessible à partir de l’élément de menu Controller- >Control Modes->DIN Speed Mode (Contrôleur->Modes de commande->Mode vitesse DIN). Pour que le mode vitesse DIN soit disponible, au moins un des ce qui suit doit être configuré sur DIN : Din Vel Index0, Din Vel Index1, Din Vel Index2. Tableau 6-8 : mode vitesse DIN Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur d3.18

Int32 Din_Speed[0] La commande de vitesse est spécifiée via Din_Speed[x]. x est le code BCD de Bit 0 : Din Vel Index0 Bit 1 : Din Vel Index1 Bit 2 : Din Vel Index2 Un bit non configuré signifie 0. Défini par l’utilisateur d3.19

Exemple : Configuration I/O Figure 6-1 : exemple de vitesse DIN Tableau 6-9 : exemple de vitesse DIN Adresse

Din Vel Index0=0 ; Din Vel Index1=1 ; Din Vel Index2=0. Dès que DIN1 est actif, le contrôleur fait tourner le moteur en mode vitesse (Operation_Mode=-3) à une vitesse de 500 tr/min s’il n’y a pas d’erreurs ou de limites inattendues.5657

En mode couple, le contrôleur de moteur CMMB fait tourner le moteur avec une valeur de couple spécifiée. Tableau 6-10 : mode couple Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur

6071.00 Int16 Target_Torque% Couple cible, pourcentage du couple nominal Défini par l’utilisateur

6.3.1 Mode couple analogique

En mode couple analogique, le contrôleur de moteur CMMB contrôle le couple moteur et/ou le couple maximal au moyen de la tension d’entrée analogique. La fenêtre d’objet de couple analogique dans le logiciel PC est accessible via le point de menu Controller- >Control Modes->Analog Torque Mode (Contrôleur->Modes de commande->Mode couple analogique). Tableau 6-11 : mode couple analogique Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur

Uint16 ADC1_Buff[1] Tension d’entrée réelle AIN1 Lecture seulement d1.13 2502.0F Int16 Analog1_out AIN1 entrée valide, signal d’entrée analogique1 (AIN1), tension d’entrée après filtre, volume mort et décalage

Uint16 ADC2_Buff[1] Données réelles d’entrée AIN2 d1.14 2502.10 Int16 Analog2_out AIN2 entrée valide, signal d’entrée analogique2 (AIN2), tension d’entrée après filtre, volume mort et décalage d3.22

Uint16 Analog1_Filter Filtre AIN1 (unité : ms) Défini par l’utilisateur d3.23 2FF0.1D Int16 Analog1_Dead_V Volume mort AIN1 (unité : 0,01 V) d3.24 2FF0.1E Int16 Analog1_Offset_V Décalage AIN1 (unité : 0,01 V) d3.25

Uint16 Analog2_Filter Filtre AIN2 (unité : ms) d3.26 2FF0.1F Int16 Analog2_Dead_V Volume mort AIN2 (unité : 0,01 V) d3.27 2FF0.20 Int16 Analog2_Offset_V Décalage AIN2 (unité : 0,01 V)58 d3.31 2FF0.21 Int16 Voltage_Torque_Factor Facteur de couple AIN (unité : mNM/V) d3.30 2502.08 Uint8 Analog_Torque_Con 0 : Analog_Torque_control OFF, le couple cible est spécifié par Target_Torque% (6071.00) 1 : régulation du couple via AIN1 2 : régulation du couple via AIN2 0, 1, 2 d3.33 2FF0.22 Int16 Voltage_MaxT_Factor Facteur MaxTorque AIN (unité : mNM/V) Défini par l’utilisateur d3.32 2502.09 Uint8 Analog_MaxT_Con 0 : commande Analog_MaxTorque OFF 1 : commande de couple max. via AIN1 ; 2 : commande de couple max. via AIN2 0, 1, 2 Pour plus de commodité, certains nouveaux noms sont utilisés dans la formule. Les définitions sont les suivantes : AIN1_in : tension d’entrée AIN1 après filtre et décalage. AIN2_in : tension d’entrée AIN2 après filtre et décalage. Analog_out : Analog1_out ou Analog2_out, selon le câblage et le réglage Analog_Torque_Con. C’est le résultat de l’entrée réelle AIN, du filtre, du décalage et du volume mort. Résultat final : Si commande Analog_Torque est ON, alors couple cible [Nm]=Analog_out[V]*Analog_Torque_Factor[Nm/V]. Si commande Analog_MaxTorque est ON, alors couple max. [Nm]=Analog_out[V]*Analog_MaxT_Factor[Nm/V]. Exemple : Reportez-vous au chapitre 6.2.1, « Mode vitesse analogique ».

6.4 Mode positionnement (1)

En mode positionnement, le contrôleur de moteur CMMB déplace le moteur en position absolue ou relative. La commande de position/vitesse est spécifiée via Target_Position/Profile_Speed ou par tableau de position (mode tableau de position) Tableau 6-12 : mode positionnement Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur

607A.00 Int32 Target_Position Position cible absolue/relative Défini par l’utilisateur 6081.00 Int32 Profile_Speed Vitesse du profil pour le positionnement Défini par l’utilisateur

6.4.1 Mode tableau de position

Le mode tableau de position est utilisé pour exécuter une séquence de positionnement avec jusqu’à 32 ordres en mode positionnement. Chaque ordre comprend des informations sur la position cible, la vitesse, l’accélération, la décélération, le prochain arrêt/démarrage de l’ordre, l’index du prochain ordre, la condition pour passer à l’index suivant, le nombre total de boucles, etc. La fonction Start PosTable doit être configurée sur un DIN afin de rendre disponible le mode tableau de position. Les autres fonctions du tableau de position sont facultatives. Tableau 6-13 : fonctions Din du mode tableau de position Nom Description PosTable Cond0 Si Cond0 ON, Condition0 = PosTable Cond0 (voir introduction concernant Cond0 ON) PosTable Cond1 Si Cond1 ON, Condition1 = PosTable Cond1 (voir introduction concernant Cond1 ON) Start PosTable Lancer la séquence de positionnement PosTable Idx0 Indice d’entrée de la séquence de position, bit0 : PosTable Idx0 ; bit1 : PosTable Idx1 ; bit2 : PosTable Idx2. Un bit qui n’est pas configuré sur DIN signifie 0. PosTable Idx1 PosTable Idx2 Abort PosTable Annuler la séquence de positionnement

Tableau 6-14 : fonctions OUT du mode tableau de position Nom Description PosTable Active Mode tableau de position en cours d’exécution

Dans le logiciel PC, cliquez sur l’élément de menu Controller->Control Modes->Position Table Mode (Contrôleur->Modes de commande->Mode tableau de position) afin d’entrer les réglages des paramètres du tableau de position.60 Figure 6-2 : fenêtre du mode tableau de position Le signal DIN Start PosTable (front montant) déclenche l’ordre d’index d’entrée (spécifié via la fonction DIN), mais l’exécution ou non de l’ordre dépend de la condition de démarrage (CTL reg bits14-15). Une fois qu’un ordre est terminé, il passe à l’index suivant (CTL reg bit0-4) ou s’arrête, selon Next / Stop (CTL reg bit 8), condition (CTL reg bits 9-11) et Loops. La fenêtre d’index actuelle affiche l’index de l’ordre en cours d’exécution. Jusqu’à 32 ordres de commande de position peuvent être définis, et chaque ordre contient les éléments suivants : Idx : index de l’ordre, plage : 0-31 Posinc : commande de positionnement Speed rpm : commande de vitesse pendant le positionnement Delay ms : délai avant de passer à l’index suivant (unité : ms). Accidx, Dec idx : plage : 0-7, indice d’accélération du profil, décélération pendant le positionnement, la valeur acc/déc correspondante est définie dans les champs de plage suivants :

Figure 6-3 : tableau d’accélération et de décélération61 CTL Reg : contient les bits suivants : Bits 0-4 : index suivant, définit l’index de l’ordre de commande de position suivante Bits 5-7 : réservés Bit 8 : suivant/arrêt, 1 : suivant ; passer à l’ordre suivant si condition (voir bit9-11) = 1 et que la vérification des boucles est OK (voir Loops) une fois l’ordre de positionnement en cours terminé. 0 : arrêter ; arrêter après la fin de l’ordre de positionnement en cours Bit9 : Cond0 ON, 1 : Cond0 ON ; condition0 signifie état logique de la fonction DIN PosTable Cond0. 0 : Cond0 OFF Bit 10 : Cond1 ON, 1 : Cond1 ON ; condition1 = front montant de la fonction DIN PosTable Cond1. 0 : Cond1 OFF Bit 11 : et/ou ; uniquement si Cond0 et Cond1 ON, 1 : ET ; condition = (Condition0&&Condition1). 0 : OU ; condition = (Condition0||Condition1). Condition = 1 si ni Cond0 ni Cond1 n’est ON Condition = Condition0 si seulement Cond0 est ON Condition = Condition1 si seulement Cond1 est ON Bits 12-13 : MODE, mode de la commande de positionnement, 0 (A) : Posinc est la position absolue. 1 (RN) : Posinc est la position relative par rapport à la position cible actuelle. 2 (RA) : Posinc est la position relative par rapport à la position actuelle.62 Bits 14-15 : StartCond, condition de démarrage. Si cet ordre est déclenché par le signal Start PosTable, normalement le contrôleur l’exécutera immédiatement, mais s’il y a un ordre de positionnement en cours : 0 (ignorer) : ignorer. 1 (attendre) : exécuter cette commande après la fin de l’ordre en cours (sans délai). 2 (interruption) : interrompre l’ordre en cours, exécuter cette commande immédiatement. Pour plus de commodité, tout les bits CTL_Reg peuvent être définis dans les champs suivants : Figure 6-4 : éditer CTL Reg Loops : définit la limite de boucle pour l’ordre qui s’exécute en boucle ; 0 : pas de limite, ≥ 1 : nombre max. d’exécutions de l’ordre dans une séquence de positionnement en cours. Si un ordre a déjà été exécuté autant de fois que le nombre de Loops, la séquence de positionnement s’arrêtera lors de la prochaine tentative de retour à cet ordre. Rest : affiche le nombre restant d’exécutions de l’ordre possibles dans la séquence de positionnement en cours, si Loops ≥ 1 ; 0 : plus d’exécution de cet ordre, si Loops ≥ 1, ≥ 1 : nombre restant d’exécutions possibles de cet ordre dans la séquence de positionnement en cours. Les informations sur l’ordre de contrôle de position peuvent être copiées dans une autre ligne. Faites un clic droit sur une ligne sélectionnée et la fenêtre de sélection suivante apparaît :

Figure 6-5 : copie du tableau de position Cliquez sur Copy row puis sur PasteRow dans une autre ligne sélectionnée. Lorsque le tableau de position est rempli, cliquez sur le bouton pour l’écrire dans le contrôleur. Démarrez le tableau via DIN avec la fonction Start PosTable. L’ordre d’index d’entrée est déclenché et la séquence de positionnement est démarrée (via la règle StartCond). Le signal DIN AbortPosTable (front montant) ou l’effacement de la configuration de la fonction Start PosTable dans DIN interrompt une séquence de positionnement en cours après la fin de l’ordre en cours d’exécution. La séquence de positionnement est interrompue immédiatement si une erreur se produit ou si le Operation_Mode est modifié.

Information Le tableau dans la fenêtre n’est pas automatiquement écrit dans le contrôleur. Il faut cliquer sur le bouton . Le tableau peut être lu à partir du contrôleur et dans la fenêtre63 en cliquant sur le bouton . Un tableau peut être importé à partir d’un fichier .pft existant vers la fenêtre en cliquant sur , et il peut être exporté depuis la fenêtre vers un fichier .pft en cliquant sur .

6.5 Mode train d’impulsions (-4)

En mode impulsion, la commande de vitesse cible est spécifiée via l’entrée d’impulsion avec rapport de transmission. Tableau 6-15 : mode impulsion Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur

Int16 Gear_Factor[0] Gear_ratio=Gear_Factor/Gear_Divider Défini par l’utilisateur d3.35

Uint16 PD_Filter Filtre d’impulsion (ms) Défini par l’utilisateur d3.38 2508.08 Uint16 Frequency_Check Limite de fréquence (inc/ms), si le nombre d’impulsions (en 1 ms) est supérieur à Frequency_Check, une erreur de surfréquence se produit.

Tableau 6-16 : schéma PD_CW Mode impulsion En avant En arrière P/D CW/CCW A/B64 Information En l’avant signifie que le comptage de position positif est défini par défaut dans le sens CCW. Vous pouvez régler Invert_Dir(607E.00) sur 1 afin d’inverser le sens de rotation de l’arbre moteur.65 Principe de l’effet PD_filter : Figure 6-6 : principe du filtre d’impulsions

6.5.1 Mode maître-esclave

Le mode maître-esclave est un type de mode de train d’impulsions – PD_CW = 2. L’entrée d’impulsions pour le contrôleur esclave provient d’un codeur incrémental externe ou de la sortie codeur du contrôleur maître. La résolution du signal de sortie du codeur (ENCO) du contrôleur maître est spécifiée via Encoder_Out_Res. Tableau 6-17 : mode maître-esclave Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur 2340.0F Int32 Encoder_Out_Res Spécifiez le nombre d’impulsions de sortie du codeur pour 1 tour du codeur moteur Défini par l’utilisateur Pour le réglage des paramètres du contrôleur esclave, veuillez vous référer à l’introduction ci-dessus relative au mode impulsion. Le câblage entre maître et esclave se fait comme suit : Figure 6-7 : câblage maître esclave (exemple : d’un contrôleur CMMB à un autre)66

6.6 Mode mise en référence (6)

Pour certaines applications, le système doit démarrer à partir de la même position à chaque fois après la mise sous tension. En mode référencement, l’utilisateur peut spécifier la position d’origine du système et une position zéro (de départ). Cliquez sur l’élément de menu Controller->Control Modes->Homing definition (Contrôleur->Modes de commande->Définition de référencement), et la fenêtre suivante apparaît :

Figure 6-8 : paramètres de mise en référence Sélectionnez un élément de déclenchement sous Homing Trigger (déclenchement de mise en référence). Les éléments associés apparaissent dans la zone de configuration. Sélectionnez un élément approprié en fonction de la conception mécanique et du câblage. La homing_method appropriée apparaît alors dans le champ Pre-Set Home Method (Méthode de mise ne référence prédéfinie). Si Disabled (désactivé) est sélectionné dans le champ du déclencheur de mise en référence, vous entrez un nombre directement dans le champ Pre-Set Home Method (Méthode de mise en référence prédéfinie). Cliquez sur pour le définir sur le contrôleur. Le schéma correspondant de la méthode de mise en référence prédéfinie apparaît dans la zone centrale. Tous les objets du mode référencement sont répertoriés dans le tableau suivant : Tableau 6-18 : mode référencement67 Adresse

panneau Adresse interne Type Nom Description Valeur 607C.00 Int32 Home_Offset Décalage de la position zéro par rapport à la position de base Défini par l’utilisateur

Int8 Homing_Method Voir figure 6-8 6099.01 Uint32 Homing_Speed_Switch Vitesse de recherche du capteur de fin de course/du capteur de référence 6099.02 Uint32 Homing_Speed_Zero Vitesse pour trouver la position de base et la position zéro 6099.03 Uint8 Homing_Power_On 1 : démarrer la mise en référence après la mise sous tension ou le redémarrage et l’activation du premier contrôleur 0, 1 609A.00 Uint32 Homing_Acceleration Décélération et accélération du profil pendant la mise en référence Défini par l’utilisateur 6099.04 Int16 Homing_Current Courant max. pendant la mise en référence 6099.05 Uint8 Home_Offset_Mode 0 : aller au point zéro de mise en référence. La position réelle sera 0.

: aller au point de déclenchement de base. La position réelle sera -homing offset. 0, 1 6099.06 Uint8 Home_N_Blind Fenêtre aveugle position de base 0 : 0 tr 1 : 0,25 tr 2 : 0,5 tr 0, 1, 2

Note Homing_Power_On=1 entraîne le démarrage de la rotation du moteur dès que le contrôleur est activé après la mise sous tension ou le redémarrage. Tenez compte de tous les problèmes de sécurité avant de l’utiliser. Home_N_Blind : Si la homing_method a besoin d’un signal de base (limite de position/commutateur d’origine) et d’un signal d’index, la fonction Home_N_Blind peut éviter que le résultat d’origine soit différent avec la même mécanique, lorsque le signal d’index est très proche du signal d’origine. En réglant sur 1 avant le référencement, le contrôleur détecte une fenêtre aveugle appropriée pour la mise en référence automatique. Elle peut être utilisée pour s’assurer que les résultats de la mise en référence sont toujours les mêmes. Pendant la mise en référence, le signal d’index à l’intérieur de cette fenêtre aveugle est ignoré une fois le signal de référence trouvé. Home_N_Blind (0 :0 tr;1 :0,25 tr ;2 :0,5 tr) est défini par défaut sur 0. S’il est défini sur 1, il passe à 0 ou 2 après la mise en référence en fonction de la position du signal d’index par68 rapport au signal de mise en référence. Ce paramètre nécessite être sauvé. En cas de changement de l’ensemble mécanique ou de remplacement du moteur, il suffit de le remettre à 1 pour la mise en référence initiale. Tableau 6-19 : présentation de Homing_Method Homing_ Method Description Schématique

Mise en référence avec capteur de fin de course négatif et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de fin de course positif et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de référence et impulsion d’index69

Mise en référence avec capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive, capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive, capteur de référence et impulsion d’index70

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive, capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive, capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative, capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative, capteur de référence et impulsion d’index71

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative, capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative, capteur de référence et impulsion d’index

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive72

Mise en référence avec capteur de référence

Mise en référence avec capteur de référence

Mise en référence avec capteur de référence

Mise en référence avec capteur de référence

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive et capteur de référence73

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive et capteur de référence

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive et capteur de référence

Mise en référence avec capteur de fin de course en position positive et capteur de référence

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative et capteur de référence

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative et capteur de référence74

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative et capteur de référence

Mise en référence avec capteur de fin de course en position négative et capteur de référence

33, 34 Mise en référence avec impulsion d’index

Mise en référence à la position réelle -17, -18 Mise en référence via limite mécanique75

Chapitre 7 Réglage de la commande du servosystème

Figure 7-1 : schéma fonctionnel de la commande du servosystème La figure 7.1 montre le schéma fonctionnel de la commande du servosystème. On peut voir sur la figure que le servosystème comprend généralement trois boucles de régulation : boucle de courant, boucle de vitesse et boucle de position. Le processus de réglage d’un servosystème permet de régler le gain de boucle et les filtres en fonction des caractéristiques mécaniques, et enfin d’empêcher l’ensemble du système d’osciller, de lui permettre de suivre rapidement les commandes et d’éliminer les bruits anormaux.

La fonction d’auto-réglage essaiera de stimuler le moteur et le système de charge par quelques mouvements, et de déterminer l’inertie de la charge. Si l’auto-réglage réussit, la rigidité sera réglée automatiquement en fonction du rapport d’inertie. Stimulate generatorControl Loops power moduleMotor&LoadPosition,Speed,CurrentAutotuning ModuleInertia, Auto-Stiffness Figure 7-2 : auto-réglage Boucle actuelle PWM Moteur Comme Filtre ObservatPasse-

Demande de vitesse analog1 Demande de couple Profil générateur Demande de courant Demande de vitesse Kpp Kvff kvp Filtre moyen Position du Position réelle

i-limit Accélération anticipée 1 ordre

d76 Attention : l’auto-réglage fait osciller le moteur pendant environ 1 seconde et la plage d’oscillation maximale est d’environ 0,5 tour : assurez-vous que votre système machine peut supporter cette oscillation.

7.1.1 Paramètres d’auto-réglage

Tableau 7-1 : paramètres de la fonction d’auto-réglage Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage R : lire W : écrire S : enregistr

tn01 3040.08 Stiffness Plage : 0-31. Lien vers le tableau de rigidité. 12 0-31 RWS tn02 3040.0B Inertia_Ratio Inertia_Ratio=(J_Load+J_Motor)*10/J_ Motor 30 10-500 RWS tn03 3040.01 Tuning_Method L’écriture de 1 démarre le réglage et la mesure d’inertie. Si 1 apparaît après le réglage, le réglage a réussi.

tn04 3040.06 Safe_Dist Unité : 0,01 tour Ce paramètre indique l’amplitude de mouvement théorique lors de l’auto- réglage. Le réglage de ce paramètre sur une valeur plus élevée réduit l’influence des perturbations et rend les résultats plus fiables, mais entraîne également une plus grande oscillation. 22 0-40 RWS

7.1.2 Démarrage de l’auto-réglage

Via le panneau LED (voir chapitre 4.3) : Ouvrez le menu tunE dans le panneau LED et allez à tn03. Écrivez 1 à tn03. Le moteur oscille avec une faible amplitude, l’oscillation dure moins de 1 s. Si tn03 reste à 1 après la fin de l’auto-réglage, l’auto-réglage a réussi. Sinon, il a échoué (voir 7.1.3). Via logiciel PC : Cliquez sur l’élément de menu CMMB Configurator Controller->Operation Modes->Auto-tuning (Contrôleur->Modes de fonctionnement->Auto-réglage)

Figure 7-3 : auto-réglage77 Écrivez 1 dans TUN CTL (3041.05), puis écrivez 1 dans Tuning Method (3040.01). Le moteur oscille pendant moins de 1 s et les résultats apparaissent. Si Inertia_Get_Result(3040.09) = 1, le processus de réglage a pu obtenir un Inertia_Ratio(3040.0B) valide. Sinon, le processus de réglage a échoué, voir 7.1.3 pour des conseils. Écrivez à nouveau 1 dans Tuning_Method(3041.01) pour vérifier que le résultat Inertia_Ratio est reproductible. Sinon, augmentez Safe_Dist(3040.06) avec précaution pour obtenir des résultats plus précis. Si la machine tremble trop, réduire Safe_Dist pour réduire l’oscillation.

7.1.3 Problèmes lors de l’auto-réglage

Si le processus de réglage a échoué, le résultat d’erreur de tn03/Inertia_Get_Result(3040.09) indique la raison de l’échec : 0 : le contrôleur n’a pas pu être activé pour une raison quelconque. -1 : l’inertie ne peut pas être mesurée en raison d’un mouvement trop faible ou d’un courant trop faible. -2 : le résultat d’inertie mesuré est en dehors de la plage valide. -3 : la valeur Inertia_Ratio résultante est supérieure à 250 (rapport d’inertie > 25). Ce résultat est possible, mais la boucle de régulation ne sera pas réglée. -4 : la valeur Inertia_Ratio résultante est supérieure à 500 (rapport d’inertie > 50). C’est un résultat incertain. Dans les cas 0, -1, -2, -4 Inertia_Ratio est réglé sur 30, dans le cas -3 Inertia_Ratio est réglé comme mesuré, Stiffness est réglé sur 7-10 Dans tous les cas d’échec, les paramètres de la boucle de régulation sont définis sur un Inertia_Ratio de 30 et les valeurs de rigidité définies. Pour que l’Inertia_Ratio mesuré du cas -3 devienne effectif, la valeur de tn02 doit être confirmée par SET ou l’Inertia_Ratio(3040.0 B) doit être écrit une fois.

Information Raisons de l’échec de l’auto-réglage : Câblage incorrect du servosystème CMMB La fonction DIN Pre_Enable est configurée mais pas active Trop de friction ou de force externe est appliquée à l’axe à régler Jeu trop important dans le chemin mécanique entre le moteur et la charge Le rapport d’inertie est trop grand Le chemin mécanique contient des composants trop souples (courroies ou accouplements souples)

Si aucune de ces raisons ne peut être rencontrée, Safe_Dist peut être augmenté afin de résoudre des problèmes. Si l’auto-réglage échoue toujours, il est conseillé d’exécuter un réglage manuel (voir chapitre 7.2).

7.1.4 Réglage après l’auto-réglage.

Après l’auto-réglage, la rigidité est réglée sur une valeur comprise entre 4 et 12. Plus le rapport d’inertie est élevé, plus la valeur de rigidité sera faible. Tableau 7-2 : réglages de la rigidité et de la boucle de régulation Rigidité Kpp/[0,01 Hz] Kvp/[0,1 Hz

Filtre de sortie [Hz] Rigidité Kpp/[0,01 H

Kvp/[0,1 Hz] Filtre de sortie [Hz]

11 889 320 222 27 9 445 3 400 ∞ 12 1 056 380 268 28 10 278 3 700 ∞ 13 1 250 450 340 29 11 112 4 000 ∞ 14 1 500 540 360 30 12 500 4 500 ∞ 15 1 667 600 392 31 13 889 5 000 ∞ La rigidité doit être ajustée en fonction des besoins réels. Si la réponse est trop lente augmenter la rigidité. Si l’oscillation ou le bruit augmente réduire la rigidité. Si la commande du contrôleur (par exemple API) est déraisonnable ou inappropriée pour la machine, certains filtres doivent être modifiés afin de réduire l’oscillation (voir chapitre 7.3 réglage manuel).

Information Lorsque le réglage de rigidité ou le rapport d’inertie augmente Kvp à une valeur supérieure à

000, il n’est plus utile d’augmenter la rigidité, et la largeur de bande sera diminuée si le rapport d’inertie est encore augmenté. Si vous modifiez la rigidité via la communication, WriteFUN_CTL(3041.05) doit d’abord être défini sur 1, puis redéfini sur 0 une fois la rigidité modifiée.

Si la fonction d’auto-réglage ne prend pas en charge l’application actuelle, ou si l’application présente un écart, des changements d’inertie ou une connexion très souple, le réglage manuel est le bon choix. Le processus de réglage manuel utilise des mouvements de test. Faites correspondre le contrôleur à l’application actuelle sur la base de l’expérience avec l’application et d’une étendue donnée de données en modifiant les paramètres de gain de boucle et de filtre. Étant donné que les paramètres de la boucle de courant sont calculés en interne sur la base des paramètres du moteur, il n’est normalement pas nécessaire de régler manuellement les paramètres de la boucle de courant.

7.2.1 Réglage de la boucle de vitesse

Étapes requises pour le réglage : Assurer la limitation de la largeur de bande de la boucle de vitesse La largeur de bande de la boucle de vitesse limite la largeur de bande de la boucle de position. L’ajustement de la largeur de bande de la boucle de vitesse est donc important. La limitation de la largeur de bande de la boucle de vitesse peut être jugée de plusieurs points de vue.79

1) En fonction des oscillations et des bruits détectés avec les doigts et les oreilles : cette méthode est basée

sur l’expérience, mais elle est efficace. L’utilisateur peut écouter ou toucher la machine, tout en augmentant et en réduisant le kvp. Lorsqu’une valeur kvp maximale acceptable est trouvée, le réglage actuel peut être spécifié comme étant la largeur de bande maximale de la boucle de vitesse.

2) Selon l’image de l’oscilloscope : l’utilisateur peut créer une commande de saut pour la commande de la

vitesse et échantillonner la vitesse et le courant réels tout en modifiant le kvp. La courbe de vitesse correcte doit répondre rapidement à la commande sans oscillation ni bruit inhabituel.80 Tableau 7-3 : liste des paramètres de la boucle de vitesse Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage 60F901 Kvp[0] Gain proportionnel de la boucle de vitesse Peut être affiché en Hz dans l’outil PC si le rapport d’inertie est correct. / 1-32767 d2.01 2FF00A Velocity_BW La modification de ce paramètre modifie kvp[0] par le rapport d’inertie. / 1-700 60F902 Kvi[0] Gain intégral de la boucle de vitesse / 0-1023 60F907 Kvi/32 Gain intégral de la boucle de vitesse dans une unité de mesure plus petite / 0-32767 d2.02 2FF019 Kvi_Mix L’écriture de ce paramètre définit kvi[0] sur 0 et la valeur est définie sur kvi/32. / 0-16384 d2.05 60F905 Speed_Fb_N Utilisé pour définir la largeur de bande du filtre de retour de vitesse Largeur de bande du filtre=100+Speed_Fb_N*20 25 0-45 d2.06 60F906 Speed_Mode Utilisé pour définir le mode de retour de vitesse 0 : 2e ordre FB LPF 1 : retour direct de la vitesse initiale 2 : retour de vitesse selon l’observateur de vitesse 4 : retour de vitesse selon LPF du 1

ordre 10 : retour de vitesse selon LPF du 2

ordre et la commande de vitesse est filtrée par un LPF du 1

ordre. Les deux filtres ont la même largeur de bande. 11 : la commande de vitesse est filtrée par un LPF du 1

ordre 12 : retour de vitesse selon observateur de vitesse, la commande de vitesse est filtrée par un LPF du 1

ordre 14 : retour de vitesse selon LPF du 1

ordre et la commande de vitesse est filtrée par un LPF du 1

ordre. Les deux filtres ont la même largeur de bande 1 / 60F915 Output_Filter_N Un filtre passe-bas de 1

ordre dans la trajectoire avant de la boucle de vitesse 1 1-127 60F908 Kvi_Sum_Limit Limite de sortie intégrale de la boucle de vitesse / 0-2^15 Réglage du filtre de retour de vitesse Le filtre de retour de vitesse peut réduire le bruit provenant de la boucle de retour, par exemple réduire le bruit de résolution du codeur. Le filtre de retour de vitesse peut être configuré comme 1

ordre via le Speed_Mode pour différentes applications. Le filtre de 1

ordre réduit le bruit dans une moindre mesure, mais il entraîne également moins de déphasage, de sorte que le gain de la boucle de vitesse peut être réglé plus haut. Le filtre de 2

ordre réduit le bruit dans une plus grande mesure, mais il entraîne également un déphasage plus important, de sorte que le gain de la boucle de vitesse peut être limité.81 Normalement, si la machine est rigide et légère, on peut utiliser le 1er filtre de retour ou désactiver le filtre de retour. Si la machine est souple et lourde, on peut utiliser le filtre de 2

ordre. S’il y a trop de bruit de moteur lorsque le gain de la boucle de vitesse est ajusté, le paramètre du filtre de retour de la boucle de vitesse Speed_Fb_N peut être réduit en conséquence. Cependant, la largeur de bande du filtre de retour de la boucle de vitesse F doit être plus de deux fois supérieure à la largeur de bande de la boucle de vitesse. Sinon, cela peut provoquer des oscillations. Largeur de bande du filtre de retour de la boucle de vitesse F=Speed_Fb_N*20+100 [Hz]. Réglage du filtre de sortie Le filtre de sortie est un filtre de couple de 1

ordre. Il peut réduire la boucle de régulation de la vitesse pour produire un couple à haute fréquence, ce qui peut stimuler la résonance globale du système. L’utilisateur peut essayer d’ajuster Output_Filter_N de petit à grand afin de réduire le bruit. La largeur de bande du filtre peut être calculée à l’aide de la formule suivante. Calcul de la largeur de bande de la boucle de vitesse Utilisez la formule suivante pour calculer la largeur de bande de la boucle de vitesse : kt constante de couple moteur, unité : Nm/Arms*100 J inertie, unité : kg*m^2*10^6 Fbw largeur de bande de la boucle de vitesse, unité : Hz Imax courant moteur max. I_max(6510.03) comme valeur DÉC encoder résolution du codeur Ajustement intégral du gain Le gain intégral est utilisé pour éliminer l’erreur statique. Il peut augmenter le gain basse fréquence de la boucle de vitesse et un gain intégral accru peut réduire la réponse aux perturbations basse fréquence. Normalement, si la machine présente des frottements importants, le gain intégral (kvi) doit être réglé sur une valeur plus élevée. Si l’ensemble du système doit réagir rapidement, l’intégrale doit être réglée sur une petite valeur ou même sur 0, et le commutateur de gain doit être utilisé. Ajuster Kvi_sum_limit Normalement, la valeur par défaut convient. Ce paramètre doit être ajouté si le système d’application a une grande force d’extension, ou doit être réduit si le courant de sortie est facilement saturé et que le courant de sortie de saturation provoque une oscillation à basse fréquence.

7.2.2 Réglage de la boucle de position

Tableau 7-4 : liste des paramètres de la boucle de position Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Valeurs par défaut Plage d2.07 60FB.01 Kpp[0] Gain proportionnel de la boucle de position. Utilisé pour définir la réponse de la boucle de position. 10 0-3276782 unité : 0,01 Hz d2.08 2FF0.1A K_Velocity_FF‰ 0 signifie pas d’anticipation, 1 000 signifie 100 % d’anticipation. 1 000 0-4 000 d2.09 2FF0.1B K_Acc_FF‰ L’unité n’est correcte que si le rapport d’inertie est correctement réglé. Si le rapport d’inertie est inconnu, définissez K_Acc_FF(60FB.03) à la place. / 0-4 000 d2.26 60FB.05 Pos_Filter_N La constante de temps de la demande de position LPF unité : milliseconde 1 1-255 d2.25 2FF0.0E Max_Following_ Error_16 Erreur maximale autorisée, Max_Following_Error (6065.00) = 100 * Max_Following_Error_16 5 242 / Ajustement du gain proportionnel de la boucle de position L’augmentation du gain proportionnel de la boucle de position peut améliorer la largeur de bande de la boucle de position, réduisant ainsi le temps de positionnement et l’erreur de poursuite, mais un réglage trop élevé entraînera du bruit ou même une oscillation. Il doit être réglé en fonction des conditions de charge. Kpp = 103 * Pc_Loop_BW, Pc_Loop_BW est la largeur de bande de la boucle de position. La largeur de bande de la boucle de position ne peut pas dépasser la largeur de bande de la boucle de vitesse. Largeur de bande de boucle de vitesse recommandée : Pc_Loop_BW<Vc_Loop_BW/4, Vc_Loop_BW. Ajustement anticipé de la vitesse de la boucle de position L’augmentation de l’anticipation de la vitesse de la boucle de position peut réduire l’erreur de poursuite de position, mais peut entraîner un dépassement accru. Si le signal de commande de position n’est pas régulier, la réduction de l’anticipation de la vitesse de la boucle de position peut réduire l’oscillation du moteur. La fonction d’anticipation de la vitesse peut être traitée comme une opportunité pour le contrôleur de niveau supérieur (par exemple API) de contrôler directement la vitesse dans un mode de fonctionnement de positionnement. En fait, cette fonction dépensera une partie de la capacité de réponse de la boucle de vitesse, donc si le réglage ne peut pas correspondre au gain proportionnel de la boucle de position et à la largeur de bande de la boucle de vitesse, le dépassement se produira. En outre, la vitesse qui est anticipée par la boucle de vitesse peut ne pas être fluide, et avec un signal de bruit à l’intérieur, une grande valeur de précompensation de vitesse amplifie également le bruit. Anticipation de l’accélération de la boucle de position Il n’est pas recommandé à l’utilisateur de régler ce paramètre. Si un gain de boucle de position très élevé est requis, l’anticipation de l’accélération K_Acc_FF peut être ajustée de manière appropriée pour améliorer les performances. La fonction d’anticipation de l’accélération peut être traitée comme une opportunité pour le contrôleur de niveau supérieur (par exemple API) de contrôler directement le couple dans un mode de fonctionnement de positionnement. En fait, cette fonction dépensera une partie de la capacité de réponse de la boucle de courant, donc si le réglage ne peut pas correspondre au gain proportionnel de la boucle de position et à la largeur de bande de la boucle de vitesse, le dépassement se produira. En outre, l’accélération qui est anticipée par la boucle de courant peut ne pas être fluide, et avec un signal de bruit à l’intérieur, une grande valeur de précompensation d’accélération amplifie également le bruit. L’anticipation de l’accélération peut être calculée à l’aide de la formule suivante : ACC_%=6746518/ K_Acc_FF/ EASY_KLOAD*10083 ACC_% : le pourcentage qui sera utilisé pour l’anticipation de l’accélération. K_Acc_FF(60FB.03) : le facteur interne final pour le calcul de l’anticipation. EASY_KLOAD(3040.07) : le facteur de charge qui est calculé à partir de l’auto-réglage ou de l’entrée du bon rapport d’inertie.

Information Plus K_Acc_FF est petit, plus l’anticipation de l’accélération est grande. Filtre de lissage Le filtre de lissage est un filtre à moyenne mobile. Il filtre la commande de vitesse provenant du générateur de vitesse et rend les commandes de vitesse et de position plus fluides. En conséquence, la commande de vitesse sera retardée dans le contrôleur. Donc pour certaines applications comme la CNC, il est préférable de ne pas utiliser ce filtre et d’effectuer le lissage avec la commande CNC. Le filtre de lissage peut réduire l’impact de la machine en lissant la commande. Le paramètre Pos_Filter_N définit la constante de temps de ce filtre en ms. Normalement, si le système de la machine oscille lorsqu’il démarre et s’arrête, un Pos_Filter_N plus grand est suggéré. Filtre coupe-bande Le filtre coupe-bande peut supprimer la résonance en réduisant le gain autour de la fréquence de résonance. Fréquence antirésonnante=Notch_N*10+100 Le réglage de Notch_On sur 1 active le filtre coupe-bande. Si la fréquence de résonance est inconnue, l’utilisateur peut définir la valeur maximale de la commande de courant d2.14 petite, de sorte que l’amplitude de l’oscillation du système se situe dans une plage acceptable, puis essayer d’ajuster Notch_N et observer si la résonance disparaît. La fréquence de résonance peut être mesurée approximativement selon la courbe Iq lorsqu’une résonance se produit sur l’oscilloscope logiciel. Tableau 7-5 : liste des filtres coupe-bande Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage d2.03 60F9.03 Notch_N Utilisé pour régler la fréquence du filtre coupe-bande interne pour éliminer la résonance mécanique générée lorsque le moteur entraîne la machine. La formule est F=Notch_N*10+100. Par exemple, si la fréquence de résonance mécanique F=500 Hz, le réglage du paramètre doit être de 40. 45 0-90 d2.04 60F9.04 Notch_On Utilisé pour activer ou désactiver le filtre coupe-bande. 0 ：allumer le filtre coupe-bande 1 ：Éteindre le filtre coupe-bande 0 0-1

7.3 Facteurs influençant les résultats du réglage

La commande de contrôle est créée par le contrôleur de niveau supérieur (par exemple API) : La commande de contrôle doit être fluide autant que possible et doit être correcte. Par exemple, la commande de contrôle ne doit pas créer les commandes d’accélération (à l’intérieur des commandes de84 position) que le moteur ne peut pas fournir. De plus, la commande de contrôle doit respecter la limite de largeur de bande de la boucle de contrôle. Conception de la machine : Dans l’application actuelle, les performances sont normalement limitées par la machine. Des écarts entre les roues dentées, une connexion souple dans les courroies, des frottements dans le rail, des résonances dans le système - tout cela peut influencer les performances de contrôle finales. Les performances de contrôle affectent les performances finales de la machine, ainsi que la précision, la réactivité et la stabilité. Cependant, les performances finales de la machine ne sont pas seulement déterminées par les performances de contrôle.85

Chapitre 8 Alarmes et dépannage

Les numéros de code d’alarme clignotent sur le panneau lorsque le contrôleur génère une alarme. Si vous avez besoin d’informations plus détaillées sur les erreurs et l’historique des erreurs, veuillez connecter le contrôleur au PC via RS232 et reportez-vous au chapitre 5.7. Tableau 8-1 : codes d’alarme de Error_State1 Alarme Nom Raison Dépannage FFF.F Mauvais modèle de moteur Le type de moteur actuel est différent du type de moteur enregistré dans le contrôleur. Méthode 1 : accédez à EA01 via KEY, et confirmez le type de moteur, puis accédez à EA00, réglez 2. Méthode 2 : accédez à EASY_MT_TYPE (0x304101) via le logiciel PC, confirmez la valeur, puis enregistrez le paramètre.

000.1 Erreur étendue

Des erreurs se produisent dans Error_State2 Appuyez sur la touche SET pour entrer Error_State2 (d1.16), lisez le bit d’erreur, vérifiez la signification de l’erreur dans le tableau 8-2.

Codeur non connecté Le câblage du codeur est incorrect ou déconnecté. Utilisez un multimètre pour vérifier la connexion du câble de signal du codeur

000.4 Codeur interne

Erreur de codeur interne ou le codeur est endommagé.

1. Accédez à l’adresse du panneau d3.51

Encoder_OP par KEY et réglez 1.

2. Essayez de réinitialiser l’erreur du

contrôleur. Si l’erreur persiste, remplacer le moteur.

000.8 Codeur CRC Erreur de codeur CRC

Assurez-vous que l’équipement est bien mis à la terre

Contrôleur Température La température du module d’alimentation du contrôleur a atteint la valeur d’alarme. Améliorer l’environnement de refroidissement du contrôleur.

La tension d’alimentation dépasse la plage de tension d’entrée autorisée En cas d’arrêt d’urgence, il n’y a pas de résistance de freinage externe ni de freinage. Vérifiez si la tension d’alimentation est instable et si une résistance de freinage appropriée est connectée.

L’entrée de tension d’alimentation est inférieure à la valeur d’alarme de protection basse tension. Vérifiez si la tension d’alimentation est instable.

Le courant instantané dépasse la valeur de protection contre les surintensités. Vérifiez le câble du moteur pour les courts- circuits. Remplacez le contrôleur.

Résistance de hachage La résistance de freinage est surchargée ou ses paramètres ne sont pas correctement réglés. Réglez la résistance et la puissance de la résistance de freinage externe via d5.04 et d5.05.

Erreur de poursuite L’erreur de poursuite actuelle dépasse la valeur de réglage de Max_Following_Error.

1. La rigidité de la boucle de régulation est

trop petite. 2.Le contrôleur et le moteur ensemble ne peuvent pas correspondre aux exigences de Vérifiez et résolvez en fonction des raisons.86 l’application.

4. Les paramètres d’anticipation ne sont pas

5. Mauvais câblage du moteur.

Basse tension logique La tension d’alimentation logique est trop faible. Vérifiez si la tension d’alimentation logique est instable.

Moteur ou contrôleur IIt Le frein n’est pas desserré lorsque l’arbre du moteur tourne Équipement de la machine coincé ou frottement excessif. Le facteur de marche du moteur dépasse les performances nominales du moteur Vérifier que la tension aux bornes du frein est correcte et que le frein est desserré lorsque le contrôleur est activé. Éliminez le problème de collage mécanique, ajoutez du lubrifiant. Réduire l’accélération ou l’inertie de la charge.

La fréquence d’impulsion d’entrée externe est trop élevée. Réduire la fréquence d’impulsion. Augmentez la valeur de Frequency_Check (d3.38).

Température du moteur La température du moteur dépasse la valeur spécifiée. Réduisez la température ambiante du moteur et améliorez les conditions de refroidissement ou réduisez l’accélération et la décélération ou réduisez la charge.

Informations sur le codeur

1. La communication est incorrecte lorsque le

codeur est initialisé.

2. Le type de codeur est incorrect, par

exemple un codeur inconnu est connecté.

3. Les données stockées dans le codeur sont

4. Le contrôleur ne peut pas prendre en

charge le type de codeur actuel. Vérifiez et résolvez selon les raisons.

Données EEPROM Les données sont endommagées lors de la mise sous tension et les données sont lues à partir de l’EEPROM. Les données sont endommagées lorsque les données sont lues à partir de l’EEPROM lors de la mise sous tension.

Tableau 8-2 : codes d’alarme de Error_State2 (étendu) Alarme Nom Raison Dépannage

Capteur de courant Décalage du signal du capteur de courant ou ondulation trop importante Le circuit du capteur de courant est endommagé, veuillez contacter le fournisseur.

000.2 Watchdog Exception de logiciel chien de garde

Veuillez contacter le fournisseur et essayer de mettre à jour le micrologiciel.

Mauvaise interruption Exception d’interruption invalide Veuillez contacter le fournisseur et essayer de mettre à jour le micrologiciel.

MCU ID Mauvais type de MCU détecté Veuillez contacter le fournisseur.

Configuration du moteur Le type de moteur n’est pas reconnu automatiquement, aucune donnée moteur dans l’EEPROM/moteur jamais configuré Installez un type de moteur correct sur le contrôleur et redémarrez.

Activation externe La fonction DIN « pre_enable » est configurée, mais l’entrée est inactive lorsque Résolvez selon la raison.87 le contrôleur est activé ou doit être activé

020.0 Limite positive

Limite de position positive (après mise en référence), la limite de position ne provoque une erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est réglé sur 0. Exclure la condition qui provoque le signal de limite

Limite négative Limite de position négative (après mise en référence), la limite de position ne provoque une erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est défini sur 0. Exclure la condition qui provoque le signal de limite

Erreur de micrologiciel interne dans la gestion SPI Veuillez contacter le fournisseur.

Sens de la boucle fermée Sens différent entre le moteur et le codeur de position Changer le sens de comptage du codeur

Comptage maître Erreur de comptage du codeur maître Assurez-vous que la connexion à la terre et le blindage du codeur fonctionnent correctement.

Chapitre 9 Liste des paramètres du contrôleur de moteur

Ce menu du panneau contient toutes les valeurs du contrôleur qui peuvent être affichées par l’affichage LED lorsqu’il est en mode surveillance (voir 4.2) et qu’aucune erreur ou avertissement n’est affiché. Sur le panneau LED, sélectionnez l’adresse du panneau de la valeur à afficher et appuyez sur SET. Après avoir quitté le menu, la valeur sélectionnée s’affiche. Pour rendre cette sélection permanente, elle doit être enregistrée via d2.00 dans F002. Tableau 9-1-1 : panneau F001 Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage R/W/

Pour la signification de d1.xx, veuillez vous référer au tableau suivant 9-1-2 25 / RWS Tableau 9-1-2 : paramètre F001 du panneau Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage RWS d1.00 2FF00F20 Soft_Version_LED Version du micrologiciel, affichage sur le panneau LED. / / R88 d1.02 2FF01008 Motor_IIt_Rate Affiche le taux d’iit réel et d’iit maximum du moteur. 0 0-100 % R d1.04 2FF01108 Driver_IIt_Rate Affiche le taux d’iit réel et d’iit max du contrôleur. 0 0-100 % R d1.06 2FF01208 Chop_Power_Rate Afficher le taux de puissance réelle et la puissance nominale du hacheur. 0 0-100 % R d1.08 60F70B10 Temp_Device température du contrôleur, unité : ℃, / / R d1.09 60F71210 Real_DCBUS Tension du bus DC, unité : V,

d1.11 20100A10 Din_Real État de l’entrée physique Bit 0 : DIN 1 Bit 1 : DIN 2 Bit 2 : DIN 3

Error_State Voir chapitre 5.7, tableau 5-7

Error_State2 Voir chapitre 5.7, tableau 5-8

Mot d’état Mot d’état du contrôleur

Operation_Mode_Buff Mode de fonctionnement en tampon

d1.19 60630020 Pos_Actual Position actuelle du moteur 0 -2^31- 2^31-1

d1.21 25080420 Gear_Master Quantité d’impulsions d’entrée avant l’engrenage électronique

d1.22 25080520 Gear_Slave Exécuter la quantité d’impulsions après l’engrenage électronique

d1.26 60F91910 Real_Speed_RPM2 Vitesse réelle, unité : 0,01 tr/min

d1.28 60F60C10 CMD_q_Buff Mémoire tampon de commande actuelle q

d1.29 2FF01800 I_q_Arms Courant réel dans l’axe q, unité 0,1 Arms 0 / R d1.48 26800010 Warning_Word mot d’état d’avertissement du codeur : Bit 0 : avertissement de batterie Bit 1 : avertissement mixte Bit 2 : codeur occupé 0 0-7 R89 d1.49 30440008 Cur_IndexofTable Plage : 0-31, index actuel dans le tableau de position 0 0-31 R

Ce menu du panneau contient des paramètres pour les réglages de la boucle de régulation. Controller->Panel Menu->Control Loop Setting(F002) (Contrôleur->Menu du panneau->Réglage de la boucle de régulation(F002)) Tableau 9-2 : panneau F002 Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage RWS d2.00 2FF00108 Store_Data Paramètres de sauvegarde ou d’initialisation 1 : enregistrer les paramètres de contrôle 10 : initialiser les paramètres de contrôle 0 0-255 RW d2.01 2FF00A10 Velocity_BW Largeur de bande de la boucle de vitesse, unité : Hz. / 1-700 RWS d2.02 2FF01910 Kvi_Mix Gain intégral de la boucle de vitesse, en tant que combinaison de 32*Kvi(60F9.02) + Kvi/32(60F9.07). Lorsqu’il est écrit, il définit Kvi(60F9.02)=0 et la valeur passe à Kvi/32(60F9.07). / 0- 65535 RWS d2.03 60F90308 Notch_N Fréquence du filtre coupe-bande BW=Notch_N*10+100[Hz] 45 0-127 RWS d2.04 60F90408 Notch_On Activer le filtre coupe-bande

0-1 RWS d2.05 60F90508 Speed_Fb_N Largeur de bande du filtre de retour de vitesse BW=Speed_Fb_N*20+100[Hz] 25 0-45 RWS d2.06 60F90608 Speed_Mode Par défaut : 0, signifie qu’un filtre passe-bas du 2

ordre est utilisé 0 : 2

ordre FB LPF 1 : pas de FB LPF 2 : observateur FB 4 : 1er ordre FB LPF 10 : 2e LPF+SPD_CMD FT

12 : SPD_CMD FT+observateur 14 : 1er LPF+observateur 1 0-255 RWS d2.07 60FB0110 Kpp Kp de la boucle de position. Unité :0,01 Hz 1000 0-32767 RWS d2.08 2FF01A10 K_Velocity_FF‰ Anticipation de la boucle de position, unité : 0,1 % 0 0-1500 RWS90 d2.09 2FF01B10 K_Acc_FF‰ Accélération vers l’avant de la boucle de position, unité : 0,1 % 0 0-1500 RWS d2.12 60F60110 Kcp Kp de la boucle de courant

0-1000 RWS d2.14 2FF01C10 CMD_q_Max_Arms Commande de courant maximum dans l’unité de l’axe q : 0,1 Arms / 0-32767 RWS d2.15 60F60310 Speed_Limit_Factor Un facteur de limitation de la vitesse maximale en mode couple 10 0-1000 RWS d2.16 607E0008 Invert_Dir Inverser le mouvement 0 : CCW est une direction positive 1 : CW est une direction positive 0 0 - 1 RWS d2.24 60800010 Max_Speed_RPM Unité de vitesse maximale du moteur : tr/min 5000 0 - 15000 RWS d2.25 2FF00E10 Max_Following_Error_16 Max_Following_Error= 100*Max_Following_Error_16 5242 1 - 32767 RWS d2.26 60FB0510 Pos_Filter_N Paramètre de filtre moyen

RWS d2.27 20101810 Zero_Speed_Window La fonction Dout Zero_Speed est active si la vitesse actuelle est inférieure ou égale à cette valeur unité : inc/ms 0 0 - 65535 RWS91

Ce menu du panneau contient des paramètres pour la configuration des fonctions I/O analogiques et numériques. Controller->Panel Menu->F003 DI/DO & Operation Mode Setting(F003) (Contrôleur->Menu du panneau->F003 DI/DO et réglage du mode de fonctionnement (F003)) Tableau 9-3 : paramètres du panneau F003 Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage RWS d3.00 2FF00108 Store_Data Paramètres de sauvegarde ou d’initialisation 1 : enregistrer les paramètres de contrôle 10 : initialiser les paramètres de contrôle 0 0-255 RW d3.01 20100310 Din1_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0x0001 0-65535 RWS d3.02 20100410 Din2_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0x0002 0-65535 RWS d3.03 20100510 Din3_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0x2000 0-65535 RWS

d3.04 20100610 Din4_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0x0010 0-65535 RWS d3.05 20100710 Din5_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0x0020 0-65535 RWS d3.06 20100810 Din6_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0 0-65535 RWS d3.07 20100910 Din7_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0x0040 0-65535 RWS d3.10 20000008 Switch_On_Auto 0 : aucune opération 1 : activation automatique lors de la mise sous tension de la logique. Peut être réglé uniquement si la fonction DIN activée n’est pas définie. 0 0-255 RWS d3.11 20100F10 Dout1_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-2 0x0001 0-65535 RWS d3.12 20101010 Dout2_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-2 0x0010 0-65535 RWS d3.13 20101110 Dout3_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-2 0x0004 0-65535 RWS d3.14 20101210 Dout4_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-2 0x0008 0-65535 RWS d3.15 20101310 Dout5_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-2 0x0002 0-65535 RWS d3.16 20200D08 Din_Mode0 Mode de fonctionnement canal 0 : sélection via le port d’entrée

d3.17 20200E08 Din_Mode1 Mode de fonctionnement canal 1 : sélection via le port d’entrée

d3.18 20200910 Din_Speed0_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min

RWS d3.19 20200A10 Din_Speed1_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min

RWS d3.20 20200B10 Din_Speed2_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min

RWS d3.21 20200C10 Din_Speed3_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min

RWS d3.28 25020708 Analog_Speed_Con Le signal analogique contrôle la vitesse, valable en mode de fonctionnement 3 ou -3 0 : contrôle de vitesse analogique OFF, contrôle de vitesse via Target_Speed(60FF.00) 1 : vitesse contrôlée par AIN1 2 : vitesse contrôlée par AIN2 0 0-255 RWS d3.29 30410410 EASY_Analog_Speed Facteur de vitesse analogique unité : tr/min/V

RWS d3.30 25020808 Analog_Torque_Con Couple de commande de signal analogique, valide en mode de fonctionnement 4 0 : Analog_Torque_control OFF, le couple cible est spécifié par Target_Torque% (6071.00) 1 : couple contrôlé par AIN1 2 : couple contrôlé par AIN2 0 0-255 RWS d3.31 2FF02110 Voltage_Torque_Factor Facteur de couple analogique, unité : mNM/V

RWS d3.32 25020908 Analog_MaxT_Con Couple max. de commande du signal analogique 0 : non valide 1 : couple max. contrôlé par AIN1 2 : couple max. contrôlé par AIN2 0 0-255 RWS d3.33 2FF02210 Voltage_MaxT_Factor Facteur de couple max. analogique, unité : mNM/V

RWS d3.34 25080110 Gear_Factor0 Numérateur de l’engrenage électronique

RWS d3.35 25080210 Gear_Divider0 Dénominateur de l’engrenage électronique 1000 1-32767 RWS d3.36 25080308 PD_CW Mode de contrôle d’impulsion 0 : mode CW/CCW 1 : mode de direction des impulsions 2 : mode codeur incrémental 1 0-255 RWS d3.37 25080610 PD_Filter Paramètre de filtre d’entrée d’impulsion 3 0-255 RWS d3.38 25080810 Frequency_Check Fréquence maximale de l’impulsion d’entrée, unité : impulsion/ms 600 0-3000 RWS93 d3.39 25080910 Target_Reach_Time_ Window Fenêtre de temps cible (vitesse de position) atteinte. unité : milliseconde 10 0-32767 RWS d3.43 20200F10 Din_Controlword Le signal d’entrée « enable » contrôle le réglage du mot de commande

d3.44 20201820 Din_Speed4_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min

RWS d3.45 20201920 Din_Speed5_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min

RWS d3.46 20201A20 Din_Speed6_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min

RWS d3.47 20201B20 Din_Speed7_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8 unité : tr/min

RWS d3.48 30450010 Enc_COMM_State Vérifier l’état de communication du codeur lorsque le codeur est initialisé 0 0-65535 R d3.49 30460008 CPLD_Filter Configurez le filtre dans le CPLD. Pour un signal de facteur de marche de 50 % : 0 : 125ns 1 : 156ns 2 : 250ns 3 : 313ns 4 : 1 ms 5 : 1,5 ms 6 : 2 ms 7 : 4 ms 4 0-7 RWS d3.50 30510110 Enc_ALM Afficher l’état d’erreur complet du codeur Nikon. 0 0-65535 R d3.51 26900008 Encoder_Data_Reset 1 : effacer l’état de défaut du codeur. 2 : lire l’état de défaut complet. 3 : effacer l’état de défaut et les données MT. 0 0-255 RW d3.52 2FF02310 Jog_RPM Définissez la vitesse JOG. unité : tr/min, non enregistrable.

d3.53 20100110 Din_Polarity Définir la polarité du signal Din, 0 : normalement fermé ; 1 : normalement ouvert Bit 0 : Din1 Bit 1 : Din2 Bit 2 : Din3

65535 0-65535 RWS d3.54 20100D10 Dout_Polarity Définir la polarité du signal Dout, 0 : normalement fermé ; 1 : normalement ouvert Bit 0 : Dout1 Bit 1 : Dout2 Bit 2 : Dout3

Ce menu du panneau contient les paramètres liés au moteur. Controller->Panel Menu->Motor Setting(F004) (Contrôleur->Menu du panneau->Réglage du moteur (F004)) Tableau 9-4 : panneau F004 Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage RWS d4.00 2FF00308 Store_Motor_Data Enregistrer les paramètres du moteur 1 : enregistrer les paramètres du moteur 0 0-255 RW d4.01 64100110 Motor_Num Code moteur Type de moteur LED

0 0-65535 RWS d4.02 64100208 Feedback_Type Type de codeur Bit0 : vérification du câble UVW Bit1 : Nikon multitours Bit2 : Nikon monotour Bit4 : vérification du câble ABZ Bit5 : codeur économe en câblage / 0-255 R d4.03 64100508 Motor_Poles Paires de pôles moteur unité : 2p / 0-255 R d4.04 64100608 Commu_Mode Mode de commutation / 0-255 R d4.05 64100710 Commu_Curr Courant de commutation unité : déc

d4.06 64100810 Commu_Delay Temps de commutation unité : milliseconde / 0-32767 R d4.07 64100910 Motor_IIt_I Courant de protection I²t moteur unité : 0,0707 Arms / 1-1500 R d4.08 64100A10 Motor_IIt_Filter Constante de temps de protection I²t moteur unité : 0,256 s 100 2-32767 R d4.09 64100B10 Imax_Motor Courant moteur maximal unité : 0,0707 Arms / 0-32767 R d4.10 64100C10 L_Motor Inductance de l’enroulement moteur unité : 0,1 mH / 1-32767 R d4.11 64100D08 R_Motor Résistance d’enroulement moteur de unité : 0,1 ohm / 0-32767 R d4.12 64100E10 Ke_Motor Facteur EMF arrière du moteur unité : 0,1 Vp/krpm / 0-32767 R d4.13 64100F10 Kt_Motor Coefficient de couple du moteur unité : 0,01 Nm/Arms / 1-32767 R d4.14 64101010 Jr_Motor Inertie du rotor unité : 0,01 kgcm² / 2-32767 R d4.16 64101210 Brake_Delay temps de retard pour le frein moteur unité : milliseconde 150 0-32767 R d4.18 64101610 Motor_Using Type de moteur actuellement utilisé / 0-65535 R95 d4.21 64100320 Feedback_Resolution Pour les codeurs moteur EMMB, ce paramètre est toujours 65536. Pour le contrôle de position, le contrôleur utilise 65536/rev comme résolution. Pour le contrôle de la vitesse, le contrôleur utilise sa pleine résolution de 20 bits. / 1-2^31-1 R d4.22 64100420 Feedback_Period Vérification du codeur avec signal Z / 0-2^31-1 R d4.23 64101510 Motor_BW Largeur de bande de la boucle de contrôle du courant moteur / 500-2500 R d4.24 64101710 Addition_Device Indique si le moteur a un dispositif supplémentaire ; Bit 0 : frein moteur. Bit 0 = 0 : moteur sans frein Bit 0 = 1 : le moteur a un frein, le contrôleur continue à fonctionner pendant Brake_Delay(d4.16) ms avant que le frein ne se ferme complètement. 0 0-65535 RW d4.25 64101A10 Gain_Factor Le facteur de gain de la boucle de courant dépend du courant réel 16 16-127 R

Ce menu du panneau contient divers paramètres du contrôleur. Controller->Panel Menu->Controller Setting(F005) (Contrôleur->Menu du panneau->Réglage du contrôleur (F005)) Tableau 9-5 : panneau F005 Adresse

panneau Adresse interne Nom Description Défaut Plage RWS d5.00 2FF00108 Store_Data Paramètres de sauvegarde ou d’initialisation 1 : enregistrer les paramètres de contrôle 10 : initialiser les paramètres de contrôle 0 0-255 RW d5.01 100B0008 Node_ID ID du contrôleur 1 0-255 RWS d5.02 2FE00010 RS232_Baudrate Débit en bauds du port série 540 : 19200 270 : 38400 185 : 56000 180 : 57600 Efficace après le redémarrage 270 0-65535 RWS d5.03 2FE10010 U2BRG Débit en bauds du port série 540 : 19200 270 : 38400 185 : 56000 180 : 57600 À effet immédiat, ne peut pas être enregistré 270 0-65535 RWS96 d5.04 60F70110 Chop_Resistor Valeur de résistance de la résistance de freinage unité : ohms 0 0-32767 RWS d5.05 60F70210 Chop_Power_Rated Puissance nominale de la résistance de freinage unité : W 0 0-32767 RWS d5.06 60F70310 Chop_Filter Pour le calcul de la puissance de hachage. 60 1-32767 RWS d5.15 65100B08 RS232_Loop_Enable Contrôle des communications RS232 0 : 1 à 1 1 : 1 à N 0 0-255 RWS d5.16 2FFD0010 Réservé97

Chapitre 10 Communication

Le contrôleur de moteur CMMB peut être commandé, configuré ou surveillé via une interface de communication RS232 (X3) à l’aide de la description d’interface et de protocole suivante.

Si le contrôleur de moteur doit être commandé par un contrôleur logique programmable (API) ou d’autres contrôleurs via une interface de communication RS485, un convertisseur RS485 vers RS232 doit être utilisé.

10.1.1 Connexion point à point

Figure 10-1 : câblage de communication entre le PC (DSub 9 broches) et le contrôleur CMMB

10.1.2 Connexion multipoint

Le protocole de communication permet un fonctionnement en réseau avec un ordinateur hôte fonctionnant comme maître et plusieurs contrôleurs CMMB fonctionnant comme esclaves de communication (RS232_Loop_Enable(d5.15) doit être défini sur 1, enregistrer et redémarrer le contrôleur après le réglage). Dans ce cas, le câblage RS232 doit avoir une structure en boucle comme suit :

Figure 10-2 : câblage de communication entre PC (DSub 9 broches) et plusieurs contrôleurs CMMB

10.2 Protocole de transport

La communication RS232 du contrôleur de moteur CMMB suit strictement le protocole maître/esclave. L’ordinateur hôte envoie des données au contrôleur CMMB. Le contrôleur vérifie les données relatives à la somme de contrôle et au numéro d’identification correct, traite les données et renvoie une réponse. Les paramètres de communication par défaut pour le contrôleur de moteur CMMB sont les suivants : Débit en bauds = 38 400 bps Bits de données = 8 Bits d’arrêt = 1 Pas de contrôle de parité Le débit en bauds peut être modifié dans RS232 BaudRate(d5.02). Après avoir modifié la valeur, il est nécessaire d’enregistrer le paramètre et de redémarrer le système. L’ID du contrôleur peut être modifié dans Node ID (d5.01). Le protocole de transport utilise un télégramme d’une longueur fixe de 10 octets. octet 0 octet 1 … octet 8 octet 9

données CHKS98 ID : le numéro d’identification de l’esclave CHKS : somme de contrôle du télégramme, CHKS = - SOMME(octet 0 …. octet 8)

10.2.1 Protocole point à point

Un hôte communique avec un contrôleur, RS232_Loop_Enable (d5.15)=0) L’hôte envoie : octet 0 octet 1 … octet 8 octet 9

données de l’hôte CHKS

L’esclave envoie/L’hôte reçoit octet 0 octet 1 … octet 8 octet 9

données esclave CHKS

Si l’esclave trouve son propre ID dans le télégramme hôte, il vérifie la valeur CHKS. Si la somme de contrôle ne correspond pas, l’esclave ne générera pas de réponse et le télégramme hôte sera rejeté.

10.2.2 Protocole multipoint

Un hôte communique avec plusieurs contrôleurs, RS232_Loop_Enable(d5.15)=1 L’hôte envoie : octet 0 octet 1 … octet 8 octet 9

données de l’hôte CHKS

L’esclave envoie/L’hôte reçoit (RS232_Loop_Enable(d5.15)=1) : octet 0 octet 1 … octet 8 octet 9

données de l’hôte CHKS

données esclave CHKS

Si l’hôte envoie un télégramme avec un ID inutilisé, les données passeront la boucle RS232 mais aucune réponse d’esclave ne sera renvoyée. L’esclave qui trouve son propre ID dans le télégramme hôte vérifie la valeur CHKS. Si la somme de contrôle ne correspond pas, l’esclave ne générera pas de réponse et le télégramme hôte sera rejeté par cet esclave.

10.3 Protocole de données

Le contenu de données du protocole de transport est le protocole de données. Il contient 8 octets. La définition du protocole de données RS232 du contrôleur de moteur CMMB est compatible avec le protocole CANopen SDO, et l’organisation interne des données est conforme à la norme CANopen. Tous les paramètres, valeurs et fonctions sont accessibles via une adresse 24 bits, constituée d’un index 16 bits et d’un sous-index 8 bits.99

10.3.1 Téléchargement (de l’hôte vers l’esclave)

Le téléchargement signifie que l’hôte envoie une commande pour écrire des valeurs dans les objets de l’esclave, l’esclave génère un message d’erreur si la valeur est téléchargée dans un objet inexistant. L’hôte envoie : octet 0 octet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 CMD INDEX SOUS- INDEX DONNÉES CMD : spécifie la direction du transfert de données et la taille des données. 23 (hex) Envoie des données de 4 octets (les octets 4 à 7 contiennent 32 bits) 2b (hex) Envoie des données de 2 octets (les octets 4 et 5 contiennent 16 bits) 2f (hex) Envoie des données de 1 octet (l’octet 4 contient 8 bits) INDEX : index dans le dictionnaire d’objets où les données doivent être envoyées SOUS-INDEX : sous-index dans le dictionnaire d’objets où les données doivent être envoyées DONNÉES : valeur 8, 16 ou 32 bits L’esclave répond : octet 0 octet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 RES INDEX SOUS- INDEX RÉSERVÉ RES : affiche la réponse de l’esclave : 60(hex) Données envoyées avec succès 80(hex) Erreur, les octets 4 à 7 contiennent la cause de l’erreur INDEX : valeur 16 bits, copie de l’index dans le télégramme hôte SOUS-INDEX : valeur 8 bits, copie du sous-index dans le télégramme hôte RÉSERVÉ : non utilisé

10.3.2 Upload (de l’esclave vers l’hôte)

Upload signifie que le maître envoie une commande pour lire la valeur de l’objet à partir de l’esclave. L’esclave génère une erreur si un objet inexistant est demandé. Le maître envoie : octet 0 octet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 CMD INDEX SOUS- INDEX RÉSERVÉ CMD : spécifie la direction du transfert de données 40(hex) toujours INDEX : valeur 16 bits, index dans le dictionnaire d’objets où résident les données demandées. SOUS-INDEX : valeur 8 bits, index, sous-index dans le dictionnaire d’objets où résident les données demandées. RÉSERVÉ : octets 4…7 non utilisés100 L’esclave répond : octet 0 octet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 RES INDEX SOUS- INDEX DONNÉES RES : affiche la réponse de l’esclave : 43(hex) les octets 4...7 contiennent des données 32 bits 4B(hex) les octets 4 et 5 contiennent des données 16 bits 4F(hex) l’octet 4 contient des données 8 bits 80(hex) erreur, les octets 4 à 7 contiennent la cause de l’erreur INDEX : valeur 16 bits, copie de l’index dans le télégramme hôte SOUS-INDEX : valeur 8 bits, copie du sous-index dans le télégramme hôte DONNÉES : données ou cause de l’erreur, en fonction de RES

10.4 Exemple de télégramme RS232

Le tableau suivant montre l’exemple du télégramme RS232. Tableau 10-1 : exemple de télégramme RS232 ID R/W Index Sous-index Données Somme de contrôle Signification 01 2B 40 60 00 2F 00 00 00 05 Régler Controlword = 0x2F, activer le contrôleur 01 2F 60 60 00 06 00 00 00 0A Définir Operation_Mode = 0x06

Lire le mot d’état101

11.1 Codeurs multitours pris en charge par CMMB

Le CMMB peut prendre en charge les moteurs EMMB assortis avec un codeur mono/multitour. Le codeur monotour peut fournir les informations d’angle absolu d’un tour et le codeur multitour peut en plus fournir 65536 révolutions absolues.

Information Le codeur multitour ne peut mémoriser que 65536 révolutions. Si les 65536 rév. sont dépassées, exemple : 70000 révolutions déplacées et la position 4464 est affichée après le prochain redémarrage. 70000 - 65536 = 4464

11.1.1 Exigences matérielles

Pour l’utilisation d’un moteur EMMB avec codeur multitour, vous devez utiliser l’adaptateur NEFM-REG6-K- 0.5-B-REG6 avec un boîtier de batterie. La batterie mettra en mémoire tampon les révolutions multitours absolues. Pour plus d’informations, lire le manuel de l’adaptateur NEFM.

11.1.2 Scénarios d’application

Le codeur multitour est généralement utilisé dans le système qui n’est pas adapté pour effectuer l’action de mise en référence ou si la mise en référence prend trop de temps et est inefficace. Dans ce cas, le contrôle du servocontrôleur concernant le positionnement doit être effectué avec (ou en combinaison avec) la communication et/ou le tableau de position. Le train d’impulsions en tant qu’interface de commande ne peut pas à lui seul commander l’entraînement vers une position cible absolue désignée. Pour le CMMB, l’utilisation de codeurs multitours nécessite l’utilisation du logiciel PC ou d’autres méthodes de communication pour la configuration (pas d’adresses de panneau pour des valeurs importantes telles que Home_Offset ou Pos_Shift).

11.1.3 Avertissement et erreur

11.1.3.1 Avertissement

Si la tension de la batterie est inférieure à environ 3,0 V (valeur typique), le codeur multitour génère un avertissement pour rappeler à l’utilisateur de changer la batterie. L’affichage LED CMMB clignote avec « 0001 » trois fois rapidement toutes les 10 secondes. L’avertissement sera effacé automatiquement lorsque la tension de la batterie redeviendra normale. Accès à l’objet 0x2680.00 pour obtenir les informations d’avertissement de batterie par communication. Pour éviter la perte de données du codeur, la pile doit être remplacée pendant que l’alimentation de contrôle pour la logique est fournie au contrôleur.102

11.1.3.2 Erreur de connexion

Comme pour le codeur monotour, également pour un codeur multitour, le contrôleur CMMB génère l’erreur « Codeur non connecté » si le connecteur du codeur est déconnecté, si le câble du codeur est endommagé ou si la communication est perturbée par du bruit. L’affichage LED CMMB affiche l’erreur « 000.2 ». L’erreur peut être réinitialisée si la connexion est correcte et la perturbation éliminée.

11.1.3.3 Erreur multitour

Si la tension de la batterie est inférieure à environ 2,69 V ou la batterie est déconnectée, le codeur multitour génère une erreur interne pour rappeler à l’utilisateur que la position absolue n’est pas crédible. L’affichage LED CMMB affiche l’erreur « 000.4 » et cette erreur ne peut pas être réinitialisée par la réinitialisation d’erreur normale. CMMB essaiera d’effacer cette erreur automatiquement dans les 2 conditions suivantes : - Lorsqu’un codeur multitour est connecté à un nouveau contrôleur CMMB ou à un contrôleur CMMB auquel l’objet 0x6410.01 a été défini sur 0x3030. - Lorsqu’un contrôleur CMMB est connecté à un codeur multitour maintenant mais était lié à un codeur monotour avant. Sinon, pour effacer l’erreur dans le codeur en interne d’abord, l’utilisateur doit régler l’objet 0x2690.00 sur 1 via le panneau LED d3.51 ou par communication (ex. CMMB Configurator). Après cela, l’erreur du contrôleur CMMB peut être réinitialisée par la réinitialisation d’erreur normale.

Note Après une erreur multitour, la valeur de la position absolue n’est plus crédible et doit être définie à nouveau (voir Définition de la position absolue).

11.1.4 Définition de la position absolue

Les systèmes équipés de moteurs à codeur multitour doivent définir la valeur de la position réelle sur une certaine position mécanique. Le contrôleur de moteur CMMB prend en charge deux manières pour cela : - Via mise en référence, selon la procédure suivante :

1. Choisissez la bonne méthode de référencement et les paramètres de référencement associés, reportez-

vous au chapitre 6.6

2. Home_Offset est la valeur importante : la position réelle sera définie sur (-Home_Offset) au point de

déclenchement de la mise en référence

3. Configurez les broches IO numériques associées pour le mode mise en référence

4. Démarrez la mise en référence

5. Une fois la mise en référence terminée avec succès, stockez les paramètres du contrôleur

Après une mise en référence réussie, le CMMB définit un paramètre interne Pos_Shift (objet 0x60FB.07) :loading-circle-1