CR2041 - Industrielle Automatisierung IFM - Kostenlose Bedienungsanleitung

BEDIENUNGSANLEITUNG CR2041 IFM

CE

Betriebsanleitung

ioControl

CR2040

CR2041

CR2042

Inhalt

1 Vorbemerkung 4

1.1 Zeichenerklärung 4

2 Sicherheitshinweise 5

3 Bestimmungsgemäße Verwendung 6

4 Funktion 7

5 Montage 7

5.1 Montageort 7

5.2 Montagefläche 7

5.3 Befestigung 8

5.4 Kabeldichtung....8

6 Elektrischer Anschluss 9

6.1 Anschlussbelegung 9

6.2 Generelle Anschlusshinweise....9

6.3 Anschlusstechnik 10

6.4 Anschlusszubehör 11

6.5 Frequenzeingänge .....11

6.6 Verpolungsschutz....11

6.7 Versorgung der Signalgeber an den Eingängen 12

6.8 Anschluss der Aktoren an den Ausgängen.... 12

6.9 Sicherungen 12

6.10 Beispiele für Anschlussarten 13

6.10.1 CR2040 13

6.10.2 CR2041 14

6.10.3 CR2042 15

7 Bedien- und Anzeigeelemente 16

7.1 Menüstruktur 17

7.2 Statusanzeige der Eingänge/Ausgänge (I/O-LEDs, gelb) 18

8 Inbetriebnahme.... 19

8.1 E/A-Modul.... 19

8.1.1 Anzeigemodus 19

8.1.2 Parametrierung 20

8.1.3 Parameterliste 21

8.2 Controller 21

8.2.1 Programmierung 21

8.3 Benötigte Dokumentationen.... 21

8.4 Benötigte Hardware 22

9 Technische Daten 23

9.1 CR2040 23

9.2 CR2041 30

9.3 CR2042 37

10 Wartung, Instandsetzung und Entsorgung 45
11 Zulassungen/Normen 45
12 Appendix.... 46

12.1 EMCY Object 46
12.2 Object directory CR204x 47

12.2.1 Device-specific CR2040....50
12.2.2 Device-specific CR2041....71
12.2.3 Device-specific CR2042....95

12.3 SDOs error messages 127

12.3.1 CR2040 127
12.3.2 CR2041 129
12.3.3 CR2042 131

1 Vorbemerkung

Technische Daten, Zulassungen, Zubehör und weitere Informationen unter www.ifm.com.

1.1 Zeichenerklärung

▶ Handlungsanweisung

▷ Reaktion, Ergebnis

[...] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen

→ Querverweis

Wichtiger Hinweis

Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich.

Information

Ergänzender Hinweis

WARNUNG!

Warnung vor schweren Personenschäden.

Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind wahrscheinlich.

VORSICHT!

Warnung vor Personenschäden.

Leichte reversible Verletzungen sind möglich.

ACHTUNG!

Warnung vor Sachschäden.

2 Sicherheitshinweise

• Das beschriebene Gerät wird als Teilkomponente in einem System verbaut. Die Sicherheit dieses Systems liegt in der Verantwortung des Erstellers. Der Systemersteller ist verpflichtet, eine Risikobeurteilung durchzuführen und daraus eine Dokumentation nach den gesetzlichen und normativen Anforderungen für den Betreiber und den Benutzer des Systems zu erstellen und beizulegen. Diese muss alle erforderlichen Informationen und Sicherheitshinweise für den Betreiber, Benutzer und ggf. vom Systemersteller autorisiertes Servicepersonal beinhalten.
• Dieses Dokument vor Inbetriebnahme des Produktes lesen und während der Einsatzdauer aufbewahren.
• Das Produkt muss sich uneingeschränkt für die betreffenden Applikationen und Umgebungsbedingungen eignen.
• Das Produkt nur bestimmungsgemäß verwenden ( → 3 Bestimmungsgemäße Verwendung).
• Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Sach- und / oder Personenschäden führen.
• Bei Fehlfunktionen des Geräts mit dem Hersteller in Verbindung setzen. Eingriffe in das Gerät sind nicht zulässig.
• Montage, elektrischer Anschluss, Inbetriebnahme, Programmierung, Konfiguration, Bedienung und Wartung des Produktes darf nur für die jeweilige Tätigkeit ausgebildetes, autorisiertes Fachpersonal durchführen.
• Geräte, Stecker und Kabel wirksam vor Beschädigung schützen.
• Beschädigte Geräte austauschen, da anderenfalls die technischen Daten und die Sicherheit beeinträchtigt werden.

ACHTUNG!

Überstrom, Schweißperlen und Verschmutzung durch Schweißarbeiten

▷ Beschädigung des Geräts, Beeinträchtigung der elektrischen Sicherheit
▶ Schweißarbeiten am Fahrgestellrahmen nur durch Fachpersonal vornehmen.
▶ Plus- und Minusklemmen der Batterien abnehmen und abdecken.
▶ Gerät vor dem Schweißen am Fahrzeug bzw. an der Anlage mit allen Kontakten vom Bordnetz trennen.
▶ Masseklemme des Schweißgerätes direkt mit dem zu schweißenden Teil verbinden.
▶ Gerät und elektrische Leitungen nicht mit der Schweißelektrode oder der Masseklemme des Schweißgerätes berühren.
▶ Gerät inkl. aller Anschlussstecker und alle Verbindungsleitungen gegen Schweißperlen und andere Verschmutzungen schützen.

3 Bestimmungsgemäße Verwendung

Die frei programmierbaren Steuerungen der Baureihe "ioControl" sind für den Einsatz unter erschwerten Bedingungen ausgelegt: Dazu gehören erweiterter Temperaturbereich, starke Vibrationen, intensive EMV-Belastung, nasse Umgebung.

Die Ein- und Ausgänge werden vom Anwender durch die Applikationssoftware auf die jeweiligen Einsatzfälle angepasst. Die Steuerungen können als CANopen-Device, Master oder intelligentes E/A-Modul eingesetzt werden ( → 9 Technische Daten).

In Verbindung mit zusätzlichen Produkten der modularen ioControl- und Basic-Baureihe sind applikationsspezifische Erweiterungen und Anpassungen möglich.

WARNUNG!

Beeinträchtigung der Sicherheitsfunktion

▷ Gefährdung von Anlagen und Personen möglich

Das Gerät ist nicht für sicherheitsrelevante Aufgaben im Sinne des Personenschutzes zugelassen.

▶ Das Gerät nur innerhalb der Grenzen der technischen Daten einsetzen ( → 9 Technische Daten).

4 Funktion

• Die Applikationssoftware kann vom Anwender mit dem IEC 61131-3 konformen Programmiersystem CODESYS 2.3 erstellt werden. Im Lieferungszustand sind die Geräte als CANopen-Device vorkonfiguriert.
  • 2 CAN Schnittstellen
• Konfigurierbare Ein-/Ausgänge
• Status-LEDs, I/O-LEDs und 4-stellige 10-Segment-Anzeige
• Bedientasten

Weitere Informationen und Zubehör unter www.ifm.com.

5 Montage

5.1 Montageort

Folgende Montageorte sind zulässig:

• Kabineninnenbereich
- Karosserie
- Fahrzeugrahmen

Die Montage am Motor ist nicht zulässig.

Für den nicht mobilen Einsatz sind die gültigen Vorschriften unter Berücksichtigung der spezifizierten Umgebungsbedingungen einzuhalten.

5.2 Montagefläche

Auf das Gehäuse dürfen keine Verwindungskräfte oder mechanischen Belastungen wirken.

▶ Das Gerät auf einer ebenen Fläche montieren. Geeignete Ausgleichelemente verwenden.

Montagefläche

5.3 Befestigung

▶ Die beiliegenden Rohrnieten von der Geräterückseite in die 3 Befestigungslöcher setzen.
▶ Das Gerät mit 3 Unterlegscheiben und M5 Schrauben befestigen. Die Schrauben dabei wechselweise anziehen.

Einsetzen der Rohrnieten
Anzugdrehmoment: 2,0 Nm Bohrmaße ( → 9 Technische Daten)

Verwendbare Schrauben (Beispiele):	Norm
Zylinderschrauben mit Innensechskant (M5 x L)	DIN EN ISO 4762
Zylinderschrauben mit Innensechskant und niedrigem Kopf (M5 x L)	DIN 7984

5.4 Kabeldichtung

Vor und während der Montage Verschmutzungsgrad einhalten ( → 9 Technische Daten), bis Schutzart durch Stecker / Blindstopfen sicher-gestellt ist. Schutzart IP 65 / IP 67 ist nur gewährleistet, wenn alle Steckplätze durch Stecker oder durch Blindstecker abgedichtet werden.

Die Spaltmaße am Gerät können variieren.

6 Elektrischer Anschluss

▶ Vor Anschluss des Geräts die Anlage spannungsfrei schalten, ggf. auch unabhängig versorgte Ein-/Ausgangslastkreise.
▶ Nationale und internationale Vorschriften zur Errichtung elektrotechnischer Anlagen befolgen.
▶ Anforderungen der Norm IEC EN 60204 berücksichtigen.

Berührbare Oberflächen des Geräts sind zu den Stromkreisen isoliert mit Basisisolierung nach IEC 61010-1 (Sekundärstromkreis mit max. 32 V DC, abgeleitet von Netzstromkreis bis 300 V der Überspannungskategorie II).

Die externe Verdrahtung muss die jeweils erforderliche Trennung zu anderen Stromkreisen sicherstellen.

6.1 Anschlussbelegung

Anschlussbelegung ( → 9 Technische Daten)

An den Anschlussklemmen dürfen nur die in den technischen Daten /. auf dem Geräteaufdruck angegebenen Signale eingespeist bzw. die zugelassenen Zubehörkomponenten der ifm electronic gmbh angeschlossen werden.

Das Gerät ist für die Versorgung durch ein mobiles Bordnetz (12/24 V DC Nennspannung) oder SELV/PELV gemäß der technischen Daten und nationalen Vorschriften ausgelegt. Die Versorgung wird direkt ohne galvanische Trennung an die angeschlossenen Sensoren/Aktuatoren weitergeleitet.

6.2 Generelle Anschlusshinweise

Die Anschlüsse der Versorgungsleitungen und der CAN2-Schnittstelle erfolgen über den Stecker X1 an der Geräteunterseite. Die Anschlüsse der Ein-/Ausgänge, der CAN1-Schnittstelle und der CAN-Versorgung erfolgen über die M12-Stecker auf der Gehäusefrontseite.

Anschlussbelegung ( → 9 Technische Daten)

Steckerfeld

1: Anschluss 8
2: Anschluss 6
3: Anschluss 4
4: Anschluss 2
5: CAN1 OUT
6: X1 - Anschluss Leistungsstecker
7: CAN1 IN
8: Anschluss 1
9: Anschluss 3
10: Anschluss 5
11: Anschluss 7

Anschluss	CR2040	CR2041	CR2042	Polzahl
1	IN00 / IN08	OUT00 / OUT08	IN00 / IN04	5
2	IN01 / IN09	OUT01 / OUT09	OUT00 / OUT04	5
3	IN02 / IN10	OUT02 / OUT10	IN01 / IN05	5
4	IN03 / IN11	OUT03 / OUT11	OUT01 / OUT05	5
5	IN04 / IN12	OUT04 / OUT12	IN02 / IN06	5
6	IN05 / IN13	OUT05 / OUT13	OUT02 / OUT06	5
7	IN06 / IN14	OUT06 / OUT14	IN03 / IN07	5
8	IN07 / IN15	OUT07 / OUT15	OUT03 / OUT07	5
CAN1 IN	CAN1-Schnittstelle			5
CAN1 OUT	CAN1-Schnittstelle (z. B. zum Durchschleifen)			5
X1	Versorgungsspannung und CAN2-Schnittstelle			6

Falscher Anschluss kann zur Beschädigung des Gerätes führen.

▶ Sicherheitshinweise beachten ( → 2).

6.3 Anschlusstechnik

▶ Grundsätzlich alle ▶ Versorgungs- und Signalleitungen getrennt führen.
▶ Versorgungs- und Signalleitungen auf kürzestem Weg vom Gerät wegführen.
▶ Geräteaufdruck beachten.
▶ M12-Stecker mit vergoldeten Kontakten verwenden.

▶ Die M12-Anschlussteile im Gerät entsprechen der Norm EN 61076-2-101. Für die Einhaltung der Schutzart und der Dichtigkeit nach EN 60529 dürfen nur nach der Norm EN 61076-2-101 zertifizierte Kabel verwendet werden. Der Systemersteller ist verpflichtet, bei selbst konfektionierten Kabeln die Dichtigkeit sicherzustellen.
▶ Verschraubung nach den Angaben des Kabelherstellers durchführen. Maximal 3 Nm sind zulässig.
▶ M12-Stecker bei der Montage senkrecht aufsetzen, damit die Überwurfmutter nicht das Gewinde beschädigt.
▶ Maximales Biegemoment der M12-Anschlussstecker: 4 Nm.
▶ Nicht belegte Buchsen mit Schutzkappen versehen. Anzugsdrehmoment: 0,8 ±0,1 Nm
▶ Für den CAN-Anschluss paarig verdrillte Leitungen verwenden.
▶ Alle abgehenden Kabel nach 400 mm mit einer geeigneten Zugentlastung versehen.

6.4 Anschlusszubehör

Informationen zum verfügbaren Zubehör unter www.ifm.com

6.5 Frequenzeingänge

CR2040 / CR2042:

▶ Frequenzeingänge mit geschirmten Leitungen betreiben, damit Nutzsignale nicht durch Fremdstörungen beeinflusst werden.

6.6 Verpolungsschutz

ACHTUNG!

Fehlender Verpolungsschutz

Verpolungsschutz besteht nur bei Versorgung durch Bordnetz (mit Batterie), wenn diese Versorgung gesamthaft verpolt wird (Batterie falsch angeschlossen). Der Verpolungsschutz beruht darauf, dass im Fall der Verpolung die vorgeschalteten Sicherungen durch Überstrom schnell abschalten. Bei Versorgung durch SELV/PELV ist der Verpolungsschutz nicht gewährleistet.

▷ Beschädigung des Geräts
▶ Korrekten Anschluss der Kabelenden am Stecker vor deren Montage am Gerät sicherstellen, auch bei Bordnetzbetrieb.

6.7 Versorgung der Signalgeber an den Eingängen

CR2040 / CR2042:

▶ Als Versorgungsspannung für die Signalgeber an den Eingängen (z. B. Schalter oder Sensoren) die Sensorspannung VBB_s des entsprechenden Anschlusssteckers verwenden.
▶ Wenn der Eingang (Schalter oder Sensor) über eine externe Spannung versorgt wird, diese mit max. 3 A absichern.

6.8 Anschluss der Aktoren an den Ausgängen

CR2041 / CR2042:

Der Summenstrom durch den GND-Anschluss (Pin 3) eines M12-Ausgangssteckers darf maximal 4 A betragen. Die Lastverteilung auf die beiden Ausgänge (Pin 2 und Pin 4) des Steckers muss ggf. danach ausgelegt werden.

6.9 Sicherungen

▶ Zum Schutz des gesamten Systems die einzelnen Stromkreise absichern.

Bezeichnung		Potential	Stecker: Pin	Sicherung
VBBS	Versorgung Sensorik/Modul	8...32 V DC	AMP-Anschlussstecker: Pin 4	CR2040: 3 ACR2042: 3 A
VBB1	Versorgung AusgängeCR2040: nicht vorhandenCR2041: OUT00, 02, 04, 06, 08, 10, 12, 14CR2042: nicht vorhanden	8...32 V DC	AMP-Anschlussstecker: Pin 4	CR2040: -CR2041: ≤ 25 ACR2042: -
VBB2	Versorgung AusgängeCR2040: nicht vorhandenCR2041: OUT01, 03, 05, 07, 09, 11, 13, 15CR2042: OUT00...07	8...32 V DC	AMP-Anschlussstecker: Pin 6	CR2040: -CR2041: ≤ 25 ACR2042: ≤ 25 A
VCAN	Optionale Versorgung CAN1-SchnittstelleCR2040: verbunden mit VBBS CR2041: keine Verbindung mit VBBS CR2042: verbunden mit VBBS	8...32 V DC	CAN IN: Pin 2 + 3	CR2040: -CR2041: 3 ACR2042: -

▶ Die zu den Versorgungsspannungen gehörenden Masse-Pins (GND 1 , GND 2 , ggf. GND _CAN ) mit der gemeinsamen Masse verbinden.

6.10 Beispiele für Anschlussarten

6.10.1 CR2040

6.10.2 CR2041

Ein Schutz gegen Überspannung aus dem KFZ-Bordnetz ist nur gegeben, wenn der Anschluss VBB_s/VBB₁ mit mindestens 15 A abgesichert wird (Beispiel 3) oder wenn alle Spannungen über eine gemeinsame Sicherung abgesichert werden (Beispiele 1 und 2).

6.10.3 CR2042

Ein Schutz gegen Überspannung aus dem KFZ-Bordnetz ist nur gegeben, wenn der Anschluss VBB ₂ mit mindestens 15 A abgesichert wird (Beispiel 3) oder wenn alle Spannungen über eine gemeinsame Sicherung abgesichert werden (Beispiele 1 und 2).

7 Bedien- und Anzeigeelemente

Anzeigeelemente

1: I/O-LEDs (gelb)
2: Power-LED (grün)
3: Mode-LED (grün)
4: Applikations-LEDs LED A... LED D (grün)
5: Lock-LED (grün)
6: Diagnose-LED (rot)
7: 4-stellige 10-Segment-Anzeige

10 -Segment-Anzeige ( → 9 Technische Daten)

Bedienelemente

1: Taste UP
2: Taste DOWN
3: Taste ENTER

Tastenfunktionen ( → 8.1 E/A-Modul).

Bedienelemente für Handbedienung!

Bedienung insbesondere mit spitzen Werkzeugen ist nicht zulässig. Die Tasten können dadurch beschädigt werden, wodurch die Schutzart nicht mehr eingehalten wird.

Im Sichtfeld der 10-Segment-Anzeige kann es zu optischen Beeinträchtigungen durch die Vergussmasse kommen.

An der Anzeige können Helligkeitsunterschiede vorkommen.

7.1 Menüstruktur

Die folgende Beschreibung der Menüstruktur bezieht sich auf den Auslieferzustand des Geräts als E/A-Modul. Wenn das Gerät als Controller eingerichtet wird, muss eine entsprechende Menüstruktur definiert werden (siehe Programmierhandbuch ioControl).

1: Anzeigemodus ( → 8.1.1)

2: Editiermodus ( → 8.1.2)

Parameterliste: ( → 8.1.3)

7.2 Statusanzeige der Eingänge/Ausgänge (I/O-LEDs, gelb)

I/O-Konfiguration (siehe Objektverzeichnis im Anhang)	LED-Zustand	Beschreibung
0 (nicht benutzt)	Aus
1 (Digitaleingang BL )	Aus	Eingangssignal FALSE
	Ein	Eingangssignal TRUE
2 (Digitalausgang BH )	Aus	Ausgangssignal FALSE
	Ein	Ausgangssignal TRUE
3 (Spannungseingang 10 V)	Aus
4 (PWM-Ausgang)	Aus	PWM-Wert = 0 ‰
	Ein	PWM-Wert > 0 ‰
5 (Stromgeregelter Ausgang)	Aus	Stromwert ≤ 70 mA
	Ein	Stromwert > 70 mA
6 (Spannungseingang 32 V, ratiometrisch)	Aus
7 (Stromeingang 20 mA)	Aus
	2 Hz	Fehler am Eingang
9 (Spannungseingang 32 V)	Aus
10 (Digitaleingang BL )	Aus	Eingangssignal FALSE
	Ein	Eingangssignal TRUE
11 (Digitaleingang BL , mit Diagnose)	Aus	Eingangssignal FALSE
	Ein	Eingangssignal TRUE
	2 Hz	Fehler am Eingang
12 (Digitaleingang BH )	Aus	Eingangssignal FALSE
	Ein	Eingangssignal TRUE
14 (Frequenzeingang)	Aus
	2 Hz	Fehler am Eingang
15 (Digitalausgang BH , mit Diagnose)	Aus	Ausgangssignal FALSE
	Ein	Ausgangssignal TRUE
	2 Hz	Fehler am Ausgang
16 (Digitalausgang BH , mit Diagnose, kurzschluss- und überlastfest)	Aus	Ausgangssignal FALSE
	Ein	Ausgangssignal TRUE
	2 Hz	Fehler am Ausgang
18 (Widerstandseingang)	Aus
	2 Hz	Fehler am Eingang
20 (Periodendauermessung)	Aus
	2 Hz	Fehler am Eingang

8 Inbetriebnahme

8.1 E/A-Modul

Im Auslieferzustand ist das Gerät als E/A-Modul konfiguriert.

Nach dem Einschalten zeigt die 10-Segment-Anzeige die Artikelnummer des Geräts und danach die eingestellte Node-ID an.

8.1.1 Anzeigemodus

Leuchtet die grüne Lock-LED, befindet sich das Gerät im Anzeigemodus. Das Gerät kann nur die eingestellte Node-ID und Baudrate sowie ggf. vorliegende Fehlermeldungen anzeigen; ▷ Parameter können nicht editiert werden.

▶ Taste DOWN drücken.

▷ Gerät zeigt eingestellte Baudrate an.
▶ Taste DOWN drücken.
▷ Gerät zeigt Fehlercode 1 an, sofern vorhanden.
▶ Taste DOWN erneut drücken.
▶ Mit Taste UP zurück.

▷ Gerät zeigt bei jedem Tastendruck DOWN einen weiteren Fehlercode an, sofern vorhanden.

Folgende Fehlercodes können vorliegen und angezeigt werden:

Fehlercode	Beschreibung
UBB2	keine Versorgungsspannung
SH	Kurzschluss gegen GND
OP	Leiterbruch
LF	Frequenzeingang, Frequenz zu niedrig
oC	Stromeingang, Strom zu hoch
oL	Überstrom
IP	falsche Parametrierung
Comm	Kommunikationsfehler
HrTB	Heart Beat Error
mEmr	Speicherfehler
SYnC	Synchronisationsfehler

Nach 10 s ohne Tastenbedienung zeigt das Gerät die eingestellte Node-ID an.

8.1.2 Parametrierung

▶ Tasten UP und DOWN gleichzeitig min. 10 s drücken, um in den Editiermodus zu wechseln.

▷ Grüne Lock-LED erlischt.
▷ Parameter können editiert werden.
▷ Anzeige "uLoc" für 5 s
▷ Anzeige "nodE"
▶ Taste ENTER drücken.
▷ Gerät zeigt eingestellte Node-ID an.
▷ Die 1. editierbare Ziffer blinkt.
▶ Mit den Tasten UP und DOWN den gewünschten Wert einstellen.
▶ Mit der Taste ENTER zur nächsten Ziffer springen.
▷ Die 2. editierbare Ziffer blinkt.
▶ Mit den Tasten UP und DOWN den gewünschten Wert einstellen.
▶ Mit der Taste ENTER zur nächsten Ziffer springen.
▷ Die 3. editierbare Ziffer blinkt.
▶ Mit den Tasten UP und DOWN den gewünschten Wert einstellen.
▶ Taste ENTER drücken.
▷ Eingestellte Node-ID wird übernommen.
▷ Anzeige "nodE"
▶ Taste DOWN drücken.
▷ Anzeige "BAUD"
▶ Taste ENTER drücken.
▷ Gerät zeigt eingestellte Baudrate an.
▶ Mit den Tasten UP und DOWN den gewünschten Wert einstellen.
▶ Taste ENTER drücken.
▷ Eingestellte Baudrate wird übernommen.

Änderungen der Parameter werden erst nach einem Reset des Geräts wirksam.

Editiermodus beenden:

▶ Tasten UP und DOWN gleichzeitig min. 10 s drücken.

▷ Grüne Lock-LED an.
Parameter können nicht editiert werden.
▷ Anzeige "Loc" für 5 s, danach Anzeige der eingestellten Node-ID

Nach 30 s ohne Tastaturbedienung beendet das Gerät den Editiermodus automatisch.

8.1.3 Parameterliste

Parameter	Funktion	Wertebereich	Defaultwert
nodE	Node-ID des Geräts	1...125	125
BAUD	Baudrate	20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 kBit/s	250 kBit/s

8.2 Controller

Das Gerät kann als Controller konfiguriert werden. Dadurch verliert es die bisherige Menüstruktur sowie die Eigenschaften als E/A-Modul.

8.2.1 Programmierung

Die Applikationssoftware kann vom Anwender mit dem IEC 61131-3 konformen Programmiersystem CODESYS 2.3 erstellt werden.

Für die sichere Funktion der vom Anwender erstellten Applikationsprogramme ist dieser selbst verantwortlich. Bei Bedarf muss er entsprechend der nationalen Vorschriften zusätzlich eine Abnahme durch entsprechende Prüf- und Überwachungsorganisationen durchführen lassen.

Hinweise zur Einstellung der CAN-ID und der Baudrate bei Verwendung als CANopen-Device finden Sie im Systemhandbuch.

8.3 Benötigte Dokumentationen

Neben dem Programmiersystem CODESYS V2.3 werden zur Inbetriebnahme und Programmierung des Gerätes folgende Dokumente benötigt:

• Programmierhandbuch CODESYS V2.3
  • Systemhandbuch ioControl

Als Download-File stehen die Handbücher im Internet zur Verfügung: www.ifm.com

8.4 Benötigte Hardware

Bei Verwendung als Mobilsteuerung ist zum Laden des Applikationsprogramms in das Gerät ein CAN-Interface für den Anschluss an einen PC oder ein Notebook erforderlich.

Beispiel:

• CAN/RS232-USB Interface CANfox (EC2112)
- Adapterkabel für CANfox (EC1213)

Informationen zum verfügbaren Zubehör unter:

www.ifm.com

9 Technische Daten

9.1 CR2040

CR2040

E/A-Modul

digital und analog

für System R360

CANopen Device

Mobilsteuerung

Programmierung

nach IEC 61131-3

16 Eingänge

2 CAN-Schnittstellen

8...32 V DC

CE

1: Taste ENTER
2: Tasten UP/DOWN
3: 10-Segment-Anzeige
4: AMP-Anschlussstecker

Technische Daten

Mechanische Daten

Gehäuse

Abmessungen (H x B x T)

Montage

Anschluss

Eingänge

CAN1-Schnittstelle

Betriebsspannung, CAN2

Schutzart

Betriebs-/Lagertemperatur

Max. zulässige relative Luftfeuchtigkeit

Max. Höhe über NN

Verschmutzungsgrad

Gewicht

Elektrische Daten

Betriebsspannung

Stromaufnahme

Überspannung

Unterspannungserkennung

Unterspannungsabschaltung

Prozessor

Speicher (gesamt)

Speicheraufteilung

Modulares Steuerungssystem Einsetzbar als CANopen-Device oder intelligentes E/A-Modul

Gehäuse: PA6/6.6

Anzeige: PA

Tasten: Silikon

234 x 76 x 37 mm (ohne Rohrniete)

Befestigung mit 3 Schrauben M5 nach DIN EN ISO 4762 oder DIN 7984, 3

Rohrnieten nach DIN 7340 und 3 Unterlegscheiben nach DIN EN ISO 7092

(Rohrniete und Unterlegscheiben liegen bei)

Versorgung: MCP2.8 6 polig für Stecker TE-AMP 1745078-1

Ein-/Ausgänge: M12, 5-polig

Kontakte: AMP: CuFe verzinnt; M12: CuZn (vergoldet)

8 x 5-polig

2 x 5-polig

1 x 6-polig

IP 65 und IP 67 (alle Stecker montiert)

-40...85°C / -40...85°C

90 %, nicht kondensierend

2000 m

2

450 g

8...32 V DC

105 mA (bei 24 V DC) / 188 mA (bei 12 V DC) / max. 300 mA

36 V für t ≤ 10 s

bei U_B ≤ 7,8 V

bei U_B ≤ 7,0 V

Freescale PowerPC, 50 MHz

592 kByte RAM / 1536 kByte Flash / 1 kByte FRAM

siehe Programmierhandbuch ioControl und

www.ifm.com

CR2040

Geräteüberwachung

CAN Schnittstellen 1 und 2

Baudrate

Kommunikationsprofil

Software/Programmierung

Programmiersystem

Eingänge

Konfigurationen

Anzeigeelemente

I/O-LEDs

Power-LED (PWR)

Mode-LED (M)

Applications-LEDs (A... D)

Lock-LED (Schloss-Symbol)

Diagnose-LED (DIA)

Anzeige

Betriebszustände bei Verwendung als Mobilsteuerung

Technische Daten

Unterspannungsüberwachung

Watchdogfunktion

Checksummenprüfung für Programm und System

Übertemperaturüberwachung

CAN Interface 2.0 A/B, ISO 11898

20 kBit/s...1 MBit/s (Default CAN1: 250 kBit/s, CAN2: 250 kBit/s)

CANopen, CiA DS 301 Version 4, CiA DS 401 Version 1.4

oder SAE J 1939 oder freies Protokoll

CODESYS Version 2.3 (IEC 61131-3)

16 (konfigurierbar)

Anzahl	Ausführung
8	digital für positive/negative Gebersignale analog (0...10/32 V DC, 0...20 mA, ratiometrisch)	BL/BH A
4	digital für positive Gebersignale Widerstandsmessung (0,016...30 kΩ)	BL R
4	digital für positive Gebersignale digital für negative Gebersignale* Frequenz (≤ 30 kHz)	BL BH FRQ

* nicht im E/A-Modul (CANopen Device) verfügbar

16 x LED orange

(Voreinstellung: Statusanzeige des jeweiligen Eingangs)

LED grün

(Voreinstellung: Signalisieren des System-Status)

LED grün

(Voreinstellung: Signalisiert eine Anzeige der Node-ID)

4 x LED grün

1 x LED grün

(Voreinstellung: Verriegelung der eingestellten Parameter)

1 x LED rot

(Voreinstellung: Anzeigen eines Fehlers)

4-stellige 10-Segment-Anzeige (zweifarbig: rot / grün)

(Voreinstellung: Anzeige der Baudrate oder Node-ID)

LED	Zustand	Beschreibung
-	konstant aus	keine Betriebsspannung
PWR + DIA	1 x ein	Initialisierung oder Reset Checks
PWR	5 Hz	kein Betriebssystem geladen
	2 Hz	Applikation läuft (RUN)
	konstant ein	Applikation angehalten (STOP)
DIA	10 Hz	Applikation angehalten (STOP mit Fehler)
	5 Hz	Applikation angehalten wegen Unterspannung
	konstant ein	System-Fehler (Fatal Error)

CR2040

Bedienelemente

Tasten

Tasten (Voreinstellung)

Kennwerte der Eingänge

Analogeingänge ( B_L , B_H , A)

IN00 - Anschluss 1, Pin 2

IN01 - Anschluss 2, Pin 2

IN02 - Anschluss 3, Pin 2

IN03 - Anschluss 4, Pin 2

IN04 - Anschluss 5, Pin 2

IN05 - Anschluss 6, Pin 2

IN06 - Anschluss 7, Pin 2

IN07 - Anschluss 8, Pin 2

konfigurierbar als...

Digitaleingänge (B _L , R)

IN08 - Anschluss 1, Pin 4

IN10 - Anschluss 3, Pin 4

IN12 - Anschluss 5, Pin 4

IN14 - Anschluss 7, Pin 4

konfigurierbar als...

Technische Daten

ENTER, UP, DOWN

Einstellen der CAN-ID / Baudrate

• Spannungseingänge

Eingangsspannung	0...10 V oder 0...32 V
Auflösung	12 Bit
Genauigkeit	± 1% FS
Eingangswiderstand	65,6 kΩ (0...10 V), 50,7 kΩ (0...32 V)
Eingangsfrequenz	≤ 500 Hz
• Stromeingänge, diagnosefähig
Eingangsstrom	0...20 mA
Auflösung	12 Bit
Genauigkeit	± 1% FS
Eingangswiderstand	400 Ω
Eingangsfrequenz	≤ 500 Hz
Bei Strömen > 23 mA wird der Eingang auf Spannungseingang umgeschaltet!
• Spannungseingänge, 0...32 V, ratiometrisch
Funktion	(UIN ÷ UB) × 1000 ‰
Wertebereich	0...1000 ‰
Eingangswiderstand	50,7 kΩ
• Binäre Spannungseingänge für positive Gebersignale
Einschaltpegel	> 0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	50 Hz
Diagnose Leiterbruch	> 0,95 UB
Diagnose Kurzschluss	< 1 V
• Binäre Spannungseingänge für negative Gebersignale
Einschaltpegel	> 0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	50 Hz

• Binäre Spannungseingänge für positive Gebersignale

Einschaltpegel	>0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	50 Hz
Diagnose Leiterbruch	>0,95 UB
Diagnose Kurzschluss	< 1 V
● Widerstandseingang
Messbereich	0,016...30 kΩ
Genauigkeit	± 2 % FS: 16 Ω...3 kΩ ± 5 % FS: 3...15 kΩ ± 10 % FS: 15...30 kΩ

CR2040

Frequenzeingänge (B L , B H , FRQ)

IN09 - Anschluss 2, Pin 4

IN11 - Anschluss 4, Pin 4

IN13 - Anschluss 6, Pin 4

IN15 - Anschluss 8, Pin 4

konfigurierbar als...

Max. Summenstrom der CAN-Versorgung + Sensorversorgungen V_CAN + VBB_S

Technische Daten

• Frequenzeingänge
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	≤ 30 kHz
Einschaltpegel	>0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB
• Binäre Spannungseingänge für positive Gebersignale
Einschaltpegel	>0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	50 Hz
Diagnose Leiterbruch*	>0,95 UB
Diagnose Kurzschluss*	< 1 V
• Binäre Spannungseingänge für negative Gebersignale*
Einschaltpegel	>0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	50 Hz

* nicht im E/A-Modul (CANopen Slave) verfügbar

1,5 A

CR2040	Technische Daten
Prüfnormen und Bestimmungen
CE-Zeichen	EN 61000-6-2	Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)Störfestigkeit
	EN 61000-6-4	Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)Störaussendung
E1-Zeichen	UN/ECE-R10	Störaussendung Störfestigkeit mit 100 V/m
	ISO 7637-2	Impuls 1, Schärfegrad: IV; Funktionszustand CImpuls 2a, Schärfegrad: IV; Funktionszustand AImpuls 2b, Schärfegrad: IV; Funktionszustand CImpuls 3a, Schärfegrad: IV; Funktionszustand AImpuls 3b, Schärfegrad: IV; Funktionszustand AImpuls 4, Schärfegrad: IV; Funktionszustand BImpuls 5, Schärfegrad: III; Funktionszustand C(Angaben gelten für 24 V System)Impuls 4, Schärfegrad: III; Funktionszustand C(Angabe gilt für 12 V System)
Klimatische Prüfungen	EN 60068-2-30	Feuchte Wärme zyklischobere Temperatur 55°C, Anzahl Zyklen: 6
	EN 60068-2-78	Feuchte Wärme konstant Prüftemperatur 40°C / 93% RH,Prüfdauer: 21 Tage
Mechanische Prüfungen	ISO 16750-3	Test VII; Vibration, random Anbauort Karosserie
	EN 60068-2-6	Vibration, Sinus10...500 Hz; 0,72 mm/10 g; 10 Zyklen/Achse
	ISO 16750-3	Dauerschocken30 g/6 ms; 24.000 Schocks
Chemische Beständigkeit	ISO 16750-5	AA, BA, BD, CC, DB, DC, DD,immer nur eine Chemikalie gleichzeitig zulässig
Hinweis	EU-Konformitätserklärung und Zulassungen sind abrufbar unter:www.ifm.com

CR2040

Anschlussbelegung

Technische Daten

M12-Buchse, 5-polig, A-codiert (Con. 1...8, CAN OUT)

M12-Stecker, 5-polig, A-codiert (CAN IN)

AMP-Stecker (X1)

CR2040	Technische Daten
LED-Zuordnung	1: LED IN072: LED IN153: LED IN054: LED IN135: LED IN036: LED IN117: LED IN018: LED IN099: LED IN0810: LED IN0011: LED IN1012: LED IN0213: LED IN1214: LED IN0415: LED IN1416: LED IN06
Abkürzungen	A AnalogBH Binär High-SideBL Binär Low-SideFRQ Frequenz-/ImpulseingangR WiderstandseingangVBBs Versorgung Sensorik/ModulVCAN Versorgung CAN-Stecker

9.2 CR2041

CR2041

E/A-Modul

digital und analog

für System R360

CANopen Device

Mobilsteuerung

Programmierung

nach IEC 61131-3

16 Ausgänge

2 CAN-Schnittstellen

8...32 V DC

CE

E1

1: Taste ENTER
2: Tasten UP/DOWN
3: 10-Segment-Anzeige
4: AMP-Anschlussstecker

Technische Daten

Mechanische Daten

Gehäuse

Abmessungen (H x B x T)

Montage

Anschluss

Ausgänge

CAN1-Schnittstelle

Betriebsspannung, CAN2

Schutzart

Betriebs-/Lagertemperatur

Max. zulässige relative Luftfeuchtigkeit

Max. Höhe über NN

Verschmutzungsgrad

Gewicht

Elektrische Daten

Betriebsspannung

Stromaufnahme

Überspannung

Unterspannungserkennung

Unterspannungsabschaltung

Prozessor

Speicher (gesamt)

Speicheraufteilung

Modulares Steuerungssystem
Einsetzbar als CANopen-Device oder intelligentes E/A-Modul

Gehäuse: PA6/6.6 Anzeige: PATasten: Silikon

234 x 76 x 37 mm (ohne Rohrniete)

Befestigung mit 3 Schrauben M5 nach DIN EN ISO 4762 oder DIN 7984, 3 Rohrnieten nach DIN 7340 und 3 Unterlegscheiben nach DIN EN ISO 7092 (Rohrniete und Unterlegscheiben liegen bei)

Versorgung: MCP2.8 6 polig für Stecker TE-AMP 1745078-1 Ein-/Ausgänge: M12, 5-polig Kontakte: AMP: CuFe verzinnt; M12: CuZn (vergoldet)

8 x 5-polig2 x 5-polig1 x 6-polig

IP 65 und IP 67 (alle Stecker montiert)

-40...85°C / -40...85°C

90 %, nicht kondensierend

2000 m

2

450 g

8...32 V DC

105 mA (bei 24 V DC) / 188 mA (bei 12 V DC) / max. 300 mA

36 V für t ≤ 10 sbei UB ≤ 7,8 Vbei UB ≤ 7,0 V

Freescale PowerPC, 50 MHz

592 kByte RAM / 1536 kByte Flash / 1 kByte FRAM

siehe Programmierhandbuch ioControl undwww.ifm.com

CR2041

Geräteüberwachung

CAN Schnittstellen 1 und 2

Baudrate

Kommunikationsprofil

Software/Programmierung

Programmiersystem

Ausgänge

Konfigurationen

Anzeigeelemente

I/O-LEDs

Power-LED (PWR)

Mode-LED (M)

Applications-LEDs (A... D)

Lock-LED (Schloss-Symbol)

Diagnose-LED (DIA)

Anzeige

Betriebszustände bei Verwendung als Mobilsteuerung

Technische Daten

Unterspannungsüberwachung

Watchdogfunktion

Checksummenprüfung für Programm und System

Übertemperaturüberwachung

CAN Interface 2.0 A/B, ISO 11898

20 kBit/s...1 MBit/s (Default CAN1: 250 kBit/s, CAN2: 250 kBit/s)

CANopen, CiA DS 301 Version 4, CiA DS 401 Version 1.4

oder SAE J 1939 oder freies Protokoll

CODESYS Version 2.3 (IEC 61131-3)

16 (konfigurierbar)

Anzahl	Ausführung
4	plusschaltend (High-Side), 4 A, Diagnose PWM-Ausgang (20...250 Hz), 4 A, Diagnose stromgeregelt 0,02...4 A	BH PWM PWMI
4	plusschaltend (High-Side), 2,5 A, Diagnose PWM-Ausgang (20...250 Hz), 2,5 A, Diagnose stromgeregelt 0,02...2,5 A	BH PWM PWMI
4	plusschaltend (High-Side), 4 A, Diagnose PWM-Ausgang (20...250 Hz), 4 A	BH PWM
4	plusschaltend (High-Side), 2,5 A, Diagnose PWM-Ausgang (20...250 Hz), 2,5 A	BH PWM

16 x LED orange

(Voreinstellung: Statusanzeige des jeweiligen Ausgangs)

LED grün

(Voreinstellung: Signalisieren des System-Status)

LED grün

(Voreinstellung: Signalisiert eine Anzeige der Node-ID)

4 x LED grün

1 x LED grün

(Voreinstellung: Verriegelung der eingestellten Parameter)

1 x LED rot

(Voreinstellung: Anzeigen eines Fehlers)

4-stellige 10-Segment-Anzeige (zweifarbig: rot / grün)

(Voreinstellung: Anzeige der Baudrate oder Node-ID)

LED	Zustand	Beschreibung
-	konstant aus	keine Betriebsspannung
PWR + DIA	1 x ein	Initialisierung oder Reset Checks
PWR	5 Hz	kein Betriebssystem geladen
	2 Hz	Applikation läuft (RUN)
	konstant ein	Applikation angehalten (STOP)
DIA	10 Hz	Applikation angehalten (STOP mit Fehler)
	5 Hz	Applikation angehalten wegen Unterspannung
	konstant ein	System-Fehler (Fatal Error)

CR2041

Bedienelemente

Tasten

Tasten (Voreinstellung)

Kennwerte der Ausgänge

Digitalausgänge (B H , PWM, PWM I )

OUT00 - Anschluss 1, Pin 4

OUT01 - Anschluss 2, Pin 4

OUT02 - Anschluss 3, Pin 4

OUT03 - Anschluss 4, Pin 4

konfigurierbar als...

Digitalausgänge (B H , PWM, PWM I )

OUT04 - Anschluss 5, Pin 4

OUT05 - Anschluss 6, Pin 4

OUT06 - Anschluss 7, Pin 4

OUT07 - Anschluss 8, Pin 4

konfigurierbar als...

Technische Daten

ENTER, UP, DOWN

Einstellen der CAN-ID / Baudrate

Halbleiterausgänge, plusschaltend (High-Side), kurzschluss- und überlastfest. Diagnose über Stromrücklesung (Leiterbruch / Überlast)Diagnose über Spannungsrücklesung, Pullup-Widerstand abschaltbar (Leiterbruch/Kurzschluss)
Schaltspannung	8...32 V
Schaltstrom	0,02...4 A
Lastwiderstand	≥ 3 Ω (bei 12 V DC) ≥ 6 Ω (bei 24 V DC)
Strommessbereich	0,02...6 A
Genauigkeit Stromrücklesung	1 % FS
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Tastverhältnis	1...1000 ‰
Schaltstrom	0,02...4 A
Strommessbereich	0,02...6 A
Genauigkeit Stromrücklesung	3 % FS
Stromgeregelter Ausgang
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Regelbereich	0,02...4 A
Einstellauflösung	1 mA
Max. Einschaltstrom	≤ 24 A
Genauigkeit Stromrücklesung	3 % FS

Halbleiterausgänge, plusschaltend (High-Side), kurzschluss- und überlastfest. Diagnose über Stromrücklesung (Leiterbruch / Überlast)Diagnose über Spannungsrücklesung, Pullup-Widerstand abschaltbar (Leiterbruch/Kurzschluss)
Schaltspannung	8...32 V
Schaltstrom	0,02...2,5 A
Lastwiderstand	≥ 4,8 Ω (bei 12 V DC) ≥ 9,6 Ω (bei 24 V DC)
Strommessbereich	0,02...4 A
Genauigkeit Stromrücklesung	1 % FS
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Tastverhältnis	1...1000 ‰
Schaltstrom	0,02...2,5 A
Strommessbereich	0,02...4 A
Genauigkeit Stromrücklesung	3 % FS
Stromgeregelter Ausgang
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Regelbereich	0,02...2,5 A
Einstellauflösung	1 mA
Max. Einschaltstrom	≤ 24 A
Genauigkeit Stromrücklesung	3 % FS

CR2041

Digitalausgänge (B _H , PWM)

OUT08 - Anschluss 1, Pin 2

OUT09 - Anschluss 2, Pin 2

OUT10 - Anschluss 3, Pin 2

OUT11 - Anschluss 4, Pin 2

konfigurierbar als...

Digitalausgänge (B _H , PWM)

OUT12 - Anschluss 5, Pin 2

OUT13 - Anschluss 6, Pin 2

OUT14 - Anschluss 7, Pin 2

OUT15 - Anschluss 8, Pin 2

konfigurierbar als...

Freilaufdioden

Überlastfestigkeit

(Gültig für alle Ausgänge)

Kurzschlussfestigkeit

(gültig für alle Ein- und Ausgänge)

Max. Summenstrom der CAN-Versorgung V_CAN

Max. Summenstrom pro GND-Pin

(Pin 3) je Ausgangsstecker

Max. Summenstrom der

Ausgangsversorgungen VBB 1 / VBB 2 (Dauerstrombelastung)

Technische Daten

Halbleiterausgänge, plusschaltend (High-Side), kurzschluss- und überlastfest. Diagnose über Spannungsrücklesung, Pullup-Widerstand abschaltbar (Leiterbruch/Kurzschluss)
Schaltspannung	8...32 V
Schaltstrom	0,02...2,5 A
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Tastverhältnis	1...1000 ‰
Schaltstrom	0,02...2,5 A
Max. Einschaltstrom	≤ 24 A

Halbleiterausgänge, plusschaltend (High-Side), kurzschluss- und überlastfest. Diagnose über Spannungsrücklesung, Pullup-Widerstand abschaltbar (Leiterbruch/Kurzschluss)
Schaltspannung	8...32 V
Schaltstrom	0,02...4 A
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Tastverhältnis	1...1000 ‰
Schaltstrom	0,02...4 A
Max. Einschaltstrom	≤ 24 A

Freilaufdioden zur Abschaltung induktiver Lasten sind integriert

≤ 5 Minuten (bei 100% Überlast)

≤ 5 Minuten

1,5 A

4,0 A

1: Montage Fahrzeug im Außenbereich (externe Konvektion)
2: Montage im Schaltschrank auf Metallplatte
3: Montage auf schlecht wärmeleitfähigem Untergrund (z. B. Kuststoff oder Holz)

CR2041

Max. Strombelastung pro Stecker-Pin der M12-Steckverbinder (Dauerstrombelastung)

Technische Daten

Prüfnormen und Bestimmungen

CE-Zeichen

E1-Zeichen

Klimatische Prüfungen

Mechanische Prüfungen

Chemische Beständigkeit

Hinweis

EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Störfestigkeit

EN 61000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Störaussendung

UN/ECE-R10 Störaussendung Störfestigkeit mit 100 V/m

ISO 7637-2 Impuls 1, Schärfegrad: IV; Funktionszustand C Impuls 2a, Schärfegrad: IV; Funktionszustand A Impuls 2b, Schärfegrad: IV; Funktionszustand C Impuls 3a, Schärfegrad: IV; Funktionszustand A Impuls 3b, Schärfegrad: IV; Funktionszustand A Impuls 4, Schärfegrad: IV; Funktionszustand B Impuls 5, Schärfegrad: III; Funktionszustand C (Angaben gelten für 24 V System) Impuls 4, Schärfegrad: III; Funktionszustand C (Angabe gilt für 12 V System)

EN 60068-2-30 Feuchte Wärme zyklisch obere Temperatur 55°C, Anzahl Zyklen: 6

EN 60068-2-78 Feuchte Wärme konstant Prüftemperatur 40°C / 93% RH, Prüfdauer: 21 Tage

ISO 16750-3 Test VII; Vibration, random Anbauort Karosserie

EN 60068-2-6 Vibration, Sinus 10...500 Hz; 0,72 mm/10 g; 10 Zyklen/Achse

ISO 16750-3 Dauerschocken 30 g/6 ms; 24.000 Schocks

ISO 16750-5 AA, BA, BD, CC, DB, DC, DD, immer nur eine Chemikalie gleichzeitig zulässig

EU-Konformitätserklärung und Zulassungen sind abrufbar unter: www.ifm.com

CR2041

Anschlussbelegung

Technische Daten

M12-Buchse, 5-polig, A-codiert (Con. 1...8, CAN OUT)

M12-Stecker, 5-polig, A-codiert (CAN IN)

AMP-Stecker (X1)

CR2041	Technische Daten
LED-Zuordnung	1: LED OUT152: LED OUT073: LED OUT134: LED OUT055: LED OUT116: LED OUT037: LED OUT098: LED OUT019: LED OUT0010: LED OUT0811: LED OUT0212: LED OUT1013: LED OUT0414: LED OUT1215: LED OUT0616: LED OUT14
Abkürzungen	BH Binär High-Side BL Binär Low-SidePWM Pulsweitenmodulation PWMI Pulsweitenmodulation, stromgeregelt VBBS Versorgung Sensorik/Modul VBB1 Versorgung OUT00, OUT02, OUT04, OUT06, OUT08, OUT10, OUT12, OUT14 VBB2 Versorgung OUT01, OUT03, OUT05, OUT07, OUT09, OUT11, OUT13, OUT15 VCAN Versorgung CAN-Stecker

ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen
Technische Änderungen behalten wir uns ohne Ankündigung vor!
CR2041 / Seite 7 02.09.2024

9.3 CR2042

CR2042

E/A-Modul

digital und analog

für System R360

CANopen Device

Mobilsteuerung

Programmierung

nach IEC 61131-3

8 Eingänge

8 Ausgänge

2 CAN-Schnittstellen

8...32 V DC

CE

E1

1: Taste ENTER
2: Tasten UP/DOWN
3: 10-Segment-Anzeige
4: AMP-Anschlussstecker

Technische Daten

Mechanische Daten

Gehäuse

Abmessungen (H x B x T)

Montage

Anschluss

Eingänge

Ausgänge

CAN1-Schnittstelle

Betriebsspannung, CAN2

Schutzart

Betriebs-/Lagertemperatur

Max. zulässige relative Luftfeuchtigkeit

Max. Höhe über NN

Verschmutzungsgrad

Gewicht

Elektrische Daten

Betriebsspannung

Stromaufnahme

Überspannung

Unterspannungserkennung

Unterspannungsabschaltung

Prozessor

Speicher (gesamt)

Speicheraufteilung

Modulares Steuerungssystem
Einsetzbar als CANopen-Device oder intelligentes E/A-Modul

Gehäuse: PA6/6.6 Anzeige: PATasten: Silikon

234 x 76 x 37 mm (ohne Rohrniete)

Befestigung mit 3 Schrauben M5 nach DIN EN ISO 4762 oder DIN 7984, 3 Rohrnieten nach DIN 7340 und 3 Unterlegscheiben nach DIN EN ISO 7092 (Rohrniete und Unterlegscheiben liegen bei)

Versorgung: MCP2.8 6 polig für Stecker TE-AMP 1745078-1 Ein-/Ausgänge: M12, 5-polig Kontakte: AMP: CuFe verzinnt; M12: CuZn (vergoldet)

4 x 5-polig4 x 5-polig2 x 5-polig1 x 6-polig

IP 65 und IP 67 (alle Stecker montiert)

-40...85°C / -40...85°C

90 %, nicht kondensierend

2000 m

2

450 g

8...32 V DC

105 mA (bei 24 V DC) / 188 mA (bei 12 V DC) / max. 300 mA

36 V für t ≤ 10 sbei UB ≤ 7,8 Vbei UB ≤ 7,0 V

Freescale PowerPC, 50 MHz

592 kByte RAM / 1536 kByte Flash / 1 kByte FRAM

siehe Programmierhandbuch ioControl undwww.ifm.com

CR2042

Geräteüberwachung

CAN Schnittstellen 1 und 2

Baudrate

Kommunikationsprofil

Software/Programmierung

Programmiersystem

Eingänge

Konfigurationen

Ausgänge

Konfigurationen

Anzeigeelemente

I/O-LEDs

Power-LED (PWR)

Mode-LED (M)

Applications-LEDs (A... D)

Lock-LED (Schloss-Symbol)

Diagnose-LED (DIA)

Anzeige

Technische Daten

Unterspannungsüberwachung

Watchdogfunktion

Checksummenprüfung für Programm und System

Übertemperaturüberwachung

CAN Interface 2.0 A/B, ISO 11898

20 kBit/s...1 MBit/s (Default CAN1: 250 kBit/s, CAN2: 250 kBit/s)

CANopen, CiA DS 301 Version 4, CiA DS 401 Version 1.4

oder SAE J 1939 oder freies Protokoll

CODESYS Version 2.3 (IEC 61131-3)

8 (konfigurierbar)

Anzahl	Ausführung
4	digital für positive/negative Gebersignale analog (0...10/32 V DC, 0...20 mA, ratiometrisch) Frequenz (≤ 30 kHz)	BL/BH AFRQ
4	digital für positive Gebersignale Widerstandsmessung (0,016...30 kΩ)	BL R

8 (konfigurierbar)

Anzahl	Ausführung
4	plusschaltend (High-Side), 4 A, DiagnosePWM-Ausgang (20...250 Hz), 4 A, Diagnosestromgeregelt 0,02...4 A	BH PWM PWMI
4	plusschaltend (High-Side), 2,5 A, DiagnosePWM-Ausgang (20...250 Hz), 2,5 A, Diagnosestromgeregelt 0,02...2,5 A	BH PWM PWMI

16 x LED orange

(Voreinstellung: Statusanzeige des jeweiligen Ein-/Ausgangs)

LED grün

(Voreinstellung: Signalisieren des System-Status)

LED grün

(Voreinstellung: Signalisiert eine Anzeige der Node-ID)

4 x LED grün

1 x LED grün

(Voreinstellung: Verriegelung der eingestellten Parameter)

1 x LED rot

(Voreinstellung: Anzeigen eines Fehlers)

4-stellige 10-Segment-Anzeige (zweifarbig: rot / grün)

(Voreinstellung: Anzeige der Baudrate oder Node-ID)

CR2042

Betriebszustände bei Verwendung als Mobilsteuerung

Bedienelemente

Tasten

Tasten (Voreinstellung)

Kennwerte der Eingänge

Analogeingänge ( B_L , B_H , A, FRQ)

IN00 - Anschluss 1, Pin 2

IN01 - Anschluss 3, Pin 2

IN02 - Anschluss 5, Pin 2

IN03 - Anschluss 7, Pin 2

konfigurierbar als...

Technische Daten

LED	Zustand	Beschreibung
-	konstant aus	keine Betriebsspannung
PWR + DIA	1 x ein	Initialisierung oder Reset Checks
PWR	5 Hz	kein Betriebssystem geladen
	2 Hz	Applikation läuft (RUN)
	konstant ein	Applikation angehalten (STOP)
DIA	10 Hz	Applikation angehalten (STOP mit Fehler)
	5 Hz	Applikation angehalten wegen Unterspannung
	konstant ein	System-Fehler (Fatal Error)

ENTER, UP, DOWN

Einstellen der CAN-ID / Baudrate

Spannungseingänge
Eingangsspannung	0...10 V oder 0...32 V
Auflösung	12 Bit
Genauigkeit	± 1% FS
Eingangswiderstand	65,6 kΩ (0...10 V), 50,7 kΩ (0...32 V)
Eingangsfrequenz	≤ 500 Hz
Stromeingänge, diagnosefähig
Eingangsstrom	0...20 mA
Auflösung	12 Bit
Genauigkeit	± 1% FS
Eingangswiderstand	400 Ω
Eingangsfrequenz	≤ 500 Hz
Bei Strömen > 23 mA wird der Eingang auf Spannungseingang umgeschaltet!
Spannungseingänge, 0...32 V, ratiometrisch
Funktion	(UIN ÷ UB) × 1000 ‰
Wertebereich	0...1000 ‰
Eingangswiderstand	50,7 kΩ
Binäre Spannungseingänge für positive Gebersignale
Einschaltpegel	> 0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	50 Hz
Diagnose Leiterbruch	> 0,95 UB
Diagnose Kurzschluss	< 1 V
Binäre Spannungseingänge für negative Gebersignale
Einschaltpegel	> 0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	50 Hz
Frequenzeingänge
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	≤ 30 kHz
Einschaltpegel	> 0,7 UB
Ausschaltpegel	< 0,3 UB

CR2042

Digitaleingänge (B _L , R)

IN04 - Anschluss 1, Pin 4

IN05 - Anschluss 3, Pin 4

IN06 - Anschluss 5, Pin 4

IN07 - Anschluss 7, Pin 4

konfigurierbar als...

Kennwerte der Ausgänge

Digitalausgänge (B H , PWM, PWM I )

OUT00 - Anschluss 2, Pin 4

OUT01 - Anschluss 4, Pin 4

OUT02 - Anschluss 6, Pin 4

OUT03 - Anschluss 8, Pin 4

konfigurierbar als...

Technische Daten

• Binäre Spannungseingänge für positive Gebersignale
Einschaltpegel	>0,7 UB
Ausschaltpegel	<0,3 UB
Eingangswiderstand	3,2 kΩ
Eingangsfrequenz	50 Hz
Diagnose Leiterbruch	>0,95 UB
Diagnose Kurzschluss	<1 V
• Widerstandseingang
Messbereich	0,016...30 kΩ
Genauigkeit	±2 % FS: 16 Ω...3 kΩ±5 % FS: 3...15 kΩ±10 % FS: 15...30 kΩ

Halbleiterausgänge, plusschaltend (High-Side), kurzschluss- und überlastfest. Diagnose über Stromrücklesung (Leiterbruch / Überlast)Diagnose über Spannungsrücklesung, Pullup-Widerstand abschaltbar (Leiterbruch/Kurzschluss)
Schaltspannung	8...32 V
Schaltstrom	0,02...4 A
Lastwiderstand	≥ 3 Ω (bei 12 V DC) ≥ 6 Ω (bei 24 V DC)
Strommessbereich	0,02...6 A
Genauigkeit Stromrücklesung	1 % FS
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Tastverhältnis	1...1000 ‰
Schaltstrom	0,02...4 A
Strommessbereich	0,02...6 A
Genauigkeit Stromrücklesung	3 % FS
Stromgeregelter Ausgang
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Regelbereich	0,02...4 A
Einstellauflösung	1 mA
Max. Einschaltstrom	≤ 24 A
Genauigkeit Stromrücklesung	3 % FS

CR2042

Digitalausgänge (B H , PWM, PWM I )

OUT04 - Anschluss 2, Pin 2

OUT05 - Anschluss 4, Pin 2

OUT06 - Anschluss 6, Pin 2

OUT07 - Anschluss 8, Pin 2

konfigurierbar als...

Freilaufdioden

Überlastfestigkeit

(Gültig für alle Ausgänge)

Kurzschlussfestigkeit

(gültig für alle Ein- und Ausgänge)

Max. Summenstrom der CAN-

Versorgung + Sensorversorgungen V_CAN + VBB_S

Max. Summenstrom pro GND-Pin

(Pin 3) je Ausgangsstecker

Max. Summenstrom der

Ausgangsversorgungen VBB ₂

(Dauerstrombelastung)

Technische Daten

Halbleiterausgänge, plusschaltend (High-Side), kurzschluss- und überlastfest. Diagnose über Stromrücklesung (Leiterbruch / Überlast)Diagnose über Spannungsrücklesung, Pullup-Widerstand abschaltbar (Leiterbruch/Kurzschluss)
Schaltspannung	8...32 V
Schaltstrom	0,02...2,5 A
Lastwiderstand	≥ 4,8 Ω (bei 12 V DC) ≥ 9,6 Ω (bei 24 V DC)
Strommessbereich	0,02...4 A
Genauigkeit Stromrücklesung	1 % FS
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Tastverhältnis	1...1000 ‰
Schaltstrom	0,02...2,5 A
Strommessbereich	0,02...4 A
Genauigkeit Stromrücklesung	3 % FS
Stromgeregelter Ausgang
Ausgangsfrequenz	20...250 Hz
Regelbereich	0,02...2,5 A
Einstellauflösung	1 mA
Max. Einschaltstrom	≤ 24 A
Genauigkeit Stromrücklesung	3 % FS

Freilaufdioden zur Abschaltung induktiver Lasten sind integriert

≤ 5 Minuten (bei 100% Überlast)

≤ 5 Minuten

1,5 A

4,0 A

1: Montage Fahrzeug im Außenbereich (externe Konvektion)
2: Montage im Schaltschrank auf Metallplatte oder Montage auf schlecht wärmeleitfähigem Untergrund (z. B. Kuststoff oder Holz)

CR2042

Max. Strombelastung pro Stecker-Pin der M12-Steckverbinder (Dauerstrombelastung)

Technische Daten

Prüfnormen und Bestimmungen

CE-Zeichen

E1-Zeichen

Klimatische Prüfungen

Mechanische Prüfungen

Chemische Beständigkeit

Hinweis

EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Störfestigkeit

EN 61000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Störaussendung

UN/ECE-R10 Störaussendung Störfestigkeit mit 100 V/m

ISO 7637-2 Impuls 1, Schärfegrad: IV; Funktionszustand C Impuls 2a, Schärfegrad: IV; Funktionszustand A Impuls 2b, Schärfegrad: IV; Funktionszustand C Impuls 3a, Schärfegrad: IV; Funktionszustand A Impuls 3b, Schärfegrad: IV; Funktionszustand A Impuls 4, Schärfegrad: IV; Funktionszustand B Impuls 5, Schärfegrad: III; Funktionszustand C (Angaben gelten für 24 V System) Impuls 4, Schärfegrad: III; Funktionszustand C (Angabe gilt für 12 V System)

EN 60068-2-30 Feuchte Wärme zyklisch obere Temperatur 55°C, Anzahl Zyklen: 6

EN 60068-2-78 Feuchte Wärme konstant Prüftemperatur 40°C / 93% RH, Prüfdauer: 21 Tage

ISO 16750-3 Test VII; Vibration, random Anbauort Karosserie

EN 60068-2-6 Vibration, Sinus 10...500 Hz; 0,72 mm/10 g; 10 Zyklen/Achse

ISO 16750-3 Dauerschocken 30 g/6 ms; 24.000 Schocks

ISO 16750-5 AA, BA, BD, CC, DB, DC, DD, immer nur eine Chemikalie gleichzeitig zulässig

EU-Konformitätserklärung und Zulassungen sind abrufbar unter: www.ifm.com

CR2042

Anschlussbelegung

Technische Daten

M12-Buchse, 5-polig, A-codiert (Con. 1...8, CAN OUT)

M12-Stecker, 5-polig, A-codiert (CAN IN)

AMP-Stecker (X1)

CR2042	Technische Daten
LED-Zuordnung	1: LED OUT072: LED OUT033: LED OUT064: LED OUT025: LED OUT056: LED OUT017: LED OUT048: LED OUT009: LED IN0410: LED IN0011: LED IN0512: LED IN0113: LED IN0614: LED IN0215: LED IN0716: LED IN03______
Abkürzungen	A AnalogR WiderstandseingangFRQ Frequenz-/ImpulseingangBH Binär High-SideBL Binär Low-SidePWM PulsweitenmodulationPWM1 Pulsweitenmodulation, stromgeregeltVBBS Versorgung Sensorik/ModulVBB2 Versorgung OUT01... OUT07VCAN Versorgung CAN-Stecker

10 Wartung, Instandsetzung und Entsorgung

Das Gerät ist wartungsfrei.

▶ Da innerhalb des Gerätes keine vom Anwender zu wartenden Bauteile enthalten sind, das Gehäuse nicht öffnen. Die Instandsetzung des Gerätes darf nur durch den Hersteller erfolgen.

Bei Gerätetausch Verschmutzungsgrad einhalten ( → 9 Technische Daten), bis Schutzart durch Stecker / Blindstopfen sichergestellt ist. Gerät / Stecker vor Tausch reinigen, falls erforderlich. Dichtungen der Stecker auf Wiederverwendbarkeit prüfen. Schutzart ist nur bei intakten Dichtungen gewährleistet.

▶ Reinigung des Geräts mit einem trockenen Tuch.

Folgende Mittel sind zur Gerätereinigung ungeeignet: Kunststofflösende Chemikalien, wie z. B. Isopropanol, Brennspiritus, Benzin, Verdünner, Alkohol, Azeton oder Ammoniak.

▶ Das Gerät gemäß den nationalen Umweltvorschriften entsorgen.

11 Zulassungen/Normen

Prüfnormen und Bestimmungen ( → 9 Technische Daten)

Die EU-Konformitätserklärung und Zulassungen sind abrufbar unter: www.ifm.com

12 Appendix

12.1 EMCY Object

The following error codes according to DSP-401 or DSP-301 are supported:

EMCY code	Error reg	Additional code	Description
0x6100	0x11	0x00	"Internal Software Overflow of an Rx queue e.g. frequency of the RxP-DOs is too high. Reset only externally via entry in the index 0x1003 SubIdx 00."
0x6101	0x11	0x00	"Internal Software Overflow of an Tx queue e.g. device does not communicate with the bus. Reset only externally via entry in the index 0x1003 SubIdx 00."
0x8000	0x11	0x00	"Monitoring Sync Error For communication cycle no sync object is received. Only in Operational. Reset with the next sync OBJ or PREOP"
0x8100	0x11	0x00	Communication Err
0x8131	0x11	0x00	"Monitoring Heart Beat ErrorNo guard object is received. Reset with the next Heart beat or PREOP"
0x63xx	0x01	0x00	"Invalid parameter of an input or output.""xx"" means number of the IO-channel (00 ... 15)"
0x5000	0x01	0x00	Memory Error
0x3308	0x05	0x00	VBB2 error (only CR2041, CR2042)
0x90xx	0x01	0x00	"Frequency input, Frequency too low""xx"" means number of the IO-channel (00 ... 15)"
0x21xx	0x03	0x00	"Inputs, Openline""xx"" means number of the IO-channel (00 ... 15)"
0x21xx	0x03	0x00	"Inputs, Short circuit""xx"" means number of the IO-channelCR2040 (00 ... 15) + 16; CR2042 (00 ... 07) + 8"
0x21xx	0x03	0x00	"Inputs, Overcurrent""xx"" means number of the IO-channelCR2040 (00 ... 15) + 32; CR2042 (00 ... 07) + 16"
0x23xx	0x03	0x00	"outputs, Openline""xx"" means number of the IO-channelCR2041 (00 ... 15); CR2042 (00 ... 07)"
0x23xx	0x03	0x00	"outputs, Short circuit""xx"" means number of the IO-channelCR2041 (00 ... 15) + 16; CR2042 (00 ... 07) + 8"
0x23xx	0x03	0x00	"outputs, Overload""xx"" means number of the IO-channelCR2041 (00 ... 15) + 32; CR2042 (00 ... 07) + 16"

CANopen does not provide for two identical EMCY objects to be sent consecutively.

12.2 Object directory CR204x

Obligatory objects (index 0x1000...0x1FFF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1000		Device type	ro	UDINT	0x000F0191	Device type
0x1001		Error register	ro	USINT	0	Error register bitcoded to profile 301 Permissible values:0b0000 0000 = no error0b0000 0001 = generic error0b0001 0000 = communication error0b1000 0000 = manufacturer specific
0x1018	0x00	Device identification Number of entries	ro	USINT	0x04	Device identification
	0x01	Vendor-ID	ro	UDINT	0x0069666D	Vendor ID oft he device according to CiA specifikation
	0x02	Product code	ro	STRING	0	Product code of the device
	0x03	Revision number	ro	UDINT	0	Revision number of the device
	0x04	Serial number	ro	UDINT	0	Serial number of the device
0x1003	0x00	Predefined error field Number of entries	rw	UDINT	0	An error list with 4 entries is supported
	0x01	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred, coded according to EMCY list The last error is indicated in the sub-index 1
	0x02	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred, coded according to EMCY list
	0x03	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred, coded according to EMCY list
	0x04	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred, coded according to EMCY list
	0x05	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred, coded according to EMCY list
0x1005		COB-ID synch message	rw	UDINT	0x0000 0080	Identifier of the synch message Bit 30 = 0 → device generates no synch message Bit 30 = 1 → device generates a synch message Bit 29 = 0 → 11 bit IDBit 29 = 1 → ID = 0x80 + node ID
0x1006		Communi-cation cycle period	rw	UDINT	0	Max. time between 2 synch objects in [μs] Control resolution = 1 ms
0x1008		Manufacturer device name	ro	STRING	CR204x	Device designation (CR2040 or CR2041 or CR2042)
0x1009		Manufacturer hardware version	ro	STRING	V00.00.00	Hardware version
0x100A		Manufacturer software version	ro	STRING	V00.00.00	Software version
0x1010	0x00	Store para-meters Largest sub-index supported	ro	USINT	0x01	Number of "save options"
	0x01	Save all parameters	rw	UDINT	2	Automatic saving of all parameters changed0 = AutoSave OFF2 = AutoSave ON
0x1011	0x00	Restore default parameters Largest sub-index supported	ro	USINT	0x01	Number of "restore options"
	0x01	Restore all default parameters	rw	UDINT	0x01	If the String "load" is entered here, the default parameters set at the factory are restored and become valid after the next reset.
0x1014		COBId Emergency	rw	UDINT	0x80 + node ID	Bit 31 = 0 → EMCY is valid Bit 31 = 1 → EMCY is not valid Bit 29 = 0 → 11-bit IDBit 29 = 1 → ID = 0x80 + node IDCAN identifier can be changed by the user.
0x1016	0x00	Consumer heartbeat times Nums consumer heartbeat time	ro	USINT	0x01	Heartbeat monitoring time for the node Number of devices monitored = 1
	0x01	Consumer heartbeat time	rw	UDINT	0	Heartbeat monitoring time for the node Format: 0x0nntttttttt = monitoring time [ms]nn = node numberif nn=0 or tttt=0 → no monitoring
0x1017		Producer heartbeat time	rw	UINT	0	Time intervall [ms] during which the device generates a producer heartbeat

12.2.1 Device-specific CR2040

Transmit PDO communication parameters (index 0x1800...0x18FF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1800	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 1 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x180 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 1 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0xFF	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1801	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 2 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x280 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 2 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1802	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 3 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x380 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 3 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1803	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 4 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x480 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 4 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1804	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 5 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x181 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 5 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1805	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 6 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x281 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 6 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1806	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 7 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x381 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 7 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1807	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 8 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x481 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 8 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1808	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 9 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x182 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 9 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1809	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 10 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x282 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 10 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.

Transmit PDO mapping (index 0x1A00...0x1AFF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1A00	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x07	mapping transmit PDO 1 number of integrated application objects = 7
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x6000 0108	Index 0x6000, SubIndex 0x01 binary inputs 00...07: actual values (bit coded)
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x6000 0208	Index 0x6000, SubIndex 0x02 binary inputs 08...15: actual values (bit coded)
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2020 0108	Index 0x2020, SubIndex 0x01 binary inputs 00...07: flag "short circuit" (bit coded)
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2020 0208	Index 0x2020, SubIndex 0x02 binary inputs 08...15: flag "short circuit" (bit coded)
	0x05	PDO mapping	rw	UDINT	0x2021 0108	Index 0x2021, SubIndex 0x01 outputs 00...07: flag " wire break " (bit coded)
	0x06	PDO mapping	rw	UDINT	0x2021 0208	Index 0x2021, SubIndex 0x02 outputs 08...15: flag " wire break " (bit coded)
	0x07	PDO mapping	rw	UDINT	0x2025 0108	Index 0x2025, SubIndex 0x01 inputs 00...03: flag " overload " (bit coded)
0x1A01	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 2 (analogue inputs)number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0110	Index 0x6404, SubIndex 0x01 analogue input 00: actual value (depending on the configuration 0x2000)
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0210	Index 0x6404, SubIndex 0x02 analogue input 01: actual value (depending on the configuration 0x2000))
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0310	Index 0x6404, SubIndex 0x03 analogue input 02: actual value (depending on the configuration 0x2000)
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0410	Index 0x6404, SubIndex 0x04 analogue input 03: actual value (depending on the configuration 0x2000)
0x1A02	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 3 (analogue inputs)number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0510	Index 0x6404, SubIndex 0x05 analogue input 04: actual value (depending on the configuration 0x2000)
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0610	Index 0x6404, SubIndex 0x06 analogue input 05: actual value (depending on the configuration 0x2000))
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0710	Index 0x6404, SubIndex 0x07 analogue input 06: actual value (depending on the configuration 0x2000)
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0810	Index 0x6404, SubIndex 0x08 analogue input 07: actual value (depending on the configuration 0x2000)
0x1A03	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 4 number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2030 0110	Index 0x2030, SubIndex 0x01 input 08: actual resistor value
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2030 0210	Index 0x2030, SubIndex 0x02 input 10: actual resistor value
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2030 0310	Index 0x2030, SubIndex 0x03 input 12: actual resistor value
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2030 0410	Index 0x2030, SubIndex 0x04 input 14: actual resistor value
0x1A04	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 5 (periode time IN09, IN11) number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2012 0120	Index 0x2012, SubIndex 0x01 frequency input IN09: periode time of the signal
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2012 0220	Index 0x2012, SubIndex 0x02 frequency input IN11: periode time of the signal
0x1A05	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 6 (periode time IN13, IN15) number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2012 0320	Index 0x2012, SubIndex 0x03 frequency input IN13: periode time of the signal
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2012 0420	Index 0x2012, SubIndex 0x04 frequency input IN15: periode time of the signal
0x1A06	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 7 (duty cycle of the signal on the frequency input IN09, IN11, IN13, IN15) number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2014 0110	Index 0x2014, SubIndex 0x01 frequency input IN09: duty cycle of the signal in ‰
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2014 0210	Index 0x2014, SubIndex 0x02 frequency input IN11: duty cycle of the signal in ‰
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2014 0310	Index 0x2014, SubIndex 0x03 frequency input IN13: duty cycle of the signal in ‰
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2014 0410	Index 0x2014, SubIndex 0x04 frequency input IN15: duty cycle of the signal in ‰
0x1A07	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 8 (frequency on IN09, IN11) number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2015 0120	Index 0x2015, SubIndex 0x01 frequency input IN09: frequency value of the signal in Hz
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2015 0220	Index 0x2015, SubIndex 0x02 frequency input IN11: frequency value of the signal in Hz
0x1A08	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 9 (frequency on IN13, IN15) number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2015 0320	Index 0x2015, SubIndex 0x03 frequency input IN13: frequency value of the signal in Hz
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2015 0420	Index 0x2015, SubIndex 0x04 frequency input IN15: frequency value of the signal in Hz
0x1A09	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 10 (system flag)number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2040 0110	Index 0x2040, SubIndex 0x01 supply voltage of the system VBBS
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2050 0010	Index 0x2050, SubIndex 0x00 system temperature in °C

Manufacturer-specific objekts (index 0x2000...0x6FFF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x2000	0x00	IO configuration Largest sub-index supported	ro	USINT	16	Configuration inputs/outputs largest supported Sub-index = 32
	0x01	Configuration IN00	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C	off Input IN000...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched
	0x02	Configuration IN01	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C	off Input IN010...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched
	0x03	Configuration IN02	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C	off Input IN020...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched
0x2000	0x04	Configuration IN03	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C	off Input IN030...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched
	0x05	Configuration IN04	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C	off Input IN040...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched
	0x06	Configuration IN05	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C	off Input IN050...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched
	0x07	Configuration IN06	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C	off Input IN060...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched
	0x08	Configuration IN07	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C	off Input IN070...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched
	0x09	Configuration IN08	rw	USINT	10	0 = 0x0010 = 0x0A11 = 0x0B18 = 0x12	off Input IN08 binary plus switched binary plus switched with diagnosis 16...30 000 Ohm
0x2000	0x0A	Configuration IN09	rw	USINT	01	0 = 0x0001 = 0x0114 = 0x0E20 = 0x14	off Input IN09binary plus switched frequency0...30 000 Hzperiod duration
	0x0B	Configuration IN10	rw	USINT	10	0 = 0x0010 = 0x0A11 = 0x0B18 = 0x12	off Input IN10binary plus switched binary plus switched with diagnosis16...30 000 Ohm
	0x0C	Configuration IN11	rw	USINT	01	0 = 0x0001 = 0x0114 = 0x0E20 = 0x14	off Input IN11binary plus switched frequency0...30 000 Hzperiod duration
	0x0D	Configuration IN12	rw	USINT	10	0 = 0x0010 = 0x0A11 = 0x0B18 = 0x12	off Input IN12binary plus switched binary plus switched with diagnosis16...30 000 Ohm
	0x0E	Configuration IN13	rw	USINT	01	0 = 0x0001 = 0x0114 = 0x0E20 = 0x14	off Input IN12binary plus switched frequency0...30 000 Hzperiod duration
	0x0F	Configuration IN14	rw	USINT	10	0 = 0x0010 = 0x0A11 = 0x0B18 = 0x12	off Input IN14binary plus switched binary plus switched with diagnosis16...30 000 Ohm
	0x10	Configuration IN15	rw	USINT	01	0 = 0x0001 = 0x0114 = 0x0E20 = 0x14	off Input IN15binary plus switched frequency0...30 000 Hzperiod duration
0x2012	0x00	Period input	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Period durati-on IN09	ro	UDINT	0	IN09 period duration [μs]
	0x02	Period durati-on IN11	ro	UDINT	0	IN11 period duration [μs]
	0x03	Period durati-on IN13	ro	UDINT	0	IN13 period duration [μs]
	0x04	Period durati-on IN15	ro	UDINT	0	IN15 period duration [μs]
0x2013	0x00	Period input number of periods for average	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Number of periods IN09	rw	USINT	4	1...255	IN09 number of periods
	0x02	Number of periods IN11	rw	USINT	4	1...255	IN11 number of periods
	0x03	Number of periods IN13	rw	USINT	4	1...255	IN13 number of periods
	0x04	Number of periods IN15	rw	USINT	4	1...255	IN15 number of periods
0x2014	0x00	Period input - ratio value	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Period ratio value IN09	ro	UINT	0	0...1 000	IN09 marc-to-space ratio [%]
	0x02	Period ratio value IN11	ro	UINT	0	0...1 000	IN11 marc-to-space ratio [%]
	0x03	Period ratio value IN13	ro	UINT	0	0...1 000	IN13 marc-to-space ratio [%]
	0x04	Period ratio value IN15	ro	UINT	0	0...1 000	IN15 marc-to-space ratio [%]
0x2015	0x00	Frequency input	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Frequency IN09	ro	REAL	1	0...30 000	IN09 frequency [Hz]
	0x02	Frequency IN11	ro	REAL	1	0...30 000	IN11 frequency [Hz]
	0x03	Frequency IN13	ro	REAL	1	0...30 000	IN13 frequency [Hz]
	0x04	Frequency IN15	ro	REAL	1	0...30 000	IN15 frequency [Hz]
0x2016	0x00	Timebase	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Timebase IN09	rw	UINT	50	0...2 000	IN09 timebase [ms]
	0x02	Timebase IN11	rw	UINT	50	0...2 000	IN11 timebase [ms]
	0x03	Timebase IN13	rw	UINT	50	0...2 000	IN13 timebase [ms]
	0x04	Timebase IN15	rw	UINT	50	0...2 000	IN15 timebase [ms]
0x2020	0x00	Input – short to supply voltage	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	Short to supply voltage IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b---X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
	0x02	Short to supply voltage IN08, IN10, IN12, IN14	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = IN080b---- --X- = IN100b---- -X-- = IN120b---- X--- = IN14
0x2021	0x00	Input – wire break	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	Wire break IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = wire break	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b---X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
	0x02	Wire break IN08, IN10, IN12, IN14	ro	USINT	0	0 = normal1 = wire break	channels (bit coded)0b---- ---X = IN080b---- --X- = IN100b---- -X-- = IN120b---- X--- = IN14
0x2025	0x00	Input analog – overcurrent	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Overcurrent IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = overcurrent	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b---X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
0x2030	0x00	Input resistor	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Resistance IN08	ro	UINT	0	0...30 000	IN08 resistance [Ohms]
	0x02	Resistance IN10	ro	UINT	0	0...30 000	IN10 resistance [Ohms]
	0x03	Resistance IN12	ro	UINT	0	0...30 000	IN12 resistance [Ohms]
	0x04	Resistance IN14	ro	UINT	0	0...30 000	IN14 resistance [Ohms]
0x2040	0x00	System supply voltage VBBS	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	VBBS	ro	USINT	0	VBBS voltage [mV]
0x2050		Device temperature	ro	UINT	0	temperature [°C]
0x20F0		Node ID	rw	USINT	125	1...125	node ID [!] value(0x20F0) != value(20F1)
0x20F1		Node ID	rw	USINT	125	1...125	node ID [!] value(0x20F0) != value(20F1)
0x20F2		Baud rate	rw	USINT	3	baud rate [!] value(0x20F2) != value(20F3)
						0	1000 kBit/s
						1	800 kBit/s
						2	500 kBit/s
						3	250 kBit/s
						4	125 kBit/s
						5	100 kBit/s
						6	50 kBit/s
						7	20 kBit/s
0x20F3		Baud rate	rw	USINT	3	baud rate [!] value(0x20F2) != value(20F3)
0x20F4		Autostart	rw	UINT	0	not used
0x20F5		Lock edit mode	rw	USINT	0	0 = edit mode unlocked1 = edit mode locked
0x20F6		CAN interface	rw	USINT	1	1...2	CAN interface [!] value(0x20F6) != value(20F7)
0x20F7		CAN interface	rw	USINT	1	1...2	CAN interface [!] value(0x20F6) != value(20F7)

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x6000	0x00	Binary input Largest sub-index supported	ro	USINT	0x02	Binary inputs Largest supported sub-index = 2
	0x01	Binary inputs IN00 - IN07	ro	USINT	0	Binary inputs IN00... IN070b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b---X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
	0x02	Binary inputs IN08 - IN15	ro	USINT	0	Binary inputs IN08... IN150b---- ---X = IN080b---- --X- = IN090b---- -X-- = IN100b---- X--- = IN110b---X ---- = IN120b--X- ---- = IN130b-X-- ---- = IN140bX--- ---- = IN15
0x6404	0x00	Analogue input Largest sub-index supported	ro	USINT	0x08	Analogue inputs Largest supported sub-index = 4
	0x01	Analogue input IN00	ro	UINT	--	Analogue value of input IN00
	0x02	Analogue input IN01	ro	UINT	--	Analogue value of input IN01
	0x03	Analogue input IN02	ro	UINT	--	Analogue value of input IN02
	0x04	Analogue input IN03	ro	UINT	--	Analogue value of input IN03
	0x05	Analogue input IN04	ro	UINT	--	Analogue value of input IN04
	0x06	Analogue input IN05	ro	UINT	--	Analogue value of input IN05
	0x07	Analogue input IN06	ro	UINT	--	Analogue value of input IN06
	0x08	Analogue input IN07	ro	UINT	--	Analogue value of input IN07

12.2.2 Device-specific CR2041

Receive PDO communication parameters (index 0x1400...0x14FF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1400	0x00	Receive PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x02	Receive PDO 1: binary outputs 0 - 15 number of entries = 2
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x200 + node ID	CAN ID of the first read PDOBit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic0x01...0xF0 = synch cyclic; outputs are only updated after „n" synch objectsn = 1...240 = 0x01...0xF00xFC/0xFD not implemented0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately
0x1401	0x00	Receive PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x02	Receive PDO 2: PWM outputs 0 - 3 number of entries = 2
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x300 + node ID	CAN ID of the second read PDOBit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic0x01...0xF0 = synch cyclic; outputs are only updated after „n" synch objectsn = 1...240 = 0x01...0xF00xFC/0xFD not implemented0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately
0x1402	0x00	Receive PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x02	Receive PDO 3: PWM outputs 4 - 7 number of entries = 2
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x400 + node ID	CAN-ID of the 3. read PDOBit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic0x01...0xF0 = synch cyclic; outputs are only updated after „n" synch objectsn = 1...240 = 0x01...0xF00xFC/0xFD not implemented0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately
0x1403	0x00	Receive PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x02	Receive PDO 4: PWM outputs 8 - 11 number of entries = 2
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x500 + node ID	CAN-ID of the 3. read PDOBit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic0x01...0xF0 = synch cyclic; outputs are only updated after „n" synch objectsn = 1...240 = 0x01...0xF00xFC/0xFD not implemented0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately
0x1404	0x00	Receive PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x02	Receive PDO 5: PWM outputs 12 - 15number of entries = 2
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x201 + node ID	CAN-ID of the 3. read PDOBit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic0x01...0xF0 = synch cyclic; outputs are only updated after „n" synch objectsn = 1...240 = 0x01...0xF00xFC/0xFD not implemented0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately

Receive PDO mapping (index 0x1600...0x16FF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1600	0x00	Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	Mapping read PDO 1: binary outputs number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	ro	UDINT	0x6200 0108	1 byte in index 0x6200, SubIndex 01 Binary outputs OUT00... OUT070b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b----X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX---- ---- = OUT07
	0x02	PDO mapping	ro	UDINT	0x6200 0208	1 byte in index 0x6200, SubIndex 02 Binary outputs OUT08... OUT150b---- ---X = OUT080b---- --X- = OUT090b---- -X-- = OUT100b---- X--- = OUT110b----X ---- = OUT120b--X- ---- = OUT130b-X-- ---- = OUT140bX---- ---- = OUT15
0x1601	0x00	Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	Mapping read PDO 2: PWM outputs OUT00... OUT03 number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0110	PWM/current output OUT00 Index 0x6414, SubIndex 0x01 contains the preset value of the PWM output OUT00, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x02	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0210	PWM/ current output OUT01 Index 0x6414, SubIndex 0x02 contains the preset value of the PWM output OUT01, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x03	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0310	PWM/ current output OUT02 Index 0x6414, SubIndex 0x03 contains the preset value of the PWM output OUT02, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x04	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0410	PWM/ current output OUT03 Index 0x6414, SubIndex 0x04 contains the preset value of the PWM output OUT03, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
0x1602	0x00	"Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO"	rw	USINT	0x04	Mapping read PDO 3: PWM outputs OUT04... OUT07 number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x6414 0510	PWM/ current output OUT04 Index 0x6414, SubIndex 0x05 contains the preset value of the PWM output OUT04, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x6414 0610	PWM/ current output OUT05 Index 0x6414, SubIndex 0x06 contains the preset value of the PWM output OUT05, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x6414 0710	PWM/ current output OUT06 Index 0x6414, SubIndex 0x07 contains the preset value of the PWM output OUT06, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x6414 0810	PWM/ current output OUT07 Index 0x6414, SubIndex 0x08 contains the preset value of the PWM output OUT07, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
0x1603	0x00	Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	Mapping read PDO 4: PWM outputs OUT08... OUT11 number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0910	PWM/ current output OUT08 Index 0x6414, SubIndex 0x09 contains the preset value of the PWM output OUT08, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x02	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0A10	PWM/ current output OUT09 Index 0x6414, SubIndex 0x0A contains the preset value of the PWM output OUT09, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x03	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0B10	PWM/ current output OUT10 Index 0x6414, SubIndex 0x0B contains the preset value of the PWM output OUT10, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x04	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0C10	PWM/ current output OUT11 Index 0x6414, SubIndex 0x0C contains the preset value of the PWM output OUT11, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
0x1604	0x00	Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	Mapping read PDO 5: PWM outputs OUT12... OUT15 number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0D10	PWM/ current output OUT12 Index 0x6414, SubIndex 0x0D contains the preset value of the PWM output OUT12, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x02	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0E10	PWM/ current output OUT13 Index 0x6414, SubIndex 0x0E contains the preset value of the PWM output OUT13, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x03	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0F10	PWM/ current output OUT14 Index 0x6414, SubIndex 0x0F contains the preset value of the PWM output OUT14, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x04	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 1010	PWM/ current output OUT15 Index 0x6414, SubIndex 0x10 contains the preset value of the PWM output OUT15, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)

Transmit PDO communication parameters (index 0x1800...0x18FF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1800	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 1 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x180 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 1 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1801	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 2 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x280 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 2 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1802	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 3 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x380 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 3 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1803	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 4 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x480 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 4 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.

Transmit PDO mapping (index 0x1A00...0x1AFF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1A00	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 01 (output current OUT00... OUT03) number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0110	Index 0x2002, SubIndex 0x01 current on output OUT00
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0210	Index 0x2002, SubIndex 0x02 current on output OUT01
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0310	Index 0x2002, SubIndex 0x03 current on output OUT02
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0410	Index 0x2002, SubIndex 0x04 current on output OUT03
0x1A01	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 02 (output current OUT04... OUT07) number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0510	Index 0x2002, SubIndex 0x05 current on output OUT04
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0610	Index 0x2002, SubIndex 0x06 current on output OUT05
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0710	Index 0x2002, SubIndex 0x07 current on output OUT06
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0810	Index 0x2002, SubIndex 0x08 current on output OUT07
0x1A02	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x05	mapping transmit PDO 3 number of integrated application objects = 5
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2022 0108	Index 0x2022, SubIndex 0x01 outputs 00...07: flag " short circuit " (bit coded)
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2022 0208	Index 0x2022, SubIndex 0x02 outputs 08...15: flag " short circuit " (bit coded)
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2023 0108	Index 0x2023, SubIndex 0x01 outputs 00...07: flag " wire break " (bit coded)
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2023 0208	Index 0x2023, SubIndex 0x02 outputs 08...015: flag " wire break " (bit coded)
	0x05	PDO mapping	rw	UDINT	0x2024 0108	Index 0x2024, SubIndex 0x01 outputs 00...07: flag " overload " (bit coded)
0x1A03	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 4 (system flag) number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2040 0110	Index 0x2040, SubIndex 0x01 supply voltage of the system VBBS
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2041 0110	Index 0x2041, SubIndex 0x01 output supply voltage VBB1
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2041 0210	Index 0x2041, SubIndex 0x02 output supply voltage VBB2
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2050 0010	Index 0x2050, SubIndex 0x00 system temperature in °C

Manufacturer-specific objekts (index 0x2000...0x6FFF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x2000	0x00	IO configuration Largest sub-index supported	ro	USINT	16	Configuration inputs/outputs largest supported Sub-index = 32
	0x01	Configuration OUT00	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT00 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x02	Configuration OUT01	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT01 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x03	Configuration OUT02	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT02 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x04	Configuration OUT03	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT03 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x05	Configuration OUT04	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT04 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
0x2000	0x06	Configuration OUT05	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT05 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x07	Configuration OUT06	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT06 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x08	Configuration OUT07	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT06 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x09	Configuration OUT08	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x0415 = 0x0F	off Output OUT08 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis
	0x0A	Configuration OUT09	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x0415 = 0x0F	off Output OUT09 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis
	0x0B	Configuration OUT10	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x0415 = 0x0F	off Output OUT10 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis
	0x0C	Configuration OUT11	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x0415 = 0x0F	off Output OUT11 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis
0x2000	0x0D	Configuration OUT12	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x0415 = 0x0F	off Output OUT12 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis
	0x0E	Configuration OUT13	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x0415 = 0x0F	off Output OUT13 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis
	0x0F	Configuration OUT14	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x0415 = 0x0F	off Output OUT14 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis
	0x10	Configuration OUT15	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x0415 = 0x0F	off Output OUT15 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis
0x2001	0x00	PWM frequency	ro	USINT	16	Largest sub-index supported
	0x01	PWM frequency OUT00	rw	UINT	100	20...250	OUT00 PWM frequency [Hz]
	0x02	PWM frequency OUT01	rw	UINT	100	20...250	OUT01 PWM frequency [Hz]
	0x03	PWM frequency OUT02	rw	UINT	100	20...250	OUT02 PWM frequency [Hz]
	0x04	PWM frequency OUT03	rw	UINT	100	20...250	OUT03 PWM frequency [Hz]
	0x05	PWM frequency OUT04	rw	UINT	100	20...250	OUT04 PWM frequency [Hz]
	0x06	PWM frequency OUT05	rw	UINT	100	20...250	OUT05 PWM frequency [Hz]
	0x07	PWM frequency OUT06	rw	UINT	100	20...250	OUT06 PWM frequency [Hz]
	0x08	PWM frequency OUT07	rw	UINT	100	20...250	OUT07 PWM frequency [Hz]
0x2001	0x09	PWM frequency OUT08	rw	UINT	100	20...250	OUT08 PWM frequen-cy [Hz]
	0x0A	PWM frequency OUT09	rw	UINT	100	20...250	OUT09 PWM frequen-cy [Hz]
	0x0B	PWM frequency OUT10	rw	UINT	100	20...250	OUT10 PWM frequen-cy [Hz]
	0x0C	PWM frequency OUT11	rw	UINT	100	20...250	OUT11 PWM frequen-cy [Hz]
	0x0D	PWM frequency OUT12	rw	UINT	100	20...250	OUT12 PWM frequen-cy [Hz]
	0x0E	PWM frequency OUT13	rw	UINT	100	20...250	OUT13 PWM frequen-cy [Hz]
	0x0F	PWM frequency OUT14	rw	UINT	100	20...250	OUT14 PWM frequen-cy [Hz]
	0x10	PWM frequency OUT15	rw	UINT	100	20...250	OUT15 PWM frequen-cy [Hz]
0x2002	0x00	Current value	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	Current value OUT00	ro	UINT	0	20...4000	OUT00 output current [mA]
	0x02	Current value OUT01	ro	UINT	0	20...4000	OUT01 output current [mA]
	0x03	Current value OUT02	ro	UINT	0	20...4000	OUT02 output current [mA]
	0x04	Current value OUT03	ro	UINT	0	20...4000	OUT03 output current [mA]
	0x05	Current value OUT04	ro	UINT	0	20...2500	OUT04 output current [mA]
	0x06	Current value OUT05	ro	UINT	0	20...2500	OUT05 output current [mA]
	0x07	Current value OUT06	ro	UINT	0	20...2500	OUT06 output current [mA]
	0x08	Current value OUT07	ro	UINT	0	20...2500	OUT07 output current [mA]
0x2004	0x00	P-value	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	P-value OUT00	rw	USINT	30	0...255	OUT00 P-value for current control
	0x02	P-value OUT01	rw	USINT	30	0...255	OUT01 P-value for current control
	0x03	P-value OUT02	rw	USINT	30	0...255	OUT02 P-value for current control
	0x04	P-value OUT03	rw	USINT	30	0...255	OUT03 P-value for current control
	0x05	P-value OUT04	rw	USINT	30	0...255	OUT04 P-value for current control
	0x06	P-value OUT05	rw	USINT	30	0...255	OUT05 P-value for current control
	0x07	P-value OUT06	rw	USINT	30	0...255	OUT06 P-value for current control
	0x08	P-value OUT07	rw	USINT	30	0...255	OUT07 P-value for current control
0x2005	0x00	I-value	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	I-value OUT00	rw	USINT	20	0...255	OUT00 I-value for current control
	0x02	I-value OUT01	rw	USINT	20	0...255	OUT01 I-value for current control
	0x03	I-value OUT02	rw	USINT	20	0...255	OUT02 I-value for current control
	0x04	I-value OUT03	rw	USINT	20	0...255	OUT03 I-value for current control
	0x05	I-value OUT04	rw	USINT	20	0...255	OUT04 I-value for current control
	0x06	I-value OUT05	rw	USINT	20	0...255	OUT05 I-value for current control
	0x07	I-value OUT06	rw	USINT	20	0...255	OUT06 I-value for current control
	0x08	I-value OUT07	rw	USINT	20	0...255	OUT07 I-value for current control
0x2006	0x00	PWM dither frequency	ro	USINT	16	Largest sub-index supported
	0x01	PWM dither frequency OUT00	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT00 PWM dither frequency [Hz]
	0x02	PWM dither frequency OUT01	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT01 PWM dither frequency [Hz]
0x2006	0x03	PWM dither frequency OUT02	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT02 PWM dither frequency [Hz]
	0x04	PWM dither frequency OUT03	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT03 PWM dither frequency [Hz]
	0x05	PWM dither frequency OUT04	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT04 PWM dither frequency [Hz]
	0x06	PWM dither frequency OUT05	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT05 PWM dither frequency [Hz]
	0x07	PWM dither frequency OUT06	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT06 PWM dither frequency [Hz]
	0x08	PWM dither frequency OUT07	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT07 PWM dither frequency [Hz]
	0x09	PWM dither frequency OUT08	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT08 PWM dither frequency [Hz]
	0x0A	PWM dither frequency OUT09	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT09 PWM dither frequency [Hz]
	0x0B	PWM dither frequency OUT10	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT10 PWM dither frequency [Hz]
	0x0C	PWM dither frequency OUT11	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT11 PWM dither frequency [Hz]
	0x0D	PWM dither frequency OUT12	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT12 PWM dither frequency [Hz]
	0x0E	PWM dither frequency OUT13	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT13 PWM dither frequency [Hz]
	0x0F	PWM dither frequency OUT14	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT14 PWM dither frequency [Hz]
	0x10	PWM dither frequency OUT15	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT15 PWM dither frequency [Hz]
0x2007	0x00	PWM dither value	ro	USINT	16	Largest sub-index supported
	0x01	PWM dither value OUT00	rw	UINT	0	0...1 000	OUT00 PWM dither value [%]
	0x02	PWM dither value OUT01	rw	UINT	0	0...1 000	OUT01 PWM dither value [%]
	0x03	PWM dither value OUT02	rw	UINT	0	0...1 000	OUT02 PWM dither value [%]
	0x04	PWM dither value OUT03	rw	UINT	0	0...1 000	OUT03 PWM dither value [%]
	0x05	PWM dither value OUT04	rw	UINT	0	0...1 000	OUT04 PWM dither value [%]
	0x06	PWM dither value OUT05	rw	UINT	0	0...1 000	OUT05 PWM dither value [%]
	0x07	PWM dither value OUT06	rw	UINT	0	0...1 000	OUT06 PWM dither value [%]
	0x08	PWM dither value OUT07	rw	UINT	0	0...1 000	OUT07 PWM dither value [%]
	0x09	PWM dither value OUT08	rw	UINT	0	0...1 000	OUT08 PWM dither value [%]
	0x0A	PWM dither value OUT09	rw	UINT	0	0...1 000	OUT09 PWM dither value [%]
	0x0B	PWM dither value OUT10	rw	UINT	0	0...1 000	OUT10 PWM dither value [%]
	0x0C	PWM dither value OUT11	rw	UINT	0	0...1 000	OUT11 PWM dither value [%]
	0x0D	PWM dither value OUT12	rw	UINT	0	0...1 000	OUT12 PWM dither value [%]
	0x0E	PWM dither value OUT13	rw	UINT	0	0...1 000	OUT13 PWM dither value [%]
	0x0F	PWM dither value OUT14	rw	UINT	0	0...1 000	OUT14 PWM dither value [%]
	0x10	PWM dither value OUT15	rw	UINT	0	0...1 000	OUT15 PWM dither value [%]
0x2022	0x00	Output – short circuit	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	Short circuit OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b---X- ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
	0x02	Short circuit OUT08... OUT15	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT080b---- --X- = OUT090b---- -X-- = OUT100b---- X--- = OUT110b---X- ---- = OUT120b--X- ---- = OUT130b-X-- ---- = OUT140bX--- ---- = OUT15
0x2023	0x00	Output – open circuit	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	Open circuit OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = open circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b---X- ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
	0x02	Open circuit OUT08... OUT15	ro	USINT	0	0 = normal1 = open circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT080b---- --X- = OUT090b---- -X-- = OUT100b---- X--- = OUT110b---X- ---- = OUT120b--X- ---- = OUT130b-X-- ---- = OUT140bX--- ---- = OUT15
0x2024	0x00	Output – overload	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Overload OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = overload	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b---X- ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x2040	0x00	System supp-ly voltage VBBS	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	VBBS	ro	USINT	0	VBBS voltage [mV]
0x2041	0x00	Output supp-ly voltage	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	VBB1	ro	UINT	0	VBB1 voltage [mV]
	0x02	VBB2	ro	UINT	0	VBB2 voltage [mV]
0x2050		Device tem-perature	ro	UINT	0	temperature [°C]
0x20F0		Node ID	rw	USINT	125	1...125	node ID[!] value(0x20F0) !=value(20F1)
0x20F1		Node ID	rw	USINT	125	1...125	node ID[!] value(0x20F0) !=value(20F1)
0x20F2		Baud rate	rw	USINT	3	baud rate[!] value(0x20F2) != value(20F3)
						0	1000 kBit/s
						1	800 kBit/s
						2	500 kBit/s
						3	250 kBit/s
						4	125 kBit/s
						5	100 kBit/s
						6	50 kBit/s
						7	20 kBit/s
0x20F3		Baud rate	rw	USINT	3	baud rate[!] value(0x20F2) != value(20F3)
0x20F4		Autostart	rw	UINT	0	not used
0x20F5		Lock edit mode	rw	USINT	0	0 = edit mode unlocked1 = edit mode locked
0x20F6		CAN inter-face	rw	USINT	1	1...2	CAN interface[!] value(0x20F6) !=value(20F7)
0x20F7		CAN inter-face	rw	USINT	1	1...2	CAN interface[!] value(0x20F6) !=value(20F7)

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x6200	0x00	Binary output Largest sub-index supported	ro	USINT	2	Binary outputs Largest supported sub-index = 2
	0x01	Binary outputs OUT00 - OUT07	wo	USINT	0	Binary outputs OUT00... OUT070b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b----X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
	0x02	Binary outputs OUT08 - OUT15	wo	USINT	0	Binary outputs OUT08... OUT150b---- ---X = OUT080b---- --X- = OUT090b---- -X-- = OUT100b---- X--- = OUT110b----X ---- = OUT120b--X- ---- = OUT130b-X-- ---- = OUT140bX--- ---- = OUT15
0x6414	0x00	PWM output Largest sub-index supported	ro	USINT	16	PWM outputs Largest supported sub-index = 16
	0x01	PWM output OUT00	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT00
	0x02	PWM output OUT01	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT01
	0x03	PWM output OUT02	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT02
	0x04	PWM output OUT03	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT03
	0x05	PWM output OUT04	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT04
	0x06	PWM output OUT05	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT05
	0x07	PWM output OUT06	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT06
	0x08	PWM output OUT07	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT07
	0x09	PWM output OUT08	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT08
	0x0A	PWM output OUT09	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT09
	0x0B	PWM output OUT10	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT10
	0x0C	PWM output OUT11	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT11
	0x0D	PWM output OUT12	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT12
	0x0E	PWM output OUT13	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT13
	0x0F	PWM output OUT14	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT14
	0x10	PWM output OUT15	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT15

12.2.3 Device-specific CR2042

Receive PDO communication parameters (index 0x1400...0x14FF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1400	0x00	Receive PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x02	Receive PDO 1: binary outputs 0 - 7 number of entries = 2
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x200 + node ID	CAN ID of the first read PDOBit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic0x01...0xF0 = synch cyclic; outputs are only updated after „n" synch objectsn = 1...240 = 0x01...0xF00xFC/0xFD not implemented0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately
0x1401	0x00	Receive PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x02	Receive PDO 2: PWM outputs 0 - 3 number of entries = 2
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x300 + node ID	CAN ID of the second read PDOBit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic0x01...0xF0 = synch cyclic; outputs are only updated after „n" synch objectsn = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately
0x1402	0x00	Receive PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x02	Receive PDO 3: PWM outputs 4 - 7 number of entries = 2
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x400 + node ID	CAN-ID of the 3. read PDOBit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic0x01...0xF0 = synch cyclic; outputs are only updated after „n" synch objectsn = 1...240 = 0x01...0xF00xFC/0xFD not implemented0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately

Receive PDO mapping (index 0x1600...0x16FF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1600	0x00	Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x01	Mapping read PDO 1: binary outputs
	0x01	PDO mapping	ro	UDINT	0x6200 0108	1 byte in index 0x6200, SubIndex 01 Binary outputs OUT00... OUT070b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b---X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x1601	0x00	Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	Mapping read PDO 2: PWM outputs OUT00... OUT03 number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0110	PWM/current output OUT00 Index 0x6414, SubIndex 0x01 contains the preset value of the PWM output OUT00, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x02	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0210	PWM/ current output OUT01 Index 0x6414, SubIndex 0x02 contains the preset value of the PWM output OUT01, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x03	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0310	PWM/ current output OUT02 Index 0x6414, SubIndex 0x03 contains the preset value of the PWM output OUT02, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x04	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0410	PWM/ current output OUT03 Index 0x6414, SubIndex 0x04 contains the preset value of the PWM output OUT03, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
0x1602	0x00	Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	Mapping read PDO 3: PWM outputs OUT04... OUT07 number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0510	PWM/ current output OUT04 Index 0x6414, SubIndex 0x05 contains the preset value of the PWM output OUT04, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x02	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0610	PWM/ current output OUT05 Index 0x6414, SubIndex 0x06 contains the preset value of the PWM output OUT05, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x03	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0710	PWM/ current output OUT06 Index 0x6414, SubIndex 0x07 contains the preset value of the PWM output OUT06, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)
	0x04	PDO map-ping	rw	UDINT	0x6414 0810	PWM/ current output OUT07 Index 0x6414, SubIndex 0x08 contains the preset value of the PWM output OUT07, the value is interpreted as duty cycle in ‰ or as target current value (depending on the configuration index 0x2000)

Transmit PDO communication parameters (index 0x1800...0x18FF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1800	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 1 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x180 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 1 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1801	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 2 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x280 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 2 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1802	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 3 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x380 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 3 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1803	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 4 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x480 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 4 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1804	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 5 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x181 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 5 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1805	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 6 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x281 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 6 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1806	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 7 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x381 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 7 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1807	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 8 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x481 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 8 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1808	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 9 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x182 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 9 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x1809	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 10 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x282 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 10 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.
0x180A	0x00	Transmit PDO Communication Parameter Number of entries	ro	USINT	0x05	Configuration transmit PDO 11 number of entries = 5
	0x01	COBID used by PDO	rw	UDINT	0x382 + Node ID	CAN ID of the transmit PDO 11 Bit 31 = 0 → PDO is valid Bit 31 = 1 → PDO is not valid
	0x02	transmission type	rw	USINT	0x01	0x00 = synch acyclic 0x01...0xF0 = synch cyclic; values are only transmitted after „n" synch objects n = 1...240 = 0x01...0xF0 0xFC/0xFD not implemented 0xFE = asynch man. spec. event; values are immediately transferred 0xFF = asynch device profile event; values are immediately transferred
	0x03	inhibit time	rw	UINT	0	delay time in the transmission type "asynch" before the PDO is transmitted again at the earliest. (0...65535 • 100 μs)
	0x04	reserved	rw	USINT	0	reserve
	0x05	event time	rw	UINT	0	max. transfer break in the transmission type „asynch" (0...65535 ms) When this time has elapsed, the PDO is transferred even if the appl. event has not accrued.

Transmit PDO mapping (index 0x1A00...0x1AFF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1A00	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x07	mapping transmit PDO 1 number of integrated application objects = 7
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x6000 0108	Index 0x6000, SubIndex 0x01 binary inputs 00...07: actual values (bit coded)
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2020 0108	Index 0x2020, SubIndex 0x01 binary inputs 00...07: flag "short circuit" (bit coded)
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2021 0108	Index 0x2021, SubIndex 0x01 binary inputs 00...07: flag "wire break" (bit coded)
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2025 0108	Index 0x2025, SubIndex 0x01 inputs 00, 01, 02 und 03: flag "over-load" (bit coded)
	0x05	PDO mapping	rw	UDINT	0x2022 0108	Index 0x2022, SubIndex 0x01 outputs 00...07: flag " short circuit " (bit coded)
	0x06	PDO mapping	rw	UDINT	0x2023 0108	Index 0x2023, SubIndex 0x01 outputs 00...07: flag " wire break " (bit coded)
	0x07	PDO mapping	rw	UDINT	0x2024 0108	Index 0x2024, SubIndex 0x01 outputs 00...07: flag " overload " (bit coded)
0x1A01	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 2 (analogue inputs) number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0110	Index 0x6404, SubIndex 0x01 analogue input 00: actual value (depending on the configuration 0x2000)
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0210	Index 0x6404, SubIndex 0x02 analogue input 01: actual value (depending on the configuration 0x2000))
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0310	Index 0x6404, SubIndex 0x03 analogue input 02: actual value (depending on the configuration 0x2000)
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x6404 0410	Index 0x6404, SubIndex 0x04 analogue input 03: actual value (depending on the configuration 0x2000)
0x1A02	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 3 number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2030 0110	Index 0x2030, SubIndex 0x01 input 04: actual resistor value
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2030 0210	Index 0x2030, SubIndex 0x02 input 05: actual resistor value
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2030 0310	Index 0x2030, SubIndex 0x03 input 06: actual resistor value
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2030 0410	Index 0x2030, SubIndex 0x04 input 07: actual resistor value
0x1A03	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 4 (periode time IN00... IN01)number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2012 0120	Index 0x2012, SubIndex 0x01 frequency input IN00: periode time of the signal
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2012 0220	Index 0x2012, SubIndex 0x02 frequency input IN01: periode time of the signal
0x1A04	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 5 (periode time IN02... IN03)number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2012 0320	Index 0x2012, SubIndex 0x03 frequency input IN02: periode time of the signal
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2012 0420	Index 0x2012, SubIndex 0x04 frequency input IN03: periode time of the signal
0x1A05	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 6 (duty cycle of the signal on the frequency input IN00, IN01, IN02, IN03)number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2014 0110	Index 0x2014, SubIndex 0x01 frequency input IN00: duty cycle of the signal in %o
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2014 0210	Index 0x2014, SubIndex 0x02 frequency input IN01: duty cycle of the signal in %o
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2014 0310	Index 0x2014, SubIndex 0x03 frequency input IN02: duty cycle of the signal in %o
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2014 0410	Index 0x2014, SubIndex 0x04 frequency input IN03: duty cycle of the signal in %o
0x1A06	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 7 (frequency on IN00... IN01) number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2015 0120	Index 0x2015, SubIndex 0x01 frequency input IN00: frequency value of the signal in Hz
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2015 0220	Index 0x2015, SubIndex 0x02 frequency input IN01: frequency value of the signal in Hz
0x1A07	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x02	mapping transmit PDO 8 (frequency on IN02... IN03) number of integrated application objects = 2
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2015 0320	Index 0x2015, SubIndex 0x03 frequency input IN02: frequency value of the signal in Hz
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2015 0420	Index 0x2015, SubIndex 0x04 frequency input IN03: frequency value of the signal in Hz
0x1A08	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 9 (output current OUT00... OUT03) number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0110	Index 0x2002, SubIndex 0x01 current on output OUT00
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0210	Index 0x2002, SubIndex 0x02 current on output OUT01
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0310	Index 0x2002, SubIndex 0x03 current on output OUT02
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0410	Index 0x2002, SubIndex 0x04 current on output OUT03
0x1A09	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x04	mapping transmit PDO 10 (output current OUT04... OUT07)number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0510	Index 0x2002, SubIndex 0x05 current on output OUT04
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0610	Index 0x2002, SubIndex 0x06 current on output OUT05
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0710	Index 0x2002, SubIndex 0x07 current on output OUT06
	0x04	PDO mapping	rw	UDINT	0x2002 0810	Index 0x2002, SubIndex 0x08 current on output OUT07
0x1A0A	0x00	Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO	rw	USINT	0x03	mapping transmit PDO 11 (system flag)number of integrated application objects = 4
	0x01	PDO mapping	rw	UDINT	0x2040 0110	Index 0x2040, SubIndex 0x01 supply voltage of the system VBBS
	0x02	PDO mapping	rw	UDINT	0x2041 0110	Index 0x2041, SubIndex 0x01 output supply voltage VBB2
	0x03	PDO mapping	rw	UDINT	0x2050 0010	Index 0x2050, SubIndex 0x00 system temperature in °C

Manufacturer-specific objekts (index 0x2000...0x6FFF):

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x2000	0x00	IO configuration Largest sub-index supported	ro	USINT	16	Configuration inputs/outputs largest supported Sub-index = 32
	0x01	Configuration IN00	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C14 = 0x0E20 = 0x14	off Input IN000...10 000 mV ratiometric 0...1000 %00...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched frequency0...30 000 Hz period duration as ratio 0...1 000 %
	0x02	Configuration IN01	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C14 = 0x0E20 = 0x14	off Input IN010...10 000 mV ratiometric 0...1000 %00...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched frequency0...30 000 Hz period duration as ratio 0...1 000 %
	0x03	Configuration IN02	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C14 = 0x0E20 = 0x14	off Input IN020...10 000 mV ratiometric 0...1000 %00...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched frequency0...30 000 Hz period duration as ratio 0...1 000 %
0x2000	0x04	Configuration IN03	rw	USINT	10	0 = 0x003 = 0x036 = 0x067 = 0x079 = 0x0910 = 0x0A11 = 0x0B12 = 0x0C14 = 0x0E20 = 0x14	off Input IN030...10 000 mV ratiometric 0...1000 %o0...20 000 μA0...32 000 mV binary plus switched binary plus switched with diagnosis binary minus switched frequency0...30 000 Hz period duration as ratio 0...1 000 %o
	0x05	Configuration IN04	rw	USINT	10	0 = 0x0010 = 0x0A11 = 0x0B18 = 0x12	off Input IN04 binary plus switched binary plus switched with diagnosis16...30 000 Ohm
	0x06	Configuration IN05	rw	USINT	10	0 = 0x0010 = 0x0A11 = 0x0B18 = 0x12	off Input IN05 binary plus switched binary plus switched with diagnosis16...30 000 Ohm
	0x07	Configuration IN06	rw	USINT	10	0 = 0x0010 = 0x0A11 = 0x0B18 = 0x12	off Input IN06 binary plus switched binary plus switched with diagnosis16...30 000 Ohm
	0x08	Configuration IN07	rw	USINT	10	0 = 0x0010 = 0x0A11 = 0x0B18 = 0x12	off Input IN07 binary plus switched binary plus switched with diagnosis16...30 000 Ohm
	0x09	Configuration OUT00	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT00 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
0x2000	0x0A	Configuration OUT01	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT01 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x0B	Configuration OUT02	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT02 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x0C	Configuration OUT03	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT03 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x0D	Configuration OUT04	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT04 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x0E	Configuration OUT05	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT05 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
0x2000	0x0F	Configuration OUT06	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT06 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
	0x10	Configuration OUT07	rw	USINT	2	0 = 0x002 = 0x024 = 0x045 = 0x0515 = 0x0F16 = 0x10	off Output OUT07 binary plus switched PWM output current control binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis + protection
0x2001	0x00	PWM frequency	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	PWM frequency OUT00	rw	UINT	100	20...250	OUT00 PWM frequency [Hz]
	0x02	PWM frequency OUT01	rw	UINT	100	20...250	OUT01 PWM frequency [Hz]
	0x03	PWM frequency OUT02	rw	UINT	100	20...250	OUT02 PWM frequency [Hz]
	0x04	PWM frequency OUT03	rw	UINT	100	20...250	OUT03 PWM frequency [Hz]
	0x5	PWM frequency OUT04	rw	UINT	100	20...250	OUT04 PWM frequency [Hz]
	0x6	PWM frequency OUT05	rw	UINT	100	20...250	OUT05 PWM frequency [Hz]
	0x7	PWM frequency OUT06	rw	UINT	100	20...250	OUT06 PWM frequency [Hz]
	0x8	PWM frequency OUT07	rw	UINT	100	20...250	OUT07 PWM frequency [Hz]
0x2002	0x00	Current value	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	Current value OUT00	ro	UINT	0	20...4000	OUT00 output current [mA]
	0x02	Current value OUT01	ro	UINT	0	20...4000	OUT01 output current [mA]
	0x03	Current value OUT02	ro	UINT	0	20...4000	OUT02 output current [mA]
	0x04	Current value OUT03	ro	UINT	0	20...4000	OUT03 output current [mA]
	0x05	Current value OUT04	ro	UINT	0	20...2500	OUT04 output current [mA]
	0x06	Current value OUT05	ro	UINT	0	20...2500	OUT05 output current [mA]
	0x07	Current value OUT06	ro	UINT	0	20...2500	OUT06 output current [mA]
	0x08	Current value OUT07	ro	UINT	0	20...2500	OUT07 output current [mA]
0x2004	0x00	P-value	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	P-value OUT00	rw	USINT	30	0...255	OUT00 P-value for current control
	0x02	P-value OUT01	rw	USINT	30	0...255	OUT01 P-value for current control
	0x03	P-value OUT02	rw	USINT	30	0...255	OUT02 P-value for current control
	0x04	P-value OUT03	rw	USINT	30	0...255	OUT03 P-value for current control
	0x05	P-value OUT04	rw	USINT	30	0...255	OUT04 P-value for current control
	0x06	P-value OUT05	rw	USINT	30	0...255	OUT05 P-value for current control
	0x07	P-value OUT06	rw	USINT	30	0...255	OUT06 P-value for current control
	0x08	P-value OUT07	rw	USINT	30	0...255	OUT07 P-value for current control
0x2005	0x00	I-value	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	I-value OUT00	rw	USINT	20	0...255	OUT00 I-value for current control
	0x02	I-value OUT01	rw	USINT	20	0...255	OUT01 I-value for current control
	0x03	I-value OUT02	rw	USINT	20	0...255	OUT02 I-value for current control
	0x04	I-value OUT03	rw	USINT	20	0...255	OUT03 I-value for current control
	0x05	I-value OUT04	rw	USINT	20	0...255	OUT04 I-value for current control
	0x06	I-value OUT05	rw	USINT	20	0...255	OUT05 I-value for current control
	0x07	I-value OUT06	rw	USINT	20	0...255	OUT06 I-value for current control
	0x08	I-value OUT07	rw	USINT	20	0...255	OUT07 I-value for current control
0x2006	0x00	PWM dither frequency	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	PWM dither frequency OUT00	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT00 PWM dither frequency [Hz]
	0x02	PWM dither frequency OUT01	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT01 PWM dither frequency [Hz]
	0x03	PWM dither frequency OUT02	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT02 PWM dither frequency [Hz]
	0x04	PWM dither frequency OUT03	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT03 PWM dither frequency [Hz]
	0x05	PWM dither frequency OUT04	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT04 PWM dither frequency [Hz]
	0x06	PWM dither frequency OUT05	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT05 PWM dither frequency [Hz]
	0x07	PWM dither frequency OUT06	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT06 PWM dither frequency [Hz]
	0x08	PWM dither frequency OUT07	rw	UINT	0	0... PWM-freq / 2	OUT07 PWM dither frequency [Hz]
0x2007	0x00	PWM dither value	ro	USINT	8	Largest sub-index supported
	0x01	PWM dither value OUT00	rw	UINT	0	0...1 000	OUT00 PWM dither value [%]
	0x02	PWM dither value OUT01	rw	UINT	0	0...1 000	OUT01 PWM dither value [%]
	0x03	PWM dither value OUT02	rw	UINT	0	0...1 000	OUT02 PWM dither value [%]
	0x04	PWM dither value OUT03	rw	UINT	0	0...1 000	OUT03 PWM dither value [%]
	0x05	PWM dither value OUT04	rw	UINT	0	0...1 000	OUT04 PWM dither value [%]
	0x06	PWM dither value OUT05	rw	UINT	0	0...1 000	OUT05 PWM dither value [%]
	0x07	PWM dither value OUT06	rw	UINT	0	0...1 000	OUT06 PWM dither value [%]
	0x08	PWM dither value OUT07	rw	UINT	0	0...1 000	OUT07 PWM dither value [%]
0x2012	0x00	Period input	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Period duration IN00	ro	UDINT	0	IN00 period duration [μs]
	0x02	Period duration IN01	ro	UDINT	0	IN01 period duration [μs]
	0x03	Period duration IN04	ro	UDINT	0	IN04 period duration [μs]
	0x04	Period duration IN05	ro	UDINT	0	IN05 period duration [μs]
0x2013	0x00	Period input number of periods for average	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Number of periods IN00	rw	USINT	4	1...255	IN00 number of periods
	0x02	Number of periods IN01	rw	USINT	4	1...255	IN01 number of periods
	0x03	Number of periods IN02	rw	USINT	4	1...255	IN02 number of periods
	0x04	Number of periods IN03	rw	USINT	4	1...255	IN03 number of periods
0x2014	0x00	Period input – ratio value	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Period ratio value IN00	ro	UINT	0	0...1 000	IN00 marc-to-space ratio [%]
	0x02	Period ratio value IN01	ro	UINT	0	0...1 000	IN01 marc-to-space ratio [%]
	0x03	Period ratio value IN02	ro	UINT	0	0...1 000	IN02 marc-to-space ratio [%]
	0x04	Period ratio value IN03	ro	UINT	0	0...1 000	IN03 marc-to-space ratio [%]
0x2015	0x00	Frequency input	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Frequency IN00	ro	REAL	1	0...30 000	IN00 frequency [Hz]
	0x02	Frequency IN01	ro	REAL	1	0...30 000	IN01 frequency [Hz]
	0x03	Frequency IN02	ro	REAL	1	0...30 000	IN02 frequency [Hz]
	0x04	Frequency IN03	ro	REAL	1	0...30 000	IN03 frequency [Hz]
0x2016	0x00	Timebase	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Timebase IN00	rw	UINT	50	0...2 000	IN00 timebase [ms]
	0x02	Timebase IN01	rw	UINT	50	0...2 000	IN01 timebase [ms]
	0x03	Timebase IN02	rw	UINT	50	0...2 000	IN02 timebase [ms]
	0x04	Timebase IN03	rw	UINT	50	0...2 000	IN03 timebase [ms]
0x2020	0x00	Input – short to supply voltage	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Short to supply voltage IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b---X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
0x2021	0x00	Input – wire break	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Wire break IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = wire break	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X---- = IN030b----X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
0x2022	0x00	Output – short circuit	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Short circuit OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X---- = OUT030b----X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x2023	0x00	Output – open circuit	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Open circuit OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = open circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X---- = OUT030b----X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x2024	0x00	Output – overload	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Overload OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = overload	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X---- = OUT030b----X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x2025	0x00	Input analog – overcurrent	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Overcur-rent IN00, IN01,IN02 und IN03	ro	USINT	0	0 = normal1 = overcur-rent	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN03
0x2030	0x00	Input resistor	ro	USINT	4	Largest sub-index supported
	0x01	Resistance IN04	ro	UINT	0	0...30 000	IN04 resistance [Ohms]
	0x02	Resistance IN05	ro	UINT	0	0...30 000	IN05 resistance [Ohms]
	0x03	Resistance IN06	ro	UINT	0	0...30 000	IN06 resistance [Ohms]
	0x04	Resistance IN07	ro	UINT	0	0...30 000	IN07 resistance [Ohms]
0x2040	0x00	System supp-ly voltage VBBS	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	VBBS	ro	USINT	0	VBBS voltage [mV]
0x2041	0x00	Output supp-ly voltage	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	VBB2	ro	UINT	0	VBB2 voltage [mV]
0x2050		Device tem-perature	ro	UINT	0	temperature [°C]
0x20F0		Node ID	rw	USINT	125	1...125	node ID[!] value(0x20F0) !=value(20F1)
0x20F1		Node ID	rw	USINT	125	1...125	node ID[!] value(0x20F0) !=value(20F1)
0x20F2		Baud rate	rw	USINT	3	baud rate[!] value(0x20F2) != value(20F3)
						0	1000 kBit/s
						1	800 kBit/s
						2	500 kBit/s
						3	250 kBit/s
						4	125 kBit/s
						5	100 kBit/s
						6	50 kBit/s
						7	20 kBit/s
0x20F3		Baud rate	rw	USINT	3	baud rate[!] value(0x20F2) != value(20F3)
0x20F4		Autostart	rw	UINT	0	not used
0x20F5		Lock edit mode	rw	USINT	0	0 = edit mode unlocked1 = edit mode locked
0x20F6		CAN inter-face	rw	USINT	1	1...2	CAN interface[!] value(0x20F6) != value(20F7)
0x20F7		CAN inter-face	rw	USINT	1	1...2	CAN interface[!] value(0x20F6) != value(20F7)
0x6000	0x00	Binary input Largest sub-index supported	ro	USINT	0x02	Binary inputs Largest supported sub-index = 2
	0x01	Binary inputs IN00 - IN07	ro	USINT	0	Binary inputs IN00... IN070b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b---X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
0x6200	0x00	Binary output Largest sub-index supported	ro	USINT	0x02	Binary outputs Largest supported sub-index = 2
	0x01	Binary outputs OUT00 - OUT07	wo	USINT	0	Binary outputs OUT00... OUT070b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b---X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x6404	0x00	Analogue input Largest sub-index supported	ro	USINT	0x04	Analogue inputs Largest supported sub-index = 4
	0x01	Analogue input IN00	ro	UINT	--	Analogue value of input IN00
	0x02	Analogue input IN01	ro	UINT	--	Analogue value of input IN01
	0x03	Analogue input IN02	ro	UINT	--	Analogue value of input IN02
	0x04	Analogue input IN03	ro	UINT	--	Analogue value of input IN03
0x6414	0x00	PWM output Largest sub-index supported	ro	USINT	0x08	PWM outputs Largest supported sub-index = 12
	0x01	PWM output OUT00	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT00
	0x02	PWM output OUT01	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT01
	0x03	PWM output OUT02	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT02
	0x04	PWM output OUT03	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT03
	0x05	PWM output OUT04	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT04
	0x06	PWM output OUT05	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT05
	0x07	PWM output OUT06	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT06
	0x08	PWM output OUT07	wo	UINT	--	Value for PWM output OUT07

12.3 SDOs error messages

12.3.1 CR2040

The following messages are created in case of an error:

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1001		Error register	ro	USINT	0	Error register bit coded to profil 301 permissible values:0b0000 0000 = no error0b0000 0001 = generic error0b0001 0000 = communication error0b1000 0000 = manufacturer specific
0x1003	0x00	Predefined error field Number of entries	rw	UDINT	0	An error list with 4 entries is supported.
	0x01	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list The last error is indicated in the sub-index 1
	0x02	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x03	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x04	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x05	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
0x2020	0x00	Input – short to supply voltage	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	Short to supply voltage IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X---- = IN030b----X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX---- ---- = IN07
	0x02	Short to supply voltage IN08,IN10, IN12, IN14	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = IN080b---- --X- = IN100b---- -X-- = IN120b---- X---- = IN14
0x2021	0x00	Input – wire break	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	Wire break IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = wire break	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b----X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
	0x02	Wire break IN08, IN10, IN12, IN14	ro	USINT	0	0 = normal1 = wire break	channels (bit coded)0b---- ---X = IN080b---- --X- = IN100b---- -X-- = IN120b---- X--- = IN14
0x2025	0x00	Input analog – overcurrent	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Overcurrent IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = overcurrent	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b----X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07

12.3.2 CR2041

The following messages are created in case of an error:

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1001		Error register	ro	USINT	0	Error register bit coded to profil 301 permissible values:0b0000 0000 = no error0b0000 0001 = generic error0b0001 0000 = communication error0b1000 0000 = manufacturer specific
0x1003	0x00	Predefined error field Number of entries	rw	UDINT	0	An error list with 4 entries is supported.
	0x01	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list The last error is indicated in the sub-index 1
	0x02	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x03	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x04	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x05	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
0x2022	0x00	Output – short circuit	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	Short circuitOUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b---X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
	0x02	Short circuitOUT08... OUT15	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT080b---- --X- = OUT090b---- -X-- = OUT100b---- X--- = OUT110b---X ---- = OUT120b--X- ---- = OUT130b-X-- ---- = OUT140bX--- ---- = OUT15
0x2023	0x00	Output – open circuit	ro	USINT	2	Largest sub-index supported
	0x01	Open circuit OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = open circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b---X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
	0x02	Open circuit OUT08... OUT15	ro	USINT	0	0 = normal1 = open circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT080b---- --X- = OUT090b---- -X-- = OUT100b---- X--- = OUT110b---X ---- = OUT120b--X- ---- = OUT130b-X-- ---- = OUT140bX--- ---- = OUT15
0x2024	0x00	Output – overload	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Overload OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = overload	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X--- = OUT030b---X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07

12.3.3 CR2042

The following messages are created in case of an error:

Index	S-idx	Designation	Data type		Default	Details
0x1001		Error register	ro	USINT	0	Error register bit coded to profil 301 permissible values:0b0000 0000 = no error0b0000 0001 = generic error0b0001 0000 = communication error0b1000 0000 = manufacturer specific
0x1003	0x00	Predefined error field Number of entries	rw	UDINT	0	An error list with 4 entries is supported.
	0x01	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list The last error is indicated in the sub-index 1
	0x02	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x03	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x04	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
	0x05	Error history	ro	UDINT	0	Error occurred; coded according to EMCY list
0x2020	0x00	Input – short to supply voltage	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Short to supply voltageIN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b---X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
0x2021	0x00	Input – wire break	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Wire break IN00... IN07	ro	USINT	0	0 = normal1 = wire break	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X--- = IN030b---X ---- = IN040b--X- ---- = IN050b-X-- ---- = IN060bX--- ---- = IN07
0x2022	0x00	Output – short circuit	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Short circuit OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = short circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X---- = OUT030b----X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x2023	0x00	Output – open circuit	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Open circuit OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = open circuit	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X---- = OUT030b----X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x2024	0x00	Output – overload	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Overload OUT00... OUT07	ro	USINT	0	0 = normal1 = overload	channels (bit coded)0b---- ---X = OUT000b---- --X- = OUT010b---- -X-- = OUT020b---- X---- = OUT030b----X ---- = OUT040b--X- ---- = OUT050b-X-- ---- = OUT060bX--- ---- = OUT07
0x2025	0x00	Input analog – overcurrent	ro	USINT	1	Largest sub-index supported
	0x01	Overcurrent IN00, IN01, IN02 und IN03	ro	USINT	0	0 = normal1 = overcurrent	channels (bit coded)0b---- ---X = IN000b---- --X- = IN010b---- -X-- = IN020b---- X---- = IN03